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摘要：基于三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)的緩沖性能，針對(duì)驗(yàn)證捕獲、緩沖和連接等組件的技術(shù)參數(shù)要求，設(shè)計(jì)了一種新型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器。分析了六自由度對(duì)接運(yùn)動(dòng)原理，依據(jù)歐拉轉(zhuǎn)動(dòng)定理，推導(dǎo)出目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬器的變換矩陣，詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)模擬器以及關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行了應(yīng)力仿真分析，將成型的三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)模擬器上進(jìn)行了聯(lián)合試驗(yàn)。仿真分析結(jié)果表明，在最大撞擊力下，關(guān)鍵部件的最大變形量和最大應(yīng)力均滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。通過對(duì)樣機(jī)的試驗(yàn)驗(yàn)證，各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)行程和偏轉(zhuǎn)角度均能滿足技術(shù)指標(biāo)要求。endprint

摘要：基于三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)的緩沖性能，針對(duì)驗(yàn)證捕獲、緩沖和連接等組件的技術(shù)參數(shù)要求，設(shè)計(jì)了一種新型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器。分析了六自由度對(duì)接運(yùn)動(dòng)原理，依據(jù)歐拉轉(zhuǎn)動(dòng)定理，推導(dǎo)出目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬器的變換矩陣，詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)模擬器以及關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行了應(yīng)力仿真分析，將成型的三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)模擬器上進(jìn)行了聯(lián)合試驗(yàn)。仿真分析結(jié)果表明，在最大撞擊力下，關(guān)鍵部件的最大變形量和最大應(yīng)力均滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。通過對(duì)樣機(jī)的試驗(yàn)驗(yàn)證，各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)行程和偏轉(zhuǎn)角度均能滿足技術(shù)指標(biāo)要求。endprint

摘要：基于三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)的緩沖性能，針對(duì)驗(yàn)證捕獲、緩沖和連接等組件的技術(shù)參數(shù)要求，設(shè)計(jì)了一種新型六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器。分析了六自由度對(duì)接運(yùn)動(dòng)原理，依據(jù)歐拉轉(zhuǎn)動(dòng)定理，推導(dǎo)出目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬器的變換矩陣，詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)模擬器以及關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行了應(yīng)力仿真分析，將成型的三爪式對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動(dòng)模擬器上進(jìn)行了聯(lián)合試驗(yàn)。仿真分析結(jié)果表明，在最大撞擊力下，關(guān)鍵部件的最大變形量和最大應(yīng)力均滿足設(shè)計(jì)指標(biāo)要求。通過對(duì)樣機(jī)的試驗(yàn)驗(yàn)證，各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)行程和偏轉(zhuǎn)角度均能滿足技術(shù)指標(biāo)要求。endprint