花良浩,楊潤賢
(揚州工業(yè)職業(yè)技術學院,江蘇 揚州 225127)
基于雙控制技術的智能機器導盲犬的設計與實現(xiàn)
花良浩,楊潤賢
(揚州工業(yè)職業(yè)技術學院,江蘇 揚州 225127)
本文主要介紹以MultiFLEX2-PXA270控制器和STC89C52RC單片機為核心的智能機器導盲犬一種設計,并利用NorthSTAR程序編寫器及Kill-Uv4進行軟件開發(fā),構(gòu)建輪式移動仿生型機器導盲犬。機器導盲犬以“u_blox-neo_6m”GPS模塊實現(xiàn)定位導航功能,采用五路超聲波測距傳感器檢測障礙物,利用視頻傳感器辨別道路等狀況,以雙系統(tǒng)控制平臺采集數(shù)據(jù),實現(xiàn)自主避障、定位導航、語音控制/提示等功能,以及控制的自動化,為智能導盲犬的設計提供了一種思路,具有非常廣泛的實用價值。
機器導盲犬;雙控制器;避障;GPS導航;語音控制
導盲犬是一種工作犬,其主要工作是代替視障人士的雙眼,為他們領路。但事實上,各類犬種的導盲犬需花費很大一部分的人力、時間去培養(yǎng),成本很高,市場銷售價格也極其昂貴。就我國目前的市場調(diào)研情況來看,記錄在冊的導盲犬數(shù)量極少,并且具備引領盲人出行功能的此類導盲犬更是鳳毛麟角,導盲犬的訓練成本極高,訓練時間長久,人與犬直接的融洽交流也需要時間培養(yǎng),因此,基于雙控制技術的智能機器導盲犬的研發(fā)引起了人們的關注。雙控制技術充分彌補了單一控制技術的局限性,為智能導盲犬提供了嶄新的思路。
在智能機器導盲犬應用領域,國外的技術相對成熟,如日本精工株式會社(NSK)和電氣通信大學研制出的一款機器導盲犬,該機器導盲犬原型已經(jīng)進入第三階段,該導盲犬采用微軟的XBOX體感外設Kinect機器人進行探測,當機器掌握周圍地形環(huán)境之后便指導盲人行走,幫助盲人更有效地避免各種障礙,更好地完成爬樓梯等工作。但是定位導航是此機器導盲犬的一大遺憾,這給盲人的安全出行帶來極大的不便。而且昂貴的價格也讓人們望而卻步。哈爾濱理工大學研發(fā)的機械導盲犬,具有循跡、繞障功能,語音播報功能,GPS導航功能和太陽能電板,目前此款機器還仍處于實驗室開發(fā)階段,并且此款機器導盲犬攜帶不便,而且無人機對話功能,這樣人與機器之間就無法溝通。河南理工大學研發(fā)的智能導盲車具有GPS自主導盲、人動力牽引、語音播報、GSM獲取盲人位置信息、傾角傳感器傾翻報警。由于導盲車的笨重繁瑣、人力牽引,給盲人帶來許多出行的不便,而且GSM獲取盲人位置信息只可以在小區(qū)、公園等小范圍區(qū)域內(nèi)進行正?;顒?,盲人在途中要改變航線,只能通過重啟方式改變目的地,操作過于麻煩。目前還沒有能夠?qū)嶋H應用在各種路況環(huán)境下的智能機器導盲犬,應用與實際日常生活中的智能機器導盲犬功能不全,安全系數(shù)不高。
本 文 以 MultiFLEXTM2-PXA270控 制 器 和STC89C52RC單片機控制協(xié)同控制,充分結(jié)合各個控制器的優(yōu)點,通過各類傳感器組合檢測當前環(huán)境,并通過語音系統(tǒng)實現(xiàn)人機交流控制。彌補了國內(nèi)導盲產(chǎn)品的空缺,為盲人出行帶來方便,且集齊優(yōu)點于一體,產(chǎn)品價格低廉,擁有廣闊的市場前景。
1.系統(tǒng)功能設計
(1)語音定點定位導航功能
此功能由51單片機以及MultiFLEXTM2-PXA270控制器配合控制實現(xiàn),由MultiFLEXTