陳 實，鄭楷洪，孫凌云，李 彥

（浙江大學 現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計研究所，浙江 杭州310027）

進入21世紀以來，可穿戴計算［1］的研究和應(yīng)用取得了顯著進步，并開始進入普通人的生活.以智能頭盔［2］、智能眼鏡［3］、智能手表［4］和智能腕帶［5］等為代表的可穿戴計算設(shè)備改變了人與計算機的交互方式，為改進人們的生活水平、提高工作效率等提供了新的可能.

可穿戴計算設(shè)備是一種新概念的便攜移動式計算［6］，不具備傳統(tǒng)的輸入輸出界面，語音交互、觸摸輸入、微成像、動作感應(yīng)等是目前主要的交互方式.Matthies等［7］將陀螺儀傳感器集成到耳機上，通過陀螺儀識別出用戶點頭、搖頭等姿勢，從而進行交互.Harrison等［8］開發(fā)了一個可穿戴多點觸控投影系統(tǒng)，通過激光投影將圖形界面投射于物體表面，并配合深度傳感器捕捉用戶手勢，從而將任意表面變?yōu)椤翱啥帱c觸控”的界面.Seehra等［9］設(shè)計了一個能感應(yīng)手勢動作的手套，通過手勢動作與計算機進行交互.Mistry等［10］開發(fā)了一款基于手勢輸入和增強現(xiàn)實技術(shù)的可穿戴計算設(shè)備 WUW（wear Ur world），用戶可以通過該設(shè)備使用不同的手勢直接和投影在環(huán)境中的物體交互.

21世紀是觸覺的時代，各種與日常生活相關(guān)的服務(wù)設(shè)備紛紛開始了“觸覺革命”，人類的感知模式正在經(jīng)歷著繼“視覺轉(zhuǎn)向”之后的“觸覺轉(zhuǎn)向”［11］.對于個體而言，觸覺是人類獲取外界信息的重要手段之一.根據(jù)信息本身的特點，在信息與觸覺信號之間建立映射關(guān)系，對人體施加相應(yīng)觸覺刺激，能夠?qū)崿F(xiàn)通過觸覺傳遞信息的目的.

本文針對由振動產(chǎn)生的觸覺刺激，研究在可穿戴計算設(shè)備中利用振動信號表達情感的可能性.本文在分析觸覺刺激、觸覺表達、振動參數(shù)等內(nèi)容的基礎(chǔ)上，通過改變振動的強度、節(jié)奏與時長，設(shè)計6種能夠表達人類基本情感狀態(tài)的振動模式，稱之為振動表情.將振動表情作用于人體4個不同部位，比較振動表情在各部位的識別率.設(shè)計振動表情的應(yīng)用場景，研究振動表情對于情感表達的作用.

1 相關(guān)研究

1.1 觸覺刺激

按照觸覺刺激方式的不同，觸覺刺激可以分成振動刺激式、壓力刺激式、電刺激式和溫度刺激式等方式［12］.這幾種方式通過觸覺刺激裝置與人體皮膚直接接觸，進而產(chǎn)生相應(yīng)的觸覺刺激.表1比較了幾種不同的觸覺刺激方式.在這些刺激方式中，與其他刺激方式相比，振動刺激具有感知舒適性好、響應(yīng)速度快和可調(diào)范圍大等優(yōu)點［13］.

表1 觸覺刺激方式比較Tab.1 Comparison of tactile stimulation ways

1.2 情感信息的觸覺表達

情感表達在人類社交活動中扮演著重要角色.研究表明，人們交往過程中會通過將撫、摸、抓、撓等觸覺刺激作用于對方來表達自身的情感信息［14］.

情感信息觸覺表達理論、方法和技術(shù)研究是交互設(shè)計領(lǐng)域中的新方向.Bailenson 等［15］發(fā)現(xiàn)可以通過一個觸覺操縱桿進行情感的表達與識別.Smith等［16］使用一個觸覺反饋裝置調(diào)查人們在進行多人游戲過程中情感信息的表達.Nakatsuma等［17］通過在文本通訊過程中引入振動刺激，從而提高情感信息的表達效率.

可穿戴計算技術(shù)的發(fā)展，為情感信息的觸覺表達提供了非常好的研究平臺.可穿戴計算設(shè)備與人體皮膚緊密接觸，觸覺信號能夠直接傳遞到皮膚.將情感信息以觸覺方式呈現(xiàn)，有望提高人們對情感的感知能力.Huisman等［18］開發(fā)了一個可穿戴觸覺手腕TaSST（tactile sleeve for social touch），被試通過該觸覺手腕能夠有效地利用振動信號進行情感表達.類似地，Arafsha等［19］設(shè)計了一款可穿戴觸覺夾克用來提高用戶的情感沉浸體驗.

2 振動參數(shù)設(shè)置

基于觸覺的信息傳遞多采用振動方式，即將信息轉(zhuǎn)化為特定強度、節(jié)奏、時長的振動信號并作用于人體，使人感知信息.不同的振動模式可以讓人感受到不同的情感，如持續(xù)高強度的振動可能讓人感受到憤怒，而規(guī)則間斷的中等強度振動則會讓人驚訝［20］.振動強度、持續(xù)時間、節(jié)奏和作用位置是目前振動刺激裝置中的主要可控參數(shù).

1）振動強度.

本研究采用扁平振動電機作為振動刺激源.隨著電壓的增加，扁平振動電機的振動頻率與電壓為指數(shù)關(guān)系，當電壓達到某個中間值后，振動頻率與電壓為線性關(guān)系，且驅(qū)動電壓越大，振幅越大［21］.振動強度的設(shè)置采用2 種振動強度：低強度（1.4V，70 Hz）和高強度（3.0V，138Hz）.

2）持續(xù)時間與節(jié)奏.

不同持續(xù)時間的振動能刺激人體產(chǎn)生不同的感受.Seifi等［22］調(diào)查發(fā)現(xiàn)被試對長持續(xù)時間（1s）的振動表現(xiàn)出較高的接受度，對于短持續(xù)時間（0.1～0.3s）的振動則表現(xiàn)出較低的接受度.

不同節(jié)奏的振動可以傳遞不同的信息，如可以用不同節(jié)奏的振動來區(qū)分來自不同人的來電振動提醒.

3）作用位置.

不同部位的皮膚擁有不同的敏感度，振動位置的選擇直接決定能夠傳遞的最大信息量和傳遞的效率.振動刺激裝置不宜放置在頭部附近，以防止振動干擾聽力，產(chǎn)生不期望的噪聲［23］.

在振動位置參數(shù)的設(shè)置上，本研究參考了弗雷斯特研究公司（Forrester Research，Inc.）于2013針對北美科技類消費者的調(diào)研數(shù)據(jù).對于“假如你信任的公司提供了吸引你的可穿戴傳感器設(shè)備，你愿意如何穿戴？”這一問題，大部分用戶選擇了手指、手腕、上臂和腳踝這4個部位.因此，本次研究將振動位置設(shè)置在手指、手腕、上臂和腳踝.本次研究的振動參數(shù)設(shè)置如表2所示.

表2 振動參數(shù)設(shè)置Tab.2 Vibration parameter settings

3 實驗過程

本實驗分3步進行：1）設(shè)計振動表情；2）比較振動表情的識別率；3）評估振動表情的有效性.

3.1 實驗一：設(shè)計振動表情

憤怒、害怕、高興、悲傷、厭惡和驚奇是美國心理學家Ekman提出的6類基本情感.這一情感分類方法得到了研究領(lǐng)域的廣泛認可.本文采用這一情感分類方法，旨在設(shè)計出能夠代表這6種基本情感的振動模式，即振動表情.

實驗要求被試從時間、強度和節(jié)奏3個參數(shù)填寫問卷，進行振動表情的設(shè)計.共有40名被試，其中有17名女性和23名男性.被試年齡在19～27歲，平均年齡為22.9歲，標準差為2.02.問卷包含引導(dǎo)語、年齡信息、性別信息以及6組關(guān)于基本情感的振動模式設(shè)計信息.如表3 所示，實驗要求被試從時間、強度和節(jié)奏這3個參數(shù)進行振動模式的設(shè)計，設(shè)計出與6種基本情感相對應(yīng)的振動模式.若被試對某種振動模式?jīng)]有設(shè)計思路可以留空白.

實驗結(jié)束后，首先統(tǒng)計被試是否能夠?qū)γ糠N基本情感進行振動模式的設(shè)計.實驗發(fā)現(xiàn)：有97.5%的被試能設(shè)計出代表“憤怒”，95.0%被試能設(shè)計出代表“高興”的振動模式；此外，87.5%的被試能夠設(shè)計出代表“害怕”和“驚奇”的振動模式，90.0%的被試能夠設(shè)計出代表“悲傷”的振動模式，只有77.5%的被試能夠設(shè)計出代表“厭惡”的振動模式.

針對每一種基本情感，提取被試設(shè)計相對應(yīng)的振動模式時使用到的關(guān)鍵詞，并統(tǒng)計其頻次.各種振動模式設(shè)計時出現(xiàn)頻率最高的關(guān)鍵詞如表4所示.

表3 振動模式設(shè)計參數(shù)描述Tab.3 Description of vibration pattern design parameters

表4 振動模式設(shè)計關(guān)鍵詞Tab.4 Keywords of vibration pattern design

調(diào)查發(fā)現(xiàn)，被試在設(shè)計振動模式時，主要是從聽覺和視覺這2個感官進行聯(lián)想.比如，有被試覺得代表“高興”的振動模式應(yīng)該是：“長時間的，3 個為1組的，強度一定的振動，參考‘啦啦啦，啦啦啦，啦啦啦’給人一種表示高興的感覺”；而有被試認為代表“驚奇”的振動模式是：“短促且高強度的連續(xù)振動兩下，這種振動模式就好像是一顆燈閃了兩下，能給人驚奇的感覺”.

根據(jù)問卷的分析結(jié)果并結(jié)合Ternes等［24］提供的振動模式設(shè)計思路，設(shè)計出6種振動模式，分別對應(yīng)6種基本情感，并將這6種振動模式稱為“振動表情”，如表5所示.其中，黑色代表高強度振動，灰色代表低強度振動，白色代表無振動；每種振動模式的振動時長介于0.5～3.0s.

表5 振動表情所對應(yīng)的振動模式Tab.5 Vibration patterns corresponding to vibration emoticons

3.2 實驗二：比較振動表情的識別率

本次實驗將上述設(shè)計的振動表情應(yīng)用于可穿戴計算設(shè)備常作用的4個部位上，比較振動表情在各部位的識別率，即：驗證被試能否在各部位準確識別出每一種振動模式所代表的情感.

本次實驗使用的硬件裝置由1塊Arduino控制板、1個藍牙模塊和4 個振動電機構(gòu)成，如圖1 所示.4個振動器和1個藍牙模塊分別連接在Arduino控制器的不同端口上.藍牙模塊用于將手機發(fā)出的信息傳送給Arduino控制器.當Arduino控制器接收到手機發(fā)送出的特定信號，就會給特定的振動器通電，產(chǎn)生相應(yīng)的振動刺激.

本次實驗共有30名被試，包括14名女性和16名男性.被試年齡在20～26 歲，平均年齡為23.3歲，標準差為1.77.所有被試都沒有參加過第一階段的實驗.

