劉秀玲，陳棟，董亞龍，董斌，王洪瑞

（1.河北大學 電子信息工程學院 醫(yī)工交叉研究中心，河北 保定 071002；2.河北大學附屬醫(yī)院 計算機中心，河北 保定 071000）

隨著計算機圖形學技術、數字圖形處理技術、虛擬現實技術等技術的快速發(fā)展，虛擬手術作為一個多學科交叉的新領域，越來越廣泛地應用到醫(yī)學手術的訓練和相關醫(yī)學的研究中.虛擬手術訓練要達到與傳統(tǒng)訓練同樣的效果，就必須保證虛擬仿真過程的實時性和模型的真實感，因而建立一個快速、高效、精確的軟組織模型是虛擬形變仿真中最為關鍵的一部分［1－2］.

三角網格模型因其具有簡單的模型結構、較好的通用性及網格穩(wěn)定性，廣泛應用在真實感圖形模型的構建中.三維網格細分曲面模型是在原始三角網格曲面基礎上經過網格細分算法獲取的曲面模型，使得經過處理之后的三角網格模型更準確地描述三維物體的幾何特性和物理特征.國內外的學者對模型細分的方法進行了大量研究，并提出了大量的著名方法，如Loop細分法［3－4］，Buterfly細分算法［5］.Sederberg等［6］在B 樣條構建方法的基礎上引入了非均勻節(jié)點區(qū)間的概念，提出了非均勻細分曲面的方法.Zorin在經典的Butterfly算法的基礎上進行改進使得網格模型具有更為光滑的特性［7］.張文明等［8］提出了局域Delaunay剖分的動態(tài)點單元一體化三維網格的自適應生成算法，使得模型可以準確地反映出三維物體的幾何特征［8］.然而，常見的三角網格加密技術是對整體模型處理，雖然可以達到較為真實的形變效果，但是大幅增加了計算形變所需的時間.

本文采用了Loop三角網格細分算法對軟組織模型形變區(qū)域進行局部處理，使得形變區(qū)域三角網的密度增加，在保證形變快速性的基礎上，提高了軟組織發(fā)生形變時的形變精確度和視覺沉浸感；同時對該區(qū)域的三角網格進行拉普拉斯平滑優(yōu)化處理，從而進一步提高了形變區(qū)域形變效果的真實程度.實驗結果表明該算法是準確有效的，能夠較好地兼顧軟組織形變對準確性和快速性的要求.

1 Loop網格細分算法

三維模型的表面網格大多數采用的是三角形網格的形式，網格中三角面片的大小、形狀直接影響模型的逼真程度.經過網格細分之后的模型三角網格能夠精確地表達復雜模型表面的形體特征.細分方法具有一些主要的特點，可以概括為5個方面：拓撲的適應性；可伸縮性；網格唯一性；數值穩(wěn)定性；實現簡易性.將網格細分后的軟組織模型應用到虛擬手術訓練系統(tǒng)中，不僅可以反映軟組織的幾何特性，還可以在軟組織受力形變的仿真過程中更精確地體現出組織表面形變的效果.

本文對軟組織進行網格自適應細分的方法就是基于經典的Loop網格細分算法.Loop細分算法采用的拓撲規(guī)則是在每一個三角形網格的每一條邊上插入1個新頂點，再將各個頂點連接起來，將1個三角面片細分為4個，新生成的網格數量是原始網格數量的4倍，這種方式只生成了2種頂點，即邊生成的新頂點（E－頂點）和原來的頂點（V－頂點）［9］.

Loop算法的頂點獲得的規(guī)則如下：

1）內部邊生成的點E－頂點：設內部邊的2 個頂點分別為ν0，ν1，由此邊組成的三角形為Δν0ν1ν2和Δν0ν1ν3.則E－頂點定義為

2）邊界邊生成的點E－頂點，設該邊是由頂點ν0，ν1組成，則

3）對于每個內部頂點V－頂點，設其相鄰頂點為ν0，ν1，…，νn，那么得到的頂點V－頂點為νv＝（1－nβn）ν＋其中βn 為鄰點權值，定義為

Loop細分算法生成的4類頂點如圖1所示.

圖1 Loop細分算法Fig.1 Loop subdivision algorithm

圖2 基于Loop的自適應網格細分及優(yōu)化Fig.2 Subdivision and optimization based on the Loop subdivision algorithm

2 自適應網格細分算法的設計與實現

軟組織形變模擬時用到的模型網格與一般實體模型網格所要達到的目的有所不同.通常模型網格劃分的目的是為了更準確地描述出三維物體的幾何特性和物理特性，而形變模型不僅要反應出軟組織的外形特征，還要針對外力的作用對形變區(qū)域進行自適應的網格加密，才能更準確地模擬形變效果.

2.1 自適應網格細分算法概述

通常自適應網格細分技術的應用是為了描述幾何體的幾何特征，對幾何體局部網格進行細分.而本文在軟組織形變仿真中，自適應網格細分技術應用在針對形變區(qū)域的精細化操作中，目的是為了保證形變的真實性和良好的視覺效果.

曲面的細分是從原始的三角網格數據出發(fā)，根據預先設定好的細分迭代規(guī)則，在給定區(qū)域三角網格內插入新的頂點，然后將這些行新頂點連接形成新的三角網格數據，實現對原始三角網格的細分效果.

