多指

還是有區(qū)別的。你多指在一些日常的事情中被他人誤解，心里產(chǎn)生苦悶，如‘媽媽錯怪他了，他十分委屈’。我呢，多指無罪者被強(qiáng)加上不應(yīng)有的罪名而蒙受不白之冤，語意比你重，如‘被誣陷入獄的他，只能把這冤屈暫時咽到肚子里’等?！闭f到這兒，“冤屈”無奈地?fù)u了搖頭說：“可是，上周樂樂豬做作業(yè)時無視這些區(qū)別，隨意調(diào)整我們的位置。”1.同學(xué)之間鬧矛盾，受了一點(diǎn)兒（冤屈），你別往心里去。2.他爺爺在那個動蕩的年代受了很大的（委屈）?！吧厦鎯蓚€句子中，樂樂豬把咱們的位置安排錯了，咱

楠 鐘文耀 田文多指(趾)畸形是最常見的先天性肢體畸形之一，表現(xiàn)為多于正常數(shù)目的手指或足趾，通常為一種孤立的疾病，少數(shù)情況下作為畸形綜合征的一部分伴隨其他臨床表現(xiàn)出現(xiàn)[1]。多指可以分為3種類型：軸前多指(preaxial polydactyly，PPD)、中軸多指(axial polydactyly)和軸后多指(postaxial polydactyly，PAP)[1]。軸前多指又稱橈側(cè)多指，多采用Wassel分型，Ⅳ型最多見[2]。軸后多指又稱尺側(cè)多指

46300先天性多指畸形是兒童高發(fā)的一種手部畸形疾病，該疾病類型較多，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，其中又以拇指畸形最為多見［1］。據(jù)相關(guān)資料統(tǒng)計，在多指畸形中拇指畸形患兒占2/3，由于多余畸形部分無其他功能，且會影響患兒手部功能和美觀度，需通過手術(shù)切除畸形部分，但如果手術(shù)時機(jī)未選擇好，可能給手術(shù)功能恢復(fù)帶來不利影響［2］。目前，關(guān)于先天性拇指多指畸形手術(shù)時機(jī)臨床尚無統(tǒng)一定論，本研究特收集河池市第一人民醫(yī)院50 例先天性拇指多指畸形手術(shù)患兒，對不同手術(shù)時機(jī)效果進(jìn)行分析，現(xiàn)

1臨床實例先天性多指畸形又叫復(fù)指，是指在正常手指以外，多了一個手指，可以是手指的指骨、單純軟組織成分或掌骨等的贅生，是臨床上手部最常見的先天畸形。先天性多指畸形的病因目前尚不明確，一般認(rèn)為遺傳因素（隔代遺傳）和環(huán)境因素（藥物、吸煙、飲酒、毒品、放射、病毒等）均可能起到重要作用。先天性多指畸形流行病學(xué)特點(diǎn)：①一般男性發(fā)病率高于女性;②單側(cè)多于雙側(cè)，雙手發(fā)病率約占10%;③右手多于左手;④橈側(cè)多指>尺側(cè)多指>中央多指;⑤拇指多指發(fā)病率約占發(fā)病率總數(shù)的90%以上

m。超聲提示短肋多指綜合征(short rib-polydactyly syndrome， SRPS)。1周后予以引產(chǎn)(圖1C)；標(biāo)本X線片顯示腹部膨隆，肋骨短平(圖1D)。臨床綜合考慮為SRPS Ⅲ型。此后孕婦備孕，半年后染色體基因檢查結(jié)果未見異常。討論SRPS為致死性骨骼發(fā)育異常疾病，通常為常染色體隱性遺傳，主要表現(xiàn)為肋骨發(fā)育不全、不發(fā)育及多指(趾)發(fā)育畸形，常伴短肢綜合征、胸廓狹窄及內(nèi)臟畸形等。SRPS分為4種亞型，其中Ⅰ型與Ⅲ型表現(xiàn)較為相似，Ⅰ型為