被試單獨進行實驗，實驗過程中被試需要戴上播放著白噪聲的耳機，避免外界環(huán)境及振動器的噪音對實驗結(jié)果產(chǎn)生影響.4個振動器分別固定在被試的手指、手腕、上臂和腳踝，并確保振動器與被試肌膚接觸的緊密程度基本保持一致，如圖2所示.

圖1 振動表情識別實驗硬件設(shè)備Fig.1 Hardware equipment for vibration emoticons recognition experiment

圖2 實驗二：振動器固定在4個不同部位Fig.2 Vibrations fixed on four different parts in experiment 2

實驗指導(dǎo)語通過被試面前的顯示器呈現(xiàn)，指導(dǎo)語說明了本次實驗的目的與實驗流程.一旦被試清楚了實驗中需要做什么，且沒有其他問題，實驗正式開始.實驗過程如下：

1）實驗者通過手機向Arduino控制器發(fā)送指令，控制指定振動器產(chǎn)生某種與基本情感相對應(yīng)的振動效果；

2）被試首先仔細感受振動，然后在6種基本情感（憤怒、害怕、高興、悲傷、厭惡和驚奇）中選擇自己認為最匹配的情感.

上述過程重復(fù)24次，從而覆蓋6種振動表情分別作用于人體4個部位的情況.實驗結(jié)束后，對4個部位分別進行統(tǒng)計，得到各部位的平均識別率，如圖3所示.其中，rv為振動表情識別率.實驗結(jié)果表明：手指和手腕部位振動表情的識別率都比較高，而腳踝部位的識別率最低.這與人的生理結(jié)構(gòu)相符合，與其他部位相比，手指的敏感度最高.大多數(shù)被試不習慣將振動設(shè)備安置于腳踝部位，振動設(shè)備振動時會有不適感，容易引發(fā)負情感，從而影響情感識別結(jié)果.這也導(dǎo)致腳踝部位的識別率明顯低于其他3個部位.

圖3 各部位振動表情識別率Fig.3 Recognition rates of vibration emoticons on each body parts

3.3 實驗三：評估振動表情的有效性

本實驗將上述6種振動表情應(yīng)用于可穿戴計算設(shè)備中，并探討遠程通信場景下振動表情對于情感表達的作用，以評估振動表情的有效性.

本實驗分為3個階段進行：1）探討無噪聲語音通信場景下對應(yīng)情感振動表情對情感傳遞的影響；2）探討無噪聲語音通信場景下非對應(yīng)情感振動表情對情感傳遞的影響；3）探討有噪聲語音通信場景下對應(yīng)情感振動表情對情感傳遞的影響.

3.3.1 實驗裝置 實驗裝置包括1塊Arduino控制板、1塊VS1053 MP3模塊、1枚振動指環(huán)和1個耳機，如圖4所示.實驗時，被試須戴上耳機及振動指環(huán).MP3模塊播放音頻信息，模擬語音通信場景.Arduino控制振動指環(huán)產(chǎn)生相應(yīng)的振動模式.

圖4 實驗三：被試進行語音情感識別Fig.4 Subject recognizing emotions of voice materials in experiment 3

3.3.2 實驗材料 實驗的語音材料取自CASIA漢語情感語料庫，CASIA 庫共包含1 200 句語句，包含憤怒、害怕、高興、悲傷、驚訝、中性6類情感.從CASIA 漢語情感語料庫取出18句語句，分為3組，每組包含憤怒、害怕、高興、悲傷、驚訝、中性6類情感各1句.從中取出第1、2 組，加入信噪比為-16 dB的白噪聲，模擬有噪聲環(huán)境下的語音信息.因此，共有5組語音樣本信息，其中第1、2、3組為無噪聲語音信息，第4、5組為第1、2組加噪處理后產(chǎn)生的有噪聲語音信息.

實驗分5組（A～E）進行，每組均包含有6句語音樣本.其中，B、E 組在呈現(xiàn)語音信息時，同時呈現(xiàn)對應(yīng)情感的振動表情；C組在呈現(xiàn)語音信息時，同時呈現(xiàn)非對應(yīng)情感振動表情.每組包含的具體信息如表6所示.

