捷聯(lián)

72)0 引 言捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)與平臺式不同，需要利用陀螺儀數(shù)據(jù)完成姿態(tài)解算，構(gòu)建虛擬的數(shù)學(xué)平臺，再利用加速度計(jì)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)速度和位置解算。因此捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航解算算法相較于平臺系統(tǒng)更加復(fù)雜，也更加重要，捷聯(lián)慣導(dǎo)算法研究也一直是捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的研究重點(diǎn)。目前受制于慣導(dǎo)器件精度，慣導(dǎo)算法研究的主要方向是組合導(dǎo)航、冗余慣導(dǎo)系統(tǒng)、長航時(shí)誤差抑制等。但是原子陀螺慣導(dǎo)系統(tǒng)、空天飛機(jī)、高超音速飛行器等新的應(yīng)用場景對捷聯(lián)慣導(dǎo)解算算法提出了新的挑戰(zhàn)，需要針對捷聯(lián)慣導(dǎo)解算的算法結(jié)

至無人化的關(guān)鍵。捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)是一種不依賴外部信息的自主導(dǎo)航技術(shù)，其無源特性符合井下要求[3]，但利用捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)進(jìn)行掘進(jìn)機(jī)定位，其測量誤差會隨時(shí)間累計(jì)，影響定位精度，應(yīng)考慮與其他測量技術(shù)進(jìn)行組合來減小誤差[4]。里程計(jì)具有精度高、自主性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，因此捷聯(lián)慣導(dǎo)與里程計(jì)組合是一種較為理想的掘進(jìn)機(jī)定位方案。吳淼等[5]將二維里程計(jì)、捷聯(lián)慣導(dǎo)與激光偏距感知系統(tǒng)結(jié)合，在巷道坐標(biāo)下描述了掘進(jìn)機(jī)偏距與偏角，實(shí)現(xiàn)了掘進(jìn)機(jī)相對巷道軸向偏距與偏角的精確感知。沈陽等[6]對文獻(xiàn)

5)0 引言隨著捷聯(lián)制導(dǎo)部件性能的提升以及捷聯(lián)制導(dǎo)控制技術(shù)的發(fā)展，自尋的捷聯(lián)制導(dǎo)技術(shù)已經(jīng)逐漸能夠滿足現(xiàn)代作戰(zhàn)中日益增長的精確打擊任務(wù)需求。視線角速度估計(jì)算法作為激光捷聯(lián)制導(dǎo)的核心技術(shù)之一，對于捷聯(lián)制導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。去耦能力強(qiáng)、跟蹤速度快是捷聯(lián)制導(dǎo)視線角速度估計(jì)算法的根本要求。目前，國內(nèi)外學(xué)者對捷聯(lián)制導(dǎo)技術(shù)的研究多集中在視線角速度估計(jì)及隔離度影響分析及抑制等技術(shù)層面。捷聯(lián)導(dǎo)引頭輸出測角信息中包含較大噪聲，且探測視場越大噪聲越明顯，若是采用直接微分的

要：為解決某型捷聯(lián)激光導(dǎo)引頭軸向標(biāo)定測角誤差大的問題，研究如何使用現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行測角精度更高的網(wǎng)格化標(biāo)定。采用逐點(diǎn)極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法獲取網(wǎng)格化標(biāo)定點(diǎn)的轉(zhuǎn)臺運(yùn)動坐標(biāo)，項(xiàng)目得以實(shí)施。在研究過程中，解決了網(wǎng)格化標(biāo)定時(shí)因轉(zhuǎn)臺重復(fù)往返運(yùn)動以及轉(zhuǎn)臺需要多次進(jìn)行歸零操作而導(dǎo)致網(wǎng)格化標(biāo)定消耗時(shí)間太長問題。最終順利將該型激光導(dǎo)引頭網(wǎng)格化標(biāo)定落實(shí)于實(shí)物并應(yīng)用于生產(chǎn)，大幅提高了該型激光導(dǎo)引頭的制導(dǎo)精度。關(guān)鍵詞：捷聯(lián);激光導(dǎo)引頭;網(wǎng)格化;標(biāo)定中圖分類號：TG333 ? ?文獻(xiàn)標(biāo)志碼

要意義。誘餌采用捷聯(lián)慣性技術(shù)，減少硬件強(qiáng)化軟件，可以較大程度提高誘餌性能。誘餌捷聯(lián)慣性系統(tǒng)由慣性測量組件陀螺儀、加速度計(jì)和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)構(gòu)建成，角速度和加速度測量信息經(jīng)采樣送至導(dǎo)航計(jì)算機(jī)進(jìn)行姿態(tài)矩陣（也稱捷聯(lián)矩陣）的計(jì)算，并進(jìn)一步計(jì)算誘餌航向角、俯仰角、橫滾角、速度和位置。姿態(tài)矩陣體現(xiàn)的數(shù)學(xué)平臺必須準(zhǔn)確地對準(zhǔn)和跟蹤導(dǎo)航坐標(biāo)系，以避免導(dǎo)航控制參數(shù)產(chǎn)生誤差。對于剛加電啟動工作的誘餌捷聯(lián)慣性系統(tǒng)，數(shù)學(xué)平臺尚未確定，三軸指向隨機(jī)，不一定在水平面內(nèi)，沒有確定方位，故捷聯(lián)

彈武器系統(tǒng)采用將捷聯(lián)慣性測量組合（簡稱捷聯(lián)慣組，Strapdown Inertial Measurement Unit，SIMU）直接固連在發(fā)射裝置俯仰架上，隨俯仰架一起運(yùn)動，捷聯(lián)慣組內(nèi)部的角速率陀螺儀和加速度儀，直接測量架上導(dǎo)彈的角運(yùn)動物理量，將數(shù)據(jù)傳遞給武控系統(tǒng)，經(jīng)武控系統(tǒng)融合發(fā)射裝置位置信息后進(jìn)行解算，通過發(fā)控設(shè)備為導(dǎo)彈裝訂基準(zhǔn)數(shù)據(jù)參數(shù)，如圖1所示。因此，如何準(zhǔn)確地將發(fā)射瞄準(zhǔn)的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)測得并賦予導(dǎo)彈武器系統(tǒng)，是某艦載導(dǎo)彈武器系統(tǒng)總體方案的關(guān)鍵技術(shù)之一

猛，激光陀螺旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度和捷聯(lián)式重力儀測量精度得到提高[6-8]，且其成本較低。本文提出的捷聯(lián)式重力無源導(dǎo)航系統(tǒng)由激光陀螺單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、計(jì)程儀、深度計(jì)、光纖陀螺捷聯(lián)式重力儀和數(shù)字重力異常圖組成。2019年底，捷聯(lián)式重力無源導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了長時(shí)間船載試驗(yàn)后，對該系統(tǒng)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了離線處理，試驗(yàn)結(jié)果表明，在重力異常變化顯著區(qū)域，運(yùn)載體位置誤差小于1個(gè)重力異常圖網(wǎng)格大小。1 捷聯(lián)式重力無源導(dǎo)航系統(tǒng)硬件本文提出的捷聯(lián)式重力無源導(dǎo)航系統(tǒng)的

。文獻(xiàn)[7]采用捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)定位，該方法環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、短時(shí)間內(nèi)精度高[8]，但累計(jì)誤差隨時(shí)間推移逐漸增大[9]。文獻(xiàn)[10]采用全站儀進(jìn)行掘進(jìn)機(jī)定位，測量精度較高，但會因粉塵過大或其他原因?qū)е氯緝x光路被遮擋而無法進(jìn)行定位。本文綜合利用全站儀的高精度及捷聯(lián)慣導(dǎo)的無源性特點(diǎn)，提出一種掘進(jìn)機(jī)全站儀與捷聯(lián)慣導(dǎo)組合定位方法。該方法采用卡爾曼濾波器融合全站儀測量的掘進(jìn)機(jī)位置信息和捷聯(lián)慣導(dǎo)測量的位姿信息，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)組合定位，可在全站儀光路被遮擋的情況下實(shí)現(xiàn)掘

100076）捷聯(lián)慣組上電初始化時(shí)需要讀取內(nèi)部存儲器上的大量慣組參數(shù)，參數(shù)數(shù)量多達(dá)上千個(gè)，而當(dāng)采用參數(shù)三取二模式時(shí)，讀取參數(shù)次數(shù)甚至高達(dá)數(shù)千次。目前，捷聯(lián)慣組系統(tǒng)一般采用支持I2C總線的EEPROM存儲芯片，該芯片讀寫速度較慢，導(dǎo)致捷聯(lián)慣組上電初始化過程中在參數(shù)讀取階段耗費(fèi)時(shí)間較長，這無法滿足新產(chǎn)品對捷聯(lián)慣組就緒準(zhǔn)備時(shí)間短的要求。因此，提高捷聯(lián)慣組內(nèi)部參數(shù)讀取性能十分必要。近年來，鐵電存儲器（FRAM）技術(shù)得到了飛速發(fā)展，其特點(diǎn)是速度快，能夠像RAM一樣

技術(shù)的發(fā)展，新型捷聯(lián)式導(dǎo)引頭及尋的技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，它取消了萬向支架等機(jī)械結(jié)構(gòu)，將導(dǎo)引頭直接與飛行器剛性捷聯(lián)。這項(xiàng)技術(shù)已成為各國重點(diǎn)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)[1-2]。捷聯(lián)導(dǎo)引頭應(yīng)用于實(shí)際武器系統(tǒng)仍有需要解決的問題[3]。由于導(dǎo)引頭測量信號中耦合了彈體姿態(tài)信息，需要采用解耦算法；另外，導(dǎo)引頭測量信息中缺少視線角速率信息，并且所測量的視線角信息中含有更強(qiáng)的噪聲，無法直接提取，必須對視線角速率進(jìn)行準(zhǔn)確估計(jì)。針對捷聯(lián)導(dǎo)引頭視線角速率的估計(jì)研究，國內(nèi)外學(xué)者已開展相關(guān)方面的研究。