1臨床實例先天性多指畸形又叫復(fù)指，是指在正常手指以外，多了一個手指，可以是手指的指骨、單純軟組織成分或掌骨等的贅生，是臨床上手部最常見的先天畸形。先天性多指畸形的病因目前尚不明確，一般認(rèn)為遺傳因素（隔代遺傳）和環(huán)境因素（藥物、吸煙、飲酒、毒品、放射、病毒等）均可能起到重要作用。先天性多指畸形流行病學(xué)特點(diǎn)：①一般男性發(fā)病率高于女性;②單側(cè)多于雙側(cè)，雙手發(fā)病率約占10%;③右手多于左手;④橈側(cè)多指>尺側(cè)多指>中央多指;⑤拇指多指發(fā)病率約占發(fā)病率總數(shù)的90%以上

沈陽什么是多指癥多指癥，簡而言之是多了不需要的手指。多指癥或多趾癥是兒童最常見的一種先天性畸形，多見于拇指，極少見于小指，手部伴發(fā)腳部畸形者更為少見。多指（趾）外觀可以是一個球狀的小肉贅，也可以是具有關(guān)節(jié)、骨、指甲、神經(jīng)血管和肌腱的發(fā)育接近正常手指，這種畸形可給孩子和家長帶來極大的壓力。如何才能讓這些“折翼的天使”重回健康，不輸在人生的起跑線上呢？在這里給大家答疑解惑一下。多指是什么原因引起的多指癥的原因有多種：（1）導(dǎo)致多指癥的原因多為常染色體顯性遺傳。

短小畸形，窄胸、多指及多趾畸形，消化道畸形可能（胃泡?。?，羊水過多，考慮致死性短肋-多指綜合征（short rib polydactyly syndrome，SRPS）。經(jīng)遺傳學(xué)及產(chǎn)前醫(yī)師咨詢后，考慮為致死性畸形。后引產(chǎn)一女嬰，其胸廓狹小，腹部膨隆，左手7指，右手6指，尺側(cè)多指，雙足均6趾（圖5）。X線檢查：胸廓窄，肋骨短小呈水平位，四肢長骨粗短（圖6）；證實為SRPS，考慮為Ⅲ型（Verma-Naumoff型）。圖1 三維超聲表面成像示胎兒胸廓窄小，腹部

）兒童先天性拇指多指畸形在臨床上發(fā)病率較高，會對患者的手部功能造成很嚴(yán)重的影響。由于兒童先天性拇指多指畸形的類型很多，在采用手術(shù)方法治療兒童先天性拇指多指畸形時，不僅要考慮患者在術(shù)后的手部功能，還需要兼顧術(shù)后外觀以及恢復(fù)效果等等，因此如何選擇合適的手術(shù)方法和手術(shù)時機(jī)是一個值得思考的問題[1]。兒童先天性拇指多指畸形并不是一種簡單的組織過剩的疾病，患有該疾病的兒童，其手部存在很多其他的問題，例如解剖結(jié)構(gòu)異常、發(fā)育不良以及排列紊亂等等。因此開展手術(shù)治療時，并非

3產(chǎn)1，長子雙手多指合并并指畸形(軸前多指Ⅱ型合并軸后多指B型，3、4、5并指畸形，對稱型)。查體：孕婦雙手、雙足對稱型多指合并并指(趾)畸形(軸前多指Ⅱ型合并軸后多指B型，3、4、5并指，右足4/5并趾)。孕16周唐氏綜合征產(chǎn)前篩選檢查呈陰性。胎兒超聲：單胎，頭位，雙頂徑3.80 cm，股骨徑2.75 cm，肱骨徑2.78 cm，足長2.90 cm，顱骨光環(huán)完整；腦中線居中，脊柱排列整齊，胸、腹腔臟器及胎盤未見明顯異常；羊水指數(shù)15.60 cm；雙手指骨

actyly）與多指（趾）畸形（polydactyly）是常見的遺傳性肢體畸形，發(fā)病率高，出生活胎患兒并指發(fā)生率為（0.3～1）/1 000，多指為（0.3～3.6）/1 000，男性發(fā)病率約為女性兩倍［1］。并/多指（趾）畸形表現(xiàn)為手腳指（趾）的畸形，臨床外顯率差異較大，在家系間和家系內(nèi)均存在表型差異，上肢較下肢更易受累［2］。其中并指為某些手指和/或腳趾的融合，融合部位可僅為部分指（趾）間皮膚軟組織，較重者出現(xiàn)所有指（趾）間的融合、指（趾）骨間骨性融合

說話極其動聽，但多指言語過分夸張，不切實際。楊譯為 such a glowing picture，用“一幅美麗的圖畫”來指代“天花亂墜”，此翻譯也算是意盡言至了，基本解決了譯入語讀者閱讀時的理解問題。so that finally we get a dynamical system of the formNote that at fixed x1and x2the dynamics of θ corresponds to the motion of a p

，可在當(dāng)下，由于多指畸形這一病癥的影響，部分心思機(jī)敏的人卻受到了手藝靈巧的困擾。多指畸形，又稱先天性多指畸形，多指畸形是一種先天性疾病，多指部位常見于拇指和小指，多具有單側(cè)性。經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，多指畸形的成因，大多數(shù)時候是在孕婦懷孕早期4～8周內(nèi)，胚胎肢芽分化時受到病毒感染，藥物，輻射這類環(huán)境因素影響所致。其中贅生指是以一個球狀小肉贅的形態(tài)構(gòu)成，有些情況下則發(fā)育正常，以常規(guī)的骨頭、指甲、肌腱、關(guān)節(jié)和神經(jīng)血管束等組成。多指畸形在臨床上的分類較多，主要有遠(yuǎn)節(jié)指骨分

[4]。本文借鑒多指包絡(luò)抓捕的思想，利用多指機(jī)構(gòu)在目標(biāo)物體周圍形成一個“包圍圈”，以限制目標(biāo)物體的運(yùn)動[5]。采用這種方式對空間非合作目標(biāo)進(jìn)行抓捕，不僅對空間非合作目標(biāo)的幾何外形具有更好的適應(yīng)性，還可以提升抓捕的魯棒性。相比于傳統(tǒng)的抓捕方法[6-7]，這種方式不需要考慮接觸等力學(xué)特性，放松了抓捕中對控制的要求?；诎j(luò)的思想，孫沖等提出了一種具有魯棒性的外包絡(luò)抓捕方法及抓捕路徑優(yōu)化方案[8]。韓亮亮等提出了一種基于仿章魚充氣軟體機(jī)器人的碎片捕獲裝置[9]。

225001)多指畸形是一種較常見的兒童先天性疾病[1], 既往手術(shù)方式大多為簡單的贅生指切除治療，但術(shù)后并發(fā)癥較多。多指畸形的臨床表現(xiàn)類型多樣，手術(shù)方式也不盡相同，故治療效果也各有差異。本研究回顧性分析36例(39指)先天性拇指多指畸形患兒的臨床資料，旨在探討Wassel分型在先天性拇指多指畸形手術(shù)治療方案選擇中的應(yīng)用效果，現(xiàn)報告如下。1 資料與方法1.1 一般資料回顧性分析江蘇省蘇北人民醫(yī)院2015年8月—2019年1月收治的36例(39指)小兒先天

511400)多指(趾)和/或并指(趾)是一種常見的肢體末端結(jié)構(gòu)畸形，關(guān)于遺傳因素與多指(趾)和/或并指(趾)關(guān)系的研究較多，相關(guān)分子生物學(xué)研究已經(jīng)取得了一定的進(jìn)展[1-2]，基于人群的研究較少。廣東省于2014年建立覆蓋省內(nèi)所有助產(chǎn)機(jī)構(gòu)的出生缺陷監(jiān)測體系，將包含多指(趾)和/或并指(趾)在內(nèi)的出生缺陷納入常規(guī)監(jiān)測范圍，近年的出生缺陷監(jiān)測工作發(fā)現(xiàn)并指(趾)和肢體短縮等肢體末端結(jié)構(gòu)畸形的檢出率有上升的趨勢。本文擬通過對2017—2019年廣東省內(nèi)所有助產(chǎn)機(jī)