表6 情感識別實驗材料分組情況Tab.6 Group of materials in emotion recognition experiment

3.3.3 被試 本次實驗共有20名被試，其中有8名女性和12名男性.被試年齡為22～28歲，平均年齡為24.2歲，標準差為1.59.每個人都具有良好的聽覺與觸覺，在實驗前均沒有接觸過本次實驗材料.

3.3.4 實驗過程 首先，被試戴上耳機及振動指環(huán)，通過耳機收聽MP3模塊隨機播放的語音信息，并通過指環(huán)感受對應(yīng)的振動效果.被試需要收聽30條不同的語音信息，并感受與之相對應(yīng)的振動效果.其次，每條語音播放完畢后，被試需要填寫情感傳遞信息問卷.問卷內(nèi)容包括識別該段語音所對應(yīng)的情感，并對情感強度進行打分.情感強度采用7 分量表，其中1 表示情感強度最弱，7 表示情感強度最強.實驗結(jié)果表7所示，其中，rAR為平均識別率；iAE為平均情感強度，只統(tǒng)計準確識別情感的實驗樣本.對實驗結(jié)果的分析情況如下.

1）比較A、B 兩組，在無噪聲語音的通訊場景下，使用交叉分析檢驗對無振動表情和有對應(yīng)情感振動表情2種情況下的情感識別率進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間存在顯著差異（χ2＝8.185，p＝0.004），其中，p 為結(jié)果可信程度的一個遞減指標，p 值越大，越不能認為樣本中變量的關(guān)聯(lián)是總體中各變量關(guān)聯(lián)的可靠指標.其中，對應(yīng)情感振動表情可以提高被試者對語音信息的情感識別率，平均識別率從71.67%提高到了86.67%，提高了15.00%.使用獨立樣本T檢驗對無振動表情和有對應(yīng)情感振動表情2種情況下的情感感知強度進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間存在顯著差異（t＝-3.035，p＝0.003），對應(yīng)情感振動表情情況下的平均情感強度（4.65）高于無振動表情情況下的平均情感強度（3.95）.

表7 情感識別結(jié)果Tab.7 Results of emotion recognition

2）比較A、C 兩組，在無噪聲語音通訊場景下，使用交叉分析檢驗對無振動表情和有非對應(yīng)情感振動表情2種情況下的情感識別率進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間不存在顯著差異（χ2＝3.149，p＝0.076）；使用獨立樣本T 檢驗對無振動表情和有非對應(yīng)情感振動表情兩種情況下的情感感知強度進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間不存在顯著差異（t＝-1.141，p＝0.256）.

3）比較D、E 兩組，在有噪聲語音通訊場景下，使用交叉分析檢驗對無振動表情和有對應(yīng)情感振動表情兩種情況下的情感識別率進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間存在顯著差異（χ2＝8.821，p＝0.003），對應(yīng)情感振動表情也可以提高被試者對語音信息的情感識別率，而且效果更顯著，平均識別率從61.67%提高到了82.50%，提高了20.83%，如圖6所示.使用獨立樣本T 檢驗對無振動表情和有對應(yīng)情感振動表情兩種情況下的情感感知強度進行分析，發(fā)現(xiàn)兩者之間存在顯著差異（t＝-5.271，p＜0.001），對應(yīng)情感振動表情情況下的平均情感強度（4.35）高于無振動表情情況下的平均情感強度（3.15）.

圖6 2種場景下的平均識別率比較Fig.6 Comparison of average recognition rates in two scenarios

4）除此之外，比較A、D 組和B、E 組還可以發(fā)現(xiàn)，相對于無噪聲場景，在有噪聲場景下，平均識別率均有明顯的下降.單語音信號時，平均識別率下降了10%，而語音信號結(jié)合振動信號時，平均識別率只下降了4.17%，即在有噪聲場景下，振動表情的輔助作用更為顯著.