引言為了充分發(fā)揮捷聯(lián)式制導(dǎo)迫彈制導(dǎo)控制組件的優(yōu)勢,對捷聯(lián)式制導(dǎo)迫彈進(jìn)行彈道優(yōu)化具有重要的理論研究意義和工程應(yīng)用價(jià)值。捷聯(lián)式制導(dǎo)迫彈彈道優(yōu)化問題是具有嚴(yán)格過程約束和終端約束的最優(yōu)控制問題[1]。解決這類問題的方法通常分為直接法和間接法[2],文獻(xiàn)[3]采用極小值原理與自適應(yīng)進(jìn)化粒子群相結(jié)合的方法,對航空時(shí)敏制導(dǎo)炸彈增程彈道進(jìn)行組合優(yōu)化設(shè)計(jì)。文中在此基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),最終在解決復(fù)雜的非線性最優(yōu)控制問題時(shí),快速找出最優(yōu)解。近年來,制導(dǎo)迫彈以其高命中精度、低后勤保障

引言初始對準(zhǔn)是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航的前提，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)主要是提供捷聯(lián)慣導(dǎo)的導(dǎo)航解算所需要的初始姿態(tài)矩陣[1]。初始對準(zhǔn)的結(jié)果直接影響慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。所以，對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行初始對準(zhǔn)是十分必要的。進(jìn)行初始對準(zhǔn)的方法很多，如多位置對準(zhǔn)法和羅經(jīng)對準(zhǔn)法、卡爾曼濾波最優(yōu)估計(jì)對準(zhǔn)方法、傳遞對準(zhǔn)法等[2]。其中，羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)是平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)(PINS)的經(jīng)典對準(zhǔn)方法[3]，羅經(jīng)對準(zhǔn)法可分為水平調(diào)平和方位對準(zhǔn)兩個(gè)步驟，方位對準(zhǔn)在水平調(diào)平的基礎(chǔ)上

位定向能力，由于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)具有自主性、隱蔽性、抗干擾性以及可以在全球范圍內(nèi)連續(xù)提供運(yùn)載體全部運(yùn)動參數(shù)的特點(diǎn)，車載發(fā)射平臺普遍配備捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)。但捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航誤差隨時(shí)間發(fā)散，通?？梢圆捎眯l(wèi)星導(dǎo)航或里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行組合以限制慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航誤差或限制其發(fā)散速度。衛(wèi)星導(dǎo)航信號容易受遮擋，且容易受電子信號干擾，限制了其在軍事上的使用。相對于衛(wèi)星導(dǎo)航，里程計(jì)與捷聯(lián)慣導(dǎo)組合導(dǎo)航仍具有自主性和抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)，因此，捷聯(lián)慣導(dǎo)/里程計(jì)組合導(dǎo)航在車載發(fā)射平臺中得

51)0 引言半捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)是專門為高旋轉(zhuǎn)、高過載的彈載環(huán)境量身定制的一種測量系統(tǒng)，其核心部件為半捷聯(lián)穩(wěn)定平臺。半捷聯(lián)穩(wěn)定平臺是一種采用機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)與彈體滾轉(zhuǎn)隔離的慣性平臺，半捷聯(lián)穩(wěn)定平臺可以使微慣性測量單元(MIMU)在滾轉(zhuǎn)方向保持穩(wěn)定，而在俯仰和偏航方向保持捷聯(lián)[1]。在飛行過程中，彈丸的錐形運(yùn)動是一種固有運(yùn)動，所以研究錐形運(yùn)動對半捷聯(lián)穩(wěn)定平臺穩(wěn)定性的影響是有必要的。半捷聯(lián)穩(wěn)定平臺利用軸承實(shí)現(xiàn)了MIMU與彈體在滾轉(zhuǎn)軸方向上的隔離，該平臺以重力和軸承

術(shù)前沿·微型導(dǎo)彈捷聯(lián)光學(xué)制導(dǎo)信息提取方法研究訚勝利(上海機(jī)電工程研究所，上海 201109)微型導(dǎo)彈體積小、成本低、精度高，可用于近距離攻擊低小慢目標(biāo)和地面人員車輛，采用捷聯(lián)可見光導(dǎo)引頭制導(dǎo)是比較合理的方案，因此高精度捷聯(lián)制導(dǎo)信息的提取成為關(guān)鍵。為獲取更高精度的制導(dǎo)信息，需要改進(jìn)提取方法。匹配濾波理論是在考慮傳感器不同的動力學(xué)特性情況下的一種信息融合方法，依據(jù)傳感器動態(tài)特性進(jìn)行信息匹配的方法提高制導(dǎo)信息提取精度。首先建立捷聯(lián)光學(xué)成像導(dǎo)引頭及其在制導(dǎo)控制系統(tǒng)

角運(yùn)動干擾環(huán)境對捷聯(lián)慣導(dǎo)自對準(zhǔn)精度的影響，但對線運(yùn)動環(huán)境下的抗干擾能力不足。據(jù)此，在深入分析線運(yùn)動干擾對捷聯(lián)慣導(dǎo)慣性凝固系下自對準(zhǔn)精度影響途徑之上，對線運(yùn)動干擾環(huán)境劃分為速度周期波動、突跳以及速度短期線性漂移。提出采用積分降噪、載體慣性系速度遞推擬合與基于帶遺忘因子遞推最小二乘的速度慢漂提取技術(shù)相結(jié)合的抗干擾自對準(zhǔn)優(yōu)化算法，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明，本算法可在5min內(nèi)實(shí)現(xiàn)1.3mil的抗干擾自對準(zhǔn)精度。線運(yùn)動干擾；慣性凝固系；抗干擾自對準(zhǔn)Abstr

陣一定的成套冗余捷聯(lián)慣組，使用Potter算法構(gòu)造解耦矩陣的廣義似然比故障檢測方法，無法檢測并隔離特定軸故障，提出選擇正交投影矩陣的極大無關(guān)組來構(gòu)造解耦矩陣，采用全數(shù)字仿真對改進(jìn)方法進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明，新方法克服了成套慣組同軸共基座安裝時(shí)某個(gè)軸向無法故障檢測的問題，且故障檢測性能沒有降低。該方法為運(yùn)載火箭制導(dǎo)系統(tǒng)在線故障檢測技術(shù)提供了一種新思路。冗余捷聯(lián)慣組；故障檢測與隔離；廣義似然比法；解耦矩陣；極大無關(guān)組0 引言為提高制導(dǎo)系統(tǒng)可靠性，美國德爾塔4火箭采

一次任務(wù)海域使用捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)作為數(shù)據(jù)源引導(dǎo)計(jì)算時(shí)出現(xiàn)了衛(wèi)星捕獲異常情況。針對該問題,從分析船載衛(wèi)通站衛(wèi)星捕獲原理入手,詳細(xì)比對了各類引導(dǎo)源的數(shù)據(jù)格式與異同點(diǎn),結(jié)合以往工程經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行問題排查定位,提出了相應(yīng)的解決方案并完成了ACU軟件的修改完善和測試驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,采用所提方法,問題定位準(zhǔn)確,解決方案簡單有效、可行性強(qiáng),可為類似問題的解決提供參考。船載衛(wèi)通站;天線控制單元;數(shù)據(jù)源;捷聯(lián)慣導(dǎo);引導(dǎo)計(jì)算1 船載衛(wèi)通站衛(wèi)星捕獲原理船載衛(wèi)通站是遠(yuǎn)洋通信的主

723213)?捷聯(lián)慣導(dǎo)/北斗高精度組合導(dǎo)航方法研究周懿，汪小飛，田永鋒，鄭永梅(中航飛機(jī)股份有限公司漢中飛機(jī)分公司，陜西 漢中723213)提出采用緊組合方式進(jìn)行捷聯(lián)慣導(dǎo)/北斗組合導(dǎo)航設(shè)計(jì)，首先對捷聯(lián)慣導(dǎo)與北斗系統(tǒng)進(jìn)行誤差分析與建模，將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差、北斗等效時(shí)鐘誤差相應(yīng)的距離(偽距誤差)以及等效時(shí)鐘頻率誤差相應(yīng)的距離率(偽距率誤差)作為組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)；利用捷聯(lián)慣導(dǎo)位置輸出與北斗接收機(jī)星歷輸出構(gòu)造獲得等效偽距，將其與北斗接收機(jī)測量的偽距對應(yīng)相減作為量

1）移動衛(wèi)星通信捷聯(lián)式天線穩(wěn)定系統(tǒng)李鍇，方飛 （中國交通通信信息中心，北京 100011）目前移動衛(wèi)星通信系統(tǒng)已經(jīng)在我國各行各業(yè)中都有較為廣泛的應(yīng)用，可以說衛(wèi)星通信系統(tǒng)已經(jīng)成為人們工作和生活中的重要組成部分，在移動衛(wèi)星通信系統(tǒng)作用發(fā)揮的過程中離不開相關(guān)穩(wěn)定系統(tǒng)的支持，只有最大程度的保證穩(wěn)定系統(tǒng)的有效性，才能夠使得移動衛(wèi)星通信系統(tǒng)職能的拓展與完善奠定基礎(chǔ)，相關(guān)部門以及公司必須加強(qiáng)對其的重視。移動衛(wèi)星；捷聯(lián)式天線穩(wěn)定系統(tǒng)；通信系統(tǒng)1　移動衛(wèi)星通信系統(tǒng)概述隨著相

王宏宇　李力文?捷聯(lián)成像導(dǎo)引頭視線角速率提取方法與仿真分析西南技術(shù)物理研究所姚秀娟王宏宇李力文【摘要】本文以工程應(yīng)用為出發(fā)點(diǎn)，對捷聯(lián)成像導(dǎo)引頭視線角速率的提取及濾波方法進(jìn)行了有條理的敘述。建立模型進(jìn)行仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析?！娟P(guān)鍵詞】捷聯(lián)；視線角速率；濾波1　概述捷聯(lián)成像導(dǎo)引頭結(jié)構(gòu)上與彈體固連，使其失去了直接測定視線角速率的能力，只能測量目標(biāo)相對于彈體的體視線角。捷聯(lián)成像導(dǎo)引頭測量的體視線角中包含了目標(biāo)相對慣性空間的視線角和彈體運(yùn)動兩部分信息，制導(dǎo)系統(tǒng)

710065)捷聯(lián)導(dǎo)引頭線性區(qū)策略研究*黃敘磊,郗俊杰,黎海青,王 根(中國兵器工業(yè)第203研究所,西安 710065)文中介紹了捷聯(lián)激光導(dǎo)引頭工作原理,提出了旋轉(zhuǎn)彈捷聯(lián)激光導(dǎo)引頭線性區(qū)判斷的問題,并提出了幾種線性區(qū)判定策略,同時(shí)分別對各策略進(jìn)行了詳細(xì)分析,確定了一種較優(yōu)的策略。研究了導(dǎo)引頭工作在線性區(qū)外時(shí)的控制方案,此方案對我國低成本捷聯(lián)制導(dǎo)彈藥裝備發(fā)展具有一定的借鑒意義。捷聯(lián)導(dǎo)引頭;線性區(qū);控制0 引言捷聯(lián)尋的制導(dǎo)通常包括全捷聯(lián)和半捷聯(lián)兩種方式。全捷