首先要確定網格細分區(qū)域，然后為避免在新細分出的三角網格內出現“較大”的三角面片，對需要進行進一步細分的三角面片制定了一個細分規(guī)則，最后將滿足要求的三角網格重新用Delaunay三角剖分方法進行重構，使得經Delaunay三角剖分之后的三角網格質量飽滿并且具有唯一性，最終達到理想的自適應網格細分效果.算法實現的步驟如下：1）識別細分區(qū)域邊界，利用Loop細分算法添加新的頂點.2）區(qū)域內的所有頂點進行Delaunay三角剖分，構建新的三角網格.3）判斷三角網格中的三角面片是否滿足要求，對不滿足要求的三角面片繼續(xù)進一步細分操作.

自適應網格算法的設計流程如圖2所示.

2.2 網格細分區(qū)域范圍的劃定

與以往自適應網格劃分區(qū)域的目的不同，本文細分區(qū)域的劃定是為了保證形變區(qū)域在形變計算后形變效果的逼真，所以，網格加密區(qū)域范圍的劃定就是根據外力的值對模型表面形變區(qū)域的確定過程.當外力作用在模型表面的某一位置時，根據質點彈簧模型的力學方程式中，Fij表示質點i，j之間的彈簧力；K 為彈簧的彈性系數；Lij為2個質點之間靜止時原有的距離；pi，pj分別為質點i，j的三維坐標向量.求得質點間的相互作用力，以及力在模型表面的傳導范圍，當某2個質點的力小于0.01N 時，視為外力到達作用邊界，不會再向外圍繼續(xù)傳導.如圖3所示，假設外力作用位置為圖中點1的位置.

圖3 模型表面三角網格Fig.3 Triangle mesh of surface model

1）假設該質點周圍的質點是固定的，根據公式（1）計算出該點的虛擬位移量；

2）目標質點的移動會對周圍6個質點產生彈簧拉力作用，根據這個拉力逐個計算出與目標質點相連的其他6個質點的虛擬位移量.返回1），重復計算，直到包括目標質點在內的7個質點相對平衡為止；

3）分別以2，3，4，5，6，7作為目標質點，逐個計算與其相連質點的虛擬位移量，進行力的傳導.返回1），直到這些質點都到達力的平衡位置.

在這種方法中，力的計算只是為了獲取作用力的影響區(qū)域，質點的位移并沒有顯示在界面上，因而不會對模型的渲染造成影響.最終獲得的這個影響區(qū)域就是需要進行網格細分的區(qū)域.如圖4所示，中心深色區(qū)域即外力為10N 時的需要進行細分區(qū)域.

2.3 基于幾何特性的細分規(guī)則制定

由于原始三角網格中的每個三角面片大小未必一致，為達到更好的三角網質量，要使經過細分之后生成網格的三角面片具有較為一致的幾何形狀，為此，需要對細化區(qū)域內的三角面片是否需要進一步細化進行判斷.

設細分區(qū)域內的某一個三角形邊長為l1i，l2i，l3i，當max（l1i，l2i，l3i）＞α時，則該三角面片需要進一步細分處理.α為設定的一個固定值，用來控制細分后三角網格中每個三角形的最大邊長.

3 實驗結果及分析

在CPU：Pentium E2200 2.20GHz，內存2G，顯卡NVIDIA Geforce 9700GT，顯存512 MB 的PC 機上，以VTK 可視化工具包為基礎，用VS2005作為開發(fā)環(huán)境，實現本文提出的自適應網格生成及優(yōu)化算法.

如圖4所示，在確定細分區(qū)域之后，將本文算法應用到該區(qū)域的軟組織模型表面上進行網格細分，得到的三角網格如圖5所示.

圖4 網格細分區(qū)域的劃定Fig.4 Subdivision area of the model

圖5 原始的三角網格與細化后的三角網格Fig.5 Original mesh and subdivision mesh

進一步驗證本文算法生成的模型網格在形變仿真時的實時性，將原始的軟組織表面模型整體進行Loop網格細分，與本文方法進行對比.將外力作用在同一位置上，隨著作用力逐漸增大，受力質點達到穩(wěn)定所消耗的時間也逐漸增大，記錄數據得到表1.繪制出作用力與消耗時間的對比圖，如圖6所示.由實驗數據可以得出，本文提出的自適應網格細分算法，具有良好的仿真實時性，大幅縮短了采用傳統(tǒng)加密方法時消耗的時間.

表1 形變仿真耗時Tab.1 Time of deformation simulation

圖6 變形仿真耗時柱狀圖Fig.6 Time of deformation simulation

軟組織表面在形變過程中，經過三角網格細化后的模型對于形變效果的表達能力有了一定的提高，但模型表面依然會出現“棱角”現象，如圖7a所示.為消除這種現象，對軟組織表面模型進行拉普拉斯平滑優(yōu)化處理，經過優(yōu)化后的模型效果如圖7b所示.對模型采取平滑優(yōu)化處理之后這種棱角得到了很好的解決，增強了變形的真實性，保證了虛擬手術訓練對沉浸感的要求.

圖7 軟組織表面模型形變效果Fig.7 Deformation effect of soft tissue surface model

4 結論

本文提出的三角網格自適應加密算法，較好地保證了形變結果的精確性，同時大大縮短了形變計算的時間，并且應用平滑優(yōu)化技術使得模型表面更加光滑、平順，提升了視覺的沉浸感.為了進一步提高虛擬手術訓練系統(tǒng)的整體性能，將對形變模型的結構特點和受力特點進行更深一步的研究；完善網格細分的規(guī)則，使細分出的三角網格質量更均勻；采用CUDA 并行技術提高形變計算的速度；對碰撞檢測程序進行修改，保證碰撞檢測的快速和精確.

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