由此可見，對于語音信息的情感表達，結(jié)合對應(yīng)情感振動表情后，情感識別率和情感感知強度均有所提高，其中在有噪聲場景下，振動表情的輔助作用更加顯著.對于特定情感語音信息，結(jié)合非對應(yīng)情感觸覺信息后，雖然平均情感強度與平均識別率有變化，但檢驗結(jié)果并不存在顯著差異，說明非對應(yīng)振動表情對于情感的識別率并未產(chǎn)生顯著成效.這證明在語音通信過程中，對應(yīng)情感觸覺信息對情感傳遞具有輔助作用，在提高情感識別率的同時還能增強情感感知強度.因此，可考慮在可穿戴計算設(shè)備中引入振動表情，將情感特征以振動的形式表現(xiàn)出來，從而提高情感傳遞的效率.在語音通訊過程中，將振動表情與語音信息相結(jié)合，共同對情感進行表達，將有助于提高情感的識別率，增強感受到的情感強度.

4 結(jié) 語

本文將振動表情應(yīng)用在識別率相對較高的手指上，實驗發(fā)現(xiàn)在可穿戴計算設(shè)備中引入振動表情，以振動表達情感信息，可以有效提高情感的識別率，增強感受到的情感強度.后續(xù)研究將綜合考慮被試者的習慣、觸覺的敏感度和識辨率、振動模塊的功耗、信息表達等的不同組合開展不同實驗，選擇最優(yōu)組合以設(shè)計更具代表性的振動表情.此外，本文的實驗主要是在實驗室中進行，但可穿戴計算設(shè)備的使用情境較為廣泛，后續(xù)研究會將振動表情應(yīng)用于移動情境下，以提高振動表情的實用性與可操作性.

（

）：

［1］ROGGEN D，MAGNENAT S，WAIBEL M，et al.Wearable computing ［J］.Robotics and Automation Magazine，2011，18（2）：83-95.

［2］MANN S，HUANG J，JANZEN R，et al.Blind navigation with a wearable range camera and vibrotactile helmet［C］∥Proceedings of the 19th ACM International Conference on Multimedia.Scottsdale：ACM，2011：1325-1328.

［3］WAHL F，AMFT O，F(xiàn)REUND M.Using smart eyeglasses as a wearable game controller［C］∥Proceedings of the 2015ACM International Joint Conference on Per-vasive and Ubiquitous Computing and Proceedings of the 2015ACM International Symposium on Wearable Computers.Osaka：ACM，2015：377-380.

［4］BIEBER G，KIRSTE T，URBAN B.Ambient interaction by smart watches［C］∥Proceedings of the 5th International Conference on PErvasive Technologies Related to Assistive Environments.Heraklion：ACM，2012：39.

［5］ZUBAIR M，YOON C，Kim H，et al.Smart wearable band for stress detection［C］∥2015 5th International Conference on IT Convergence and Security（ICITCS）.Kuala Lumpur：IEEE，2015：1-4.

［6］陳東義.可穿戴式計算機的發(fā)展與趨勢（Ⅰ）［J］.重慶大學學報：自然科學版，2000（3）：119-124.CHEN Dong-yi.The evolution and trend of wearable computer［J］.Journal of Chongqing University：Natural Science Edition，2000（3）：119-124.

［7］MATTHIES D J C.InEar BioFeedController：a headset for hands-free and eyes-free interaction with mobile devices［C］∥CHI′13Extended Abstracts on Human Factors in Computing Systems.Paris：ACM，2013：1293-1298.

［8］HARRISON C，BENKO H，WILSON A D.Omni-Touch：wearable multitouch interaction everywhere［C］∥Proceedings of the 24th annual ACM symposium on User interface software and technology.Santa Barbara：ACM，2011：441-450.