的一種眼光看待，多指特殊重視?！肮文肯嗫础币鉃椴潦醚劬Γサ衾峡捶?，用于前后比較、進(jìn)步很大的語言環(huán)境中，而“另眼相看”則無此意。例3：對貧困地區(qū)，大家又是捐錢又是捐物，真是無所不至?！盁o所不至”指沒有什么事是沒有做不出來的，多指壞事。用在此處顯然不當(dāng)，應(yīng)換為“無微不至”。 “無微不至”意為即使很細(xì)微的地方，也沒有照顧不到的，多指待人細(xì)心周到，關(guān)懷備至。例4：接到海外親人的來信，首先發(fā)現(xiàn)的是信封上的郵票不脛而走，也許它已上了一位集郵迷的集郵冊?！安幻劧摺钡?/div>

初中生學(xué)習(xí)指導(dǎo)·作文評改版 2020年6期2020-09-10

有少數(shù)寶寶會出現(xiàn)多指畸形，手上多長出了一個手指，只靠單純的切除是不能解決問題的。治療多指畸形，除了要依靠手術(shù)切除多余手指外，更重要的是要重建寶寶手指的功能以及寶寶手指的外觀。下面就讓我們來了解一下多指畸形。什么是多指畸形多指畸形是一種常見的先天性的畸形，當(dāng)我們每側(cè)手指的總數(shù)超過正常值5個就是多指畸形，一般畸形的手指常見于大拇指，其次出現(xiàn)在中指、環(huán)指，極少見于小拇指，一部分患者有著家族遺傳史。贅生指是多指畸形的一種，它的結(jié)構(gòu)和形態(tài)可以是球狀的肉贅，也可以是接

馬鲅科魚類如六絲多指馬鲅（Polydactylussexfilis），肉質(zhì)鮮美、營養(yǎng)價值高；還有一些種類如長指馬鲅（Polynemusparadiseus），形態(tài)優(yōu)美、有較強(qiáng)的觀賞性，是珍稀名貴的經(jīng)濟(jì)魚類［1-2］。全世界已知馬鲅科魚類共有8屬43種，其中中國有3屬7種［3-5］，分別為四指馬鲅屬（Eleutheronema）的四指馬鲅（E.tetradactylus）和多鱗四指馬鲅（E.rhadinum），多指馬鲅屬（Polydactylus）的五指多指

傲而不虛榮。驕傲多指我們對自己的看法，虛榮多指我們想要別人對我們抱有什么看法?！栋谅c偏見》每一個人都擁有生命，卻并非每個人都能讀懂生命;每一個人都擁有頭腦，卻并非每一個人都能善用頭腦?！挥袩釔凵?，善于動腦的人，才算得上真正擁有生命當(dāng)無事時，應(yīng)該像有事那樣謹(jǐn)慎;當(dāng)有事時，應(yīng)該像無事那樣鎮(zhèn)靜?！驗槁L的旅途中，實在難以完全避免崎嶇和坎坷良知是人的是非感與正義感的水乳交融狀態(tài)，是我們面對世界所呈示的一種無私和勇敢。面對良知，世人往往會呈現(xiàn)出三種姿

，舒劍波，蔡春泉多指（趾）畸形是人類最常見的手足畸形之一。全球新生兒患病率約為0.03%～0.36%，且男性發(fā)病率約為女性的2倍［1］。該畸形可單獨(dú)發(fā)生（非綜合征型），也可合并多種其他疾?。ňC合征型）［2］。已有研究發(fā)現(xiàn)，非綜合征型多指（趾）的遺傳方式主要為常染色體顯性遺傳。眾多研究者已定位了100多個與多指（趾）相關(guān)的基因，其中位于常染色體7p13區(qū)的GLI家族鋅指3（GLI family zinc finger 3,GLI3）基因可能引起包括軸前多指（

