欒宗濤 陶 濤 梅雪松 孫挪剛

摘要：提出了一種針對(duì)全數(shù)字式交流伺服電機(jī)離散控制工作狀態(tài)下的建模與仿真方法。深入分析了全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的位置脈沖控制工作模式及其表達(dá)方式，給出了速度PI控制條件下的全數(shù)字式交流伺服電機(jī)系統(tǒng)傳遞函數(shù)和系統(tǒng)滯留脈沖傳遞函數(shù)。比較全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)對(duì)不同周期、不同形狀的脈沖控制序列波形響應(yīng)發(fā)現(xiàn)，交流伺服驅(qū)動(dòng)器滯留脈沖造成的速度誤差主要與輸入脈沖信號(hào)的加速度成正比，當(dāng)速度曲線出現(xiàn)拐點(diǎn)時(shí)(加速度突變)，速度誤差則出現(xiàn)突變，突變的幅度與離散計(jì)算的重加速度成正比。這說(shuō)明如果在運(yùn)動(dòng)控制中，必須采用加速度連續(xù)變化的加減速控制，才能避免滯留脈沖較大的突變，達(dá)到較高的運(yùn)動(dòng)控制精度。研究表明，無(wú)論速度輸入是哪種形式，由模型計(jì)算的速度誤差與實(shí)際測(cè)量結(jié)果相吻合，證明了提出方法的正確性和實(shí)用價(jià)值。