許家忠　姜濤　苗雅男　楊海

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)工控機(jī)加板卡式運(yùn)動(dòng)控制器在復(fù)合材料生產(chǎn)中存在穩(wěn)定性差、同步控制精度低等問題，采用電子凸輪的位置跟蹤方式，建立了回轉(zhuǎn)體數(shù)學(xué)模型，并給出了絲嘴的運(yùn)動(dòng)軌跡，研制了基于嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的四自由度復(fù)合材料回轉(zhuǎn)體纏繞機(jī)控制系統(tǒng).該系統(tǒng)能夠自動(dòng)完成絲嘴運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及后續(xù)G代碼生成和輸出的功能，提高了系統(tǒng)的可靠性；G代碼輸出提高了控制系統(tǒng)的開放性；基于電子凸輪的小車、伸臂、紗梳跟隨主軸的同步運(yùn)動(dòng)控制精度確高、可靠性好，實(shí)現(xiàn)了多種規(guī)格容器的纏繞成型，

關(guān)鍵詞：復(fù)合材料回轉(zhuǎn)體；纏繞機(jī)；控制系統(tǒng)；電子凸輪