0）一種單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)高精度快速對準(zhǔn)方法*劉永紅1，劉明雍1，謝 波2（1.西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院，西安 710072；2.中國航天工業(yè)第十六研究所，西安 710100）在晃動條件下，需要延長粗對準(zhǔn)時(shí)間來提高粗對準(zhǔn)精度。否則，無法把方位誤差控制在小角度范圍內(nèi)，從而導(dǎo)致后續(xù)的精對準(zhǔn)無法快速收斂。針對這個(gè)問題，提出了一種利用逆向?qū)Ш郊夹g(shù)的單軸旋轉(zhuǎn)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)高精度快速對準(zhǔn)方法，最大限度地延長粗對準(zhǔn)時(shí)間，并把采樣數(shù)據(jù)存儲下來，進(jìn)行逆向精對準(zhǔn)。這種算法充分地利

基于角位置的彈載捷聯(lián)穩(wěn)定系統(tǒng)設(shè)計(jì)高 鵬(中國空空導(dǎo)彈研究院，河南 洛陽 471009)以某型彈載天線伺服系統(tǒng)為對象，建立了基于DSP的角位置補(bǔ)償捷聯(lián)穩(wěn)定平臺硬件系統(tǒng)，推導(dǎo)了捷聯(lián)穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)算法，并基于Matlab軟件仿真分析，分析了對穩(wěn)定系統(tǒng)去耦能力影響的重要參數(shù)，對其穩(wěn)定性能進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，并給出了改善系統(tǒng)性能的改進(jìn)方向。捷聯(lián)穩(wěn)定系統(tǒng) ；DSP；去耦能力在運(yùn)動載體上對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤和測量的雷達(dá)系統(tǒng)，視線穩(wěn)定是實(shí)現(xiàn)可靠、高精度跟蹤的基礎(chǔ)，為了消除載體擾動的影響

動、穩(wěn)定精度高的捷聯(lián)解耦系統(tǒng)。文獻(xiàn)［5］和文獻(xiàn)［6］在分析相控陣?yán)走_(dá)導(dǎo)引頭技術(shù)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上詳細(xì)推導(dǎo)了捷聯(lián)解耦算法。文獻(xiàn)［7］和文獻(xiàn)［8］利用慣導(dǎo)系統(tǒng)提供彈體姿態(tài)角，通過坐標(biāo)變換，根據(jù)波束指向在慣性空間不變性原則，實(shí)施角度補(bǔ)償隔離彈體擾動。文獻(xiàn)［9］設(shè)計(jì)了一種相控陣?yán)走_(dá)導(dǎo)引頭波束穩(wěn)定的方法，無需精確的初始姿態(tài)，由角速度傳感器和信號處理機(jī)組成獨(dú)立模塊，通過解算得到補(bǔ)償角，控制波束指向?qū)崿F(xiàn)捷聯(lián)解耦。以上算法均需要慣導(dǎo)系統(tǒng)提供彈體初始姿態(tài)信息，增大了武器系統(tǒng)的準(zhǔn)備

賓 李 彬1 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)模型建立與仿真分析根據(jù)某裝備內(nèi)部捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，通過SolidWor ks軟件建立與捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)等效的三維實(shí)體模型，機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝示意圖如圖1所示。圖1 某裝備內(nèi)部捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝組件將四種各波形穩(wěn)定后的峰值取出，如表1所示。2 捷聯(lián)慣導(dǎo)被動減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 被動減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求由于捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的許多器件都為高精度器件，因此要在有效控制振動的同時(shí)不能額外引入附加的角振動和線振動，這有這樣才能真正意義上滿足捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

200129)?捷聯(lián)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型研究*陳建國1張迎輝2(1.海軍駐上海地區(qū)水聲導(dǎo)航系統(tǒng)軍事代表室 上海 201108)(2.上海航海儀器有限責(zé)任公司 上海 200129)捷聯(lián)系統(tǒng)是慣性導(dǎo)航設(shè)備發(fā)展的必然趨勢。傳統(tǒng)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型具有抗干擾能力強(qiáng)、在高緯度區(qū)可正常使用、在線測漂等優(yōu)點(diǎn),可借鑒到現(xiàn)代捷聯(lián)羅經(jīng)設(shè)計(jì)中。論文介紹了捷聯(lián)羅經(jīng)應(yīng)用傳統(tǒng)雙態(tài)陀螺羅經(jīng)模型的思路和方法,并給出了模型框圖和程序流程圖。雙態(tài)羅經(jīng); 捷聯(lián)系統(tǒng); 方位儀狀態(tài)Class Number