sel Ⅳ-D型多指圍手術(shù)期護(hù)理中應(yīng)用的優(yōu)勢。方法：選取2012年3月-2018年3月筆者所在醫(yī)院收治的86例因Wassel Ⅳ-D型多指行Bilhaut-Cloquet法治療的患兒，根據(jù)護(hù)理方案分為對照組（n=43）與觀察組（n=43），對照組應(yīng)用常規(guī)護(hù)理，觀察組應(yīng)用快速康復(fù)護(hù)理。對比兩組術(shù)后復(fù)蘇時間、住院時間、手術(shù)后手指末梢血運(yùn)情況、末次隨訪時評估患兒手指功能及護(hù)理滿意度。結(jié)果：觀察組術(shù)后復(fù)蘇時間與住院時間均短于對照組（P【關(guān)鍵詞】 兒童; 多指; B

傲而不虛榮。驕傲多指我們對自己的看法，虛榮多指我們想要別人對我們抱有什么看法 ——簡·奧斯汀 你如果沒有一種正常嗜好，沒有一種在閑暇時可以寄托你的心神的東西，將來離開學(xué)校去做事，說不定要被惡習(xí)慣引導(dǎo)。 ——朱光潛 年輕的我們心臟都是比較小的。一點(diǎn)苦難放進(jìn)去，都顯得大。長大了的人，心臟就變大了。即使更大的悲傷裝進(jìn)去，也照樣可冷漠地離開，平靜地遺忘，所以忍耐吧。有天我們的心臟會長得比悲傷大。 ——寂地 生命就是這樣一個過程，一個不斷超越自身局限的過程，這就是命

差別很大?！白觥?span id="j5i0abt0b" class="hl">多指制作（做飯）、充當(dāng)（做官）或結(jié)成某種關(guān)系（做鄰居）等。“作”則多指興起（作怪）、寫作、當(dāng)作（過期作廢）等。組成雙音詞，沒有“做為”這個詞，只有“作為”，意思有四個：“行動”（誰都應(yīng)該對自己的作為負(fù)責(zé)），“成就”（人人都應(yīng)該有所作為），“當(dāng)作”（我把他作為朋友來關(guān)心）和“表明某種身份或某種性質(zhì)”（作為教師應(yīng)該關(guān)心學(xué)生，作為招牌產(chǎn)品，質(zhì)量還應(yīng)該提高）等。

其成本非常高。故多指靈巧手應(yīng)運(yùn)而生，與機(jī)械手相比，多指靈巧手能夠抓持不同形態(tài)的物體，且能在抓持物體的情況下對物體改變物體姿態(tài)，這些特點(diǎn)被稱為靈巧特性[2]。上世紀(jì)80年代，斯坦福大學(xué)研究發(fā)現(xiàn)，多指靈巧手至少需要3個手指以及9個自由度才能具有靈巧特性。此后，諸如 Okada 靈巧手[3],Stanford/JPL 靈巧手[4],Utah/MIT 靈巧手[5]等一系列著名的靈巧手被設(shè)計出來。近年來，大多數(shù)靈巧手研究主要集中于發(fā)動機(jī)、傳動裝置、傳感器和控制系統(tǒng)，

類型之一就是并指多指畸形，其主要是在胚胎枝芽發(fā)育階段受到異常的刺激，從而引起手指畸形，部分小兒會有遺傳性。并指主要發(fā)生在中指和環(huán)指或者小指和環(huán)指，多為雙側(cè)手畸形且男性多于女性；多指常發(fā)生的部位為小指、拇指，容易診斷。小兒先天性的手畸形常常合并短指、多指以及雙足并趾等綜合征，臨床上有以下三種類型：從掌骨處分叉，長出外形完整的手指；多余的手指只有軟組織，沒有任何的骨組織；掌骨頭分叉或者增大，長出部分包括指骨的手指。由于此畸形較為獨(dú)特的解剖結(jié)構(gòu)，因此選擇合適的手