［9］SEEHRA J S，VERMA A，RAMANI K.ChiroBot：modularrobotic manipulation via spatial hand gestures［C］∥Proceedings of the 2014Conference on Interaction Design and Children.Aarhus：ACM，2014：209-212.

［10］MISTRY P，MAES P，CHANG L.WUW-wear Ur world：a wearable gestural interface［C］∥CHI′09 Extended Abstracts on Human Factors in Computing Systems.Boston：ACM，2009：4111-4116.

［11］王妍，吳斯一.觸覺傳感：從觸覺意象到虛擬觸覺［J］.哈爾濱工業(yè)大學學報：社會科學版，2011，13（5）：93-98.WANG Yan，WU Si-yi.Haptic sensing technology：from haptic images to the haptics［J］.Journal of Harbin Institute of Technology：Social Sciences Edition，2011，13（5）：93-98.

［12］TIWANA M I，REDMOND S J，LOVELL N H.A review of tactile sensing technologies with applications in biomedical engineering［J］.Sensors and Actuators A：physical.2012，179：17-31.

［13］郝飛，盧偉，宋愛國，等.信息觸覺表達技術(shù)的研究現(xiàn)狀與應(yīng)用［J］.測控技術(shù)，2011，30（1）：6-9.HAO Fei，LU Wei，SONG Ai-guo，et al.Recent developments and applications of tactile information display technology［J］.Measurement and Control Technol-ogy，2011，30（1）：6-9.

［14］WEIGEL M，MEHTA V，STEIMLE J.More than touch：understanding how people use skin as an input surface for mobile computing［C］∥Proceedings of the 32nd Annual ACM Conference on Human Factors in Computing Systems.Toronto：ACM，2014：179-188.

［15］BAILENSON J N，YEE N，BRAVE S，et al.Virtual interpersonal touch：expressing and recognizing emotions through haptic devices［J］.Human-Computer Interaction，2007，22（3）：325-353.

［16］SMITH J，MACLEAN K.Communicating emotion through a haptic link：design space and methodology［J］.International Journal of Human-Computer Studies，2007，65（4）：376-387.

［17］NAKATSUMA K，HOSHI T，TORIGOE I.Hapticemoticon：haptic content creation and sharing system to enhancing text-based communication［J］.Proceedings of SICE 2013，2013：218-222.

［18］HUISMAN G，DARRIBA FREDERIKS A.Towards tactile expressions of emotion through mediated touch［C］∥CHI′13Extended Abstracts on Human Factors in Computing Systems.Paris：ACM，2013：1575-1580.

［19］ARAFSHA F，ALAM K M，El SADDIK A.Emo-Jacket：Consumer centric wearable affective jacket to enhance emotional immersion［C］∥2012International Conference on Innovations in Information Technology（IIT）.AbuDhabi：IEEE，2012：350-355.

［20］SHIN H，LEE J，PARK J，et al.A tactile emotional interface for instant messenger chat［J］.Human Interface and the Management of Information.Interacting in Information Environments，Berlin Heidelberg：Springer，2007：166-175.

［21］蘇波，張桔，韓雪.基于微振動馬達的無閥微泵的研究［J］.傳感器與微系統(tǒng)，2010（9）：12-14.SU Bo，ZHANG Ju，HAN Xue.Study on valveless micropump based on micro-vibration motor［J］.Transducer and Microsystem Technologies，2010（9）：12-14.

［22］SEIFI H，MACLEAN K E.A first look at individuals’affective ratings of vibrations［C］∥2013International Conference on World Haptics Conference（WHC）.Daejeon：IEEE，2013：605-610.

［23］GUNTHER E， O’MODHRAIN S. Cutaneous grooves：composing for the sense of touch［J］.Journal of New Music Research，2003，32（4）：369-381.

［24］TERNES D，MACLEAN K E.Designing large sets of haptic icons with rhythm［M］∥Haptics：Perception，Devices and Scenarios.Berlin Heidelberg：Springer，2008：199-208.