作條件下，傳統(tǒng)的捷聯(lián)式慣性測量方法遇到了如何在高轉(zhuǎn)速環(huán)境下保持較高姿態(tài)測量精度的問題［2-3］，單純依靠改進(jìn)算法來提高測試精度效果有限［4］，不能滿足現(xiàn)代戰(zhàn)爭對其精度的要求。具有“隔轉(zhuǎn)止旋”功能的半捷聯(lián)微慣性測量方法的提出有效解決了高轉(zhuǎn)速環(huán)境下微慣性器件量程與精度的不匹配問題，為高轉(zhuǎn)速環(huán)境下載體飛行姿態(tài)的高精度測量提供了一種全新的測試方案。半捷聯(lián)裝置確保了置于其內(nèi)部的慣性測量單元與高速旋轉(zhuǎn)彈藥只在橫向和法向捷聯(lián)，而在縱向保持相對自由，實(shí)現(xiàn)了測量系統(tǒng)相對彈體

可以分為隨動式和捷聯(lián)式兩類,其中捷聯(lián)式導(dǎo)引頭又可分為半捷聯(lián)和全捷聯(lián)形式。半捷聯(lián)導(dǎo)引頭采用導(dǎo)彈自身慣導(dǎo)系統(tǒng)提供的姿態(tài)信息,但仍然保留慣性穩(wěn)定框架。相控陣導(dǎo)引頭則屬于全捷聯(lián)形式,徹底取消了慣性穩(wěn)定框架及伺服系統(tǒng),必須采用數(shù)學(xué)方法實(shí)現(xiàn)波束在慣性空間的穩(wěn)定。目前國內(nèi)外對于隨動式和半捷聯(lián)式導(dǎo)引頭的去耦研究已經(jīng)比較成熟[2],而對于全捷聯(lián)式導(dǎo)引頭的去耦研究雖然取得了一定的成果,但技術(shù)還不成熟,成為限制相控陣導(dǎo)引頭彈載應(yīng)用的難點(diǎn)[3-6]。涉及軍事原因,關(guān)于相控陣?yán)走_(dá)導(dǎo)

20C6713的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)*盧 剛1， 郝順義1， 亢紅占2(1.空軍工程大學(xué) 航空航天工程學(xué)院, 陜西 西安 710038；2.陜西華燕航空儀表有限公司, 陜西 漢中 723102)為適應(yīng)目前捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)實(shí)時(shí)性好、速度快、精度高、小型化、低功耗發(fā)展需求，設(shè)計(jì)一種DSP+FPGA的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)平臺，采用FPGA完成傳感器數(shù)據(jù)采集與控制；采用高性能TMS320C6713 DSP為核心處理器完成航姿解算;介紹了FPGA與DSP數(shù)據(jù)交互關(guān)系

0076）設(shè)計(jì)了捷聯(lián)慣組方位基準(zhǔn)鏡安裝誤差的標(biāo)定方法，實(shí)現(xiàn)了高精度的方位引出。首先，把捷聯(lián)慣組固定在標(biāo)準(zhǔn)六面體內(nèi)，在高精度轉(zhuǎn)臺上進(jìn)行捷聯(lián)慣組的參數(shù)標(biāo)定，使捷聯(lián)慣組導(dǎo)航坐標(biāo)系與標(biāo)準(zhǔn)六面體一致；然后，在有L形靠面的水平大理石平板上，借助實(shí)驗(yàn)室內(nèi)高精度的北向方位基準(zhǔn)，使用經(jīng)緯儀對平面鏡與標(biāo)準(zhǔn)六面體之間的安裝誤差進(jìn)行標(biāo)定。通過坐標(biāo)系間姿態(tài)矩陣轉(zhuǎn)換，修正安裝誤差后，平面鏡成為方位基準(zhǔn)鏡，從而實(shí)現(xiàn)捷聯(lián)慣組的方位角引出，其均方誤差不大于3″。捷聯(lián)慣組；方位引出；高精度轉(zhuǎn)

于正逆向與降噪的捷聯(lián)慣導(dǎo)改進(jìn)快速對準(zhǔn)方法覃方君，李 安，許江寧（海軍工程大學(xué) 電氣工程學(xué)院，武漢 430033）針對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)的快速對準(zhǔn)問題，基于雙向過程和慣性傳感器的降噪方法，提出了一種改進(jìn)的對準(zhǔn)方法。利用雙向過程（前向和逆向）反復(fù)處理保存的慣性測量單元(IMU)的數(shù)據(jù)序列實(shí)現(xiàn)快速對準(zhǔn)，推導(dǎo)了一種新的前向與逆向?qū)?zhǔn)關(guān)系。為了減少角隨機(jī)游走誤差的影響，基于小波變換的降噪方法抑制光纖陀螺(FOGs)和加速度計(jì)噪聲，給出陀螺羅經(jīng)回路的改進(jìn)方法的

顆導(dǎo)航星信息估計(jì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的一種方法楊雪霖1張 英21. 北京航天控制儀器研究所， 北京 100039 2. 北京航天自動控制研究所， 北京 100854針對高機(jī)動短時(shí)間飛行的飛行器，介紹了一種根據(jù)它相對2顆導(dǎo)航衛(wèi)星的偽距離和偽速度信息，估計(jì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)定位和定速度誤差的方法?？紤]到由確定飛行器相對每顆星的徑向距離和速度的非線性方程施加的約束，根據(jù)這些誤差矢量長度最小值的條件確定誤差值。用空間解析幾何法得出了計(jì)算捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差估值的最終算法，這種算