生時右手拇指就是多指畸形，拇指有主、副兩個，狀似蟹鉗。6年來，朵朵因“蟹鉗”手被其他小朋友嘲笑，心里很自卑。日前，整形美容中心主任醫(yī)師王綏江為朵朵施行了多指切除矯正術(shù)，解除了朵朵6年來的“心病”。朵朵是汕頭人，在她出生后，家長就發(fā)現(xiàn)朵朵右手拇指根部多出一塊肉團(tuán)，隨著時間的推移，肉團(tuán)逐漸長成一個“小拇指”，它和“大拇指”就像一個螃蟹鉗上的兩個夾子?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">多指畸形是一種常見的小兒先天性畸形，這種畸形與基因突變、遺傳以及藥物、病毒感染等因素相關(guān)?！蓖踅椊硎?，“多指

文/王昕孩子得了多指畸形怎么辦文/王昕手或腳上多長出一根指(趾)頭，單純切掉就算解決問題了嗎？答案是否定的。對于手術(shù)治療多指畸形，除了切除多余指頭外，更重要的是重建手指功能以及恢復(fù)手指外觀，其中重建手指功能最為關(guān)鍵。而不同類型的多指畸形，手術(shù)的時機(jī)與方式也有所不同。根據(jù)多指的解剖結(jié)構(gòu)不同，醫(yī)學(xué)上有很多種分型，簡單可分為三類：1. 軟組織多指(贅生指，漂浮指)：僅是狹小的皮蒂包裹著血管神經(jīng)，與正常手指相連，多指僅是軟組織物，沒有關(guān)節(jié)，肌腱等組織；2. 單純多

胖的；略含貶義，多指體內(nèi)脂肪過多。? chubby：豐滿的；表示某人有點(diǎn)胖的委婉說法。● 相貌? handsome：英俊的；多指男性，如果用在女性身上，則有端莊健美之意。? attractive：迷人的，有魅力的；指引人注目的。? beautiful：美麗的；含義廣泛，多用于女性或孩子。? pretty：漂亮的；比beautiful語氣要強(qiáng)，用于描寫女性或孩子的可愛。Part 2Who’s Your New Teacher? 說說你的新老師Jane: Hi

形；診斷；治療；多指；并指手部先天畸形在新生兒中的發(fā)病率約為 2‰。近年來，手部先天畸形的就診率有逐年增高的趨勢，因此，該類疾病的診治越來越受到手外科、小兒骨科以及整形外科醫(yī)生的重視[1]。然而，由于手部先天畸形的致病機(jī)制復(fù)雜、表現(xiàn)多樣、治療方案眾多，造成了目前在臨床上對于該類疾病的認(rèn)知良莠不齊和治療方案不規(guī)范等突出的問題。盡管全面掌握手部先天畸形的診斷和治療非常困難，但對于常見的手部先天畸形而言，目前已有較為成熟的疾病分型和手術(shù)方案?，F(xiàn)對臨床上常見的幾類

view .橈側(cè)多指畸形的影像學(xué)分型鐘文耀 田文多指 ( 趾 ) 畸形；手畸形，先天性；先天畸形；綜述橈側(cè)多指畸形是手部最常見的先天畸形之一，也稱為多拇畸形或復(fù)拇畸形等，表現(xiàn)為拇指的分裂重復(fù)，具有豐富的解剖形態(tài)變異。國外文獻(xiàn)報告發(fā)病率為 0.8∶1000～1.4∶1000[1-2]，經(jīng)典理論認(rèn)為在胚胎 8 周前，外胚層和軸前中胚層的壞死受到干擾，是橈側(cè)多指畸形的病因[3]。對橈側(cè)多指畸形理想的矯形手術(shù)，需要全方位地確認(rèn)病理解剖結(jié)構(gòu)和 X 線形態(tài)特點(diǎn)。橈側(cè)多

學(xué)課本中的day多指“日子”、“白天”，而且經(jīng)常出現(xiàn)在口語中，如：What day is it today？（今天星期幾？）There are seven days in a week.（一星期有七天。）It’s a fine day.（今天天氣真好。）其實，day還有很多別的意思，在你的教學(xué)中可以適當(dāng)補(bǔ)充。1.day能表示節(jié)日。例如：New Year’s Day（新年，元旦），Christmas Day（圣誕節(jié)），National Day（國慶節(jié)），Ch