?基于觀測方程的捷聯(lián)系統(tǒng)工具誤差可觀測性分析高葉葉 李華濱 李 伶 宋維軍北京航天自動控制研究所,北京 100854針對捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)工具誤差可觀測性問題，建立相對較完整的激光慣組誤差模型，并在慣性系中推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)工具誤差的觀測方程。利用奇異值分解理論(SVD)分析誤差系數(shù)的可觀測性，并以仿真程序生成的彈道為例說明了分析捷聯(lián)系統(tǒng)工具誤差可觀測性的過程及特點(diǎn)。捷聯(lián)慣導(dǎo)；工具誤差；可觀測性；奇異值分解隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和慣性器件的飛速發(fā)展，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在上世紀(jì)

100854?捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)分布特性研究張煥鑫 李學(xué)鋒北京航天自動控制研究所，北京 100854針對捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)小樣本的特點(diǎn)，提出將隨機(jī)加權(quán)法與最大熵法結(jié)合應(yīng)用于捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)的驗(yàn)前分布研究。在總體分布參數(shù)形式已知的情況下，根據(jù)已有的先驗(yàn)信息，采用隨機(jī)加權(quán)最大熵法獲得捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)總體參數(shù)的驗(yàn)前分布。結(jié)合當(dāng)前樣本信息，利用貝葉斯方法給出捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)的驗(yàn)后分布，揭示捷聯(lián)慣組歷次測試數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)特性，減少小樣本情況下的統(tǒng)計(jì)分析

基于瞬時(shí)線速度的捷聯(lián)慣導(dǎo)系泊精對準(zhǔn)方法*張 鑫(中國空空導(dǎo)彈研究院 洛陽 471009)針對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)系泊精對準(zhǔn)問題,提出了一種利用艦船瞬時(shí)線速度作為參考速度的精對準(zhǔn)方法。通過大量試驗(yàn)研究,分析捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出速度的信號特征,設(shè)計(jì)數(shù)字高通濾波器,從捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)速度中提取艦船瞬時(shí)線速度信息。建立了適用于系泊條件的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差模型,并以計(jì)算出的艦船瞬時(shí)線速度作為參考速度完成卡爾曼濾波精對準(zhǔn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,所提取出的艦船瞬時(shí)線速度誤差小于0.08m/s,且

值。為此，本文將捷聯(lián)慣導(dǎo)、重力匹配和氣壓高度計(jì)組合起來進(jìn)行車載導(dǎo)航定位，其中引入氣壓高度計(jì)是為了彌補(bǔ)重力匹配導(dǎo)航無法獲得高度信息的缺陷。首先，建立了重力匹配導(dǎo)航的誤差模型，將捷聯(lián)慣導(dǎo)與重力匹配導(dǎo)航的誤差作為系統(tǒng)狀態(tài)，建立對應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)方程；然后，將重力匹配獲得的水平位置、高度計(jì)輸出的高度與捷聯(lián)慣導(dǎo)輸出的對應(yīng)信息相減作為量測，建立量測方程；接著，采用對系統(tǒng)模型具有較好魯棒性的Sage-Husa自適應(yīng)濾波進(jìn)行組合導(dǎo)航濾波設(shè)計(jì)，并針對重力匹配導(dǎo)航非等間隔輸出問題

00042)光纖捷聯(lián)系統(tǒng)溫度補(bǔ)償方法*王 毅(海軍裝備部駐重慶地區(qū)軍事代表局 重慶 400042)論文分析了慣性測量元件對捷聯(lián)系統(tǒng)精度的影響，提出了溫度補(bǔ)償?shù)姆椒?，并通過試驗(yàn)分析建立了適用于工程應(yīng)用的數(shù)學(xué)模型，最后通過試驗(yàn)驗(yàn)證了溫度補(bǔ)償方法的有效性。光纖捷聯(lián); 溫度補(bǔ)償; 模型; 驗(yàn)證Class Number TN2531 引言光纖捷聯(lián)系統(tǒng)的慣性測量元件光纖陀螺儀和加速度計(jì)的零偏性能受溫度影響較大[1]，直接影響到測量元件的測量精度，從而影響光纖捷聯(lián)系統(tǒng)的

氣升力對被動式半捷聯(lián)平臺穩(wěn)定性影響分析段曉敏,李杰,劉俊(中北大學(xué)儀器科學(xué)與動態(tài)測試教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山西太原 030051)安裝在高速滾轉(zhuǎn)的常規(guī)炮彈上的被動式半捷聯(lián)平臺是基于重力作用下的復(fù)擺運(yùn)動原理工作的裝置。由于彈體在飛行時(shí)受到空氣升力的作用,所以空氣升力的變化會導(dǎo)致彈體在豎直方向上的加速度變化,而彈體在豎直方向的加速度變化會導(dǎo)致被動式半捷聯(lián)平臺的等效復(fù)擺回復(fù)力矩發(fā)生變化并影響平臺的穩(wěn)定性。為了研究空氣升力對被動式半捷聯(lián)平臺穩(wěn)定性的影響,對彈體和彈體內(nèi)