摘要:軸后多指(趾)是常見的先天畸形。肢端發(fā)育通過復(fù)雜的細(xì)胞間通訊和基因表達(dá)網(wǎng)絡(luò)來調(diào)控，其中任何一個基因的突變將可能導(dǎo)致不同類型多指(趾)或其他肢端發(fā)育異常。綜合征型軸后多指(趾)的基因調(diào)控主要與Shh-Gli3通路的基因有關(guān)。通過家系分析發(fā)現(xiàn)5個非綜合征型軸后多指(趾)基因座，僅有一個家系的Gli3基因被確定與發(fā)病有關(guān)。doi: 10．3969/j．issn．1002-266X．2015．38．039文獻(xiàn)標(biāo)志碼: A文章編號: 1002-266X(201

0640）機(jī)器人多指手抓取爆炸物能力研究*莫海軍 林志生（華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院，廣東 廣州 510640）應(yīng)用力螺旋理論建立了多指手抓取矩陣與外力螺旋之間的關(guān)系，對多指手抓取爆炸物能力進(jìn)行研究.首先建立多指手抓取爆炸物的力學(xué)模型，確定影響抓取的參數(shù)；然后以最大抓取重量為目標(biāo)函數(shù)，建立滿足力封閉約束條件下的抓取數(shù)學(xué)模型，并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和優(yōu)化方法對多指手抓取爆炸物進(jìn)行了仿真，研究多指手不同抓取位置與爆炸物重量之間的對應(yīng)關(guān)系，獲得了多指手抓取爆炸物時最

本文提出將欠驅(qū)動多指手作為果蔬采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器，并分析國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，說明其可行性。1　研究現(xiàn)狀與發(fā)展方向果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器可分為：純吸盤式、筒式、針式、多指式等幾類。Cho等[1]設(shè)計的生菜收獲機(jī)器人采用了兩指夾持器；圖1為Kutz等[2]研制的移栽機(jī)器人中的兩指平行夾持器；圖2為Ting等[3]開發(fā)的移栽機(jī)器人用兩指氣壓針式夾持器；圖3為Ryu 等[4]設(shè)計的兩指氣動夾持器。Kondo等[5]設(shè)計的番茄采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器采用吸盤和兩指夾

252600)多指離斷與單指離斷相比較，就手術(shù)技術(shù)來講并沒有本質(zhì)的不同，都是要依次修復(fù)骨關(guān)節(jié)、肌腱、血管、神經(jīng)與皮膚。但是由于多指離斷手術(shù)時間較單指離斷長，對醫(yī)生及患者的體力都是一種考驗。特別是最后接通血管的手指，缺血時間長，對術(shù)后功能恢復(fù)甚至成活率都有很大影響［1］。另外，多指離斷吻合的血管較多，出現(xiàn)血管危象的概率也較高。這些因素均使得多指離斷較單指離斷再植更加困難和有挑戰(zhàn)性［2］。本研究就我院近年來收治的83例196指多斷指離斷患者的手術(shù)治療方法及效

抓取規(guī)劃是機(jī)器人多指手進(jìn)行穩(wěn)定抓取任務(wù)的基礎(chǔ)，也是靈巧操作的重要前提.一個完整的多指抓取規(guī)劃包括接觸點(diǎn)位置布局、接觸模型和多指手位形規(guī)劃等，涉及到靜力平衡、接觸約束和運(yùn)動約束等問題.當(dāng)物體接觸點(diǎn)布局完成后，首先需要確定合適的接觸力，這對多指手穩(wěn)定抓取非常重要.接觸力的解空間可分為相互正交的操作力空間和內(nèi)力空間，前者起平衡外力作用，后者自成平衡力系，且對接觸力具有重要的調(diào)整作用，因此如何合理地確定內(nèi)力是多指手能否穩(wěn)定抓取物體的重要條件.現(xiàn)有的研究大多通過規(guī)劃