次綜合評價(jià)模型的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)評估方法石釗銘，王文革（海裝重慶局，重慶 401100）針對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu)復(fù)雜、影響因素較多、單一指標(biāo)難以全面準(zhǔn)確評估其綜合性能的問題，提出了基于灰色多層次綜合評價(jià)模型的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)評估方法。首先從艦船使用角度出發(fā)，構(gòu)建了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的評價(jià)指標(biāo)體系，然后根據(jù)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，將灰色多層次綜合評估模型應(yīng)用于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的評估中，最后仿真試驗(yàn)證明了方法的有效性?；疑鄬哟?評價(jià)模型 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航0

本書概述了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)展?fàn)顩r，討論了基于慣性測量單元(IMU)轉(zhuǎn)動的調(diào)制型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展、應(yīng)用狀況及前景；分析了旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差調(diào)制自補(bǔ)償原理，設(shè)計(jì)并驗(yàn)證了慣性測量單元的旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案；實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)調(diào)制型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中器件偏差的標(biāo)校與初始對準(zhǔn)；以光纖陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及轉(zhuǎn)臺作為實(shí)驗(yàn)工具，設(shè)計(jì)了慣性測量單元多種旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了多種旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案的可行性，并對不同旋轉(zhuǎn)調(diào)制方案進(jìn)行了對比。本書可供從事慣性測量與高精度導(dǎo)航方面的科研人員

0 引言被動式半捷聯(lián)平臺的研究是為了解決捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在某些高速滾轉(zhuǎn)飛行的制導(dǎo)炮彈中無法有效應(yīng)用的問題。彈體的高速滾轉(zhuǎn)會使得微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀無法有效測量滾轉(zhuǎn)角速率，從而不能準(zhǔn)確地建立姿態(tài)矩陣［1-2］。被動式半捷聯(lián)平臺是一種采用機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)與彈體滾轉(zhuǎn)隔離的慣性平臺，被動式半捷聯(lián)平臺可以使微慣性測量單元(MIMU)在滾轉(zhuǎn)方向保持穩(wěn)定，而在俯仰和偏航方向保持捷聯(lián)。影響被動式半捷聯(lián)平臺性能的因素有很多，其中彈體的飛行俯仰角是一個(gè)非常重要的影響因素

0 引言隨著新型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在裝甲戰(zhàn)車上的不斷列裝,使用中暴露出來的問題越來越多,迫切要求進(jìn)行維修性分析。傳統(tǒng)的維修性分析方法主觀性強(qiáng)、技術(shù)難度大、實(shí)施困難,很難適應(yīng)新的要求,采用新的分析方法的要求越來越迫切。采用FMECA維修性信息分析方法,把捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)運(yùn)行中出現(xiàn)的故障數(shù)據(jù)信息和其固有的可靠性有機(jī)的結(jié)合起來進(jìn)行維修性信息分析,以提高維修效率,保證裝備的可靠運(yùn)行。FMECA維修性信息分析是對每個(gè)潛在的故障模式進(jìn)行分析,得到危害性高的故障模式及修復(fù)

013)0 引言捷聯(lián)末制導(dǎo)是各種低成本、小型化制導(dǎo)武器的首選技術(shù)方案，它分為全捷聯(lián)和半捷聯(lián)兩種方式［1］。全捷聯(lián)方式徹底取消了機(jī)械回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，體積、成本大幅降低，可靠性提高，但導(dǎo)引頭需要較大的瞬時(shí)視場。半捷聯(lián)方式綜合了全捷聯(lián)和傳統(tǒng)陀螺穩(wěn)定平臺的優(yōu)點(diǎn)，保留了機(jī)械回轉(zhuǎn)框架，取消了導(dǎo)引頭上獨(dú)立配置的陀螺，利用彈上捷聯(lián)慣導(dǎo)的姿態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)天線平臺的間接穩(wěn)定。半捷聯(lián)末制導(dǎo)系統(tǒng)的技術(shù)核心是捷聯(lián)天線穩(wěn)定算法，它們大都采用以坐標(biāo)變換為基礎(chǔ)的角位置補(bǔ)償控制方案，通過矢量的慣性

0001）傳統(tǒng)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通常包括三個(gè)加速度計(jì)和三個(gè)陀螺儀，用陀螺儀測量載體的角速度。無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)用加速度計(jì)代替陀螺儀，利用加速度計(jì)比力信號解算角速度，由此帶來的一系列特點(diǎn)使它特別適合于飛行時(shí)間較短的近程導(dǎo)彈[1]。無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與有陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的最大區(qū)別是角速度的獲取方式不同，針對GFSINS，國內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了廣泛和深入研究，并提出了多種配置方案、理論算法和實(shí)用分析[2-5]。圖1 九加速度計(jì)配置方案Fig. 1 Nine-acceler

100074）捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)測量單元主要由加速度計(jì)和陀螺儀組成，其中陀螺儀目前主要有激光陀螺儀和光纖陀螺儀等。由于制造工藝等因素影響，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的主要誤差源是慣性器件誤差，而慣性器件誤差又分為隨機(jī)誤差和確定性誤差兩部分，其中確定性誤差是系統(tǒng)誤差的主要部分，因此在使用前必須通過標(biāo)定試驗(yàn)確定系統(tǒng)各項(xiàng)誤差系數(shù)，并在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中進(jìn)行補(bǔ)償[1-2]。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法包括靜態(tài)多位置試驗(yàn)方法和角速率試驗(yàn)方法兩種[3-5]。其中靜態(tài)多位置試驗(yàn)方法的基本原理是利用轉(zhuǎn)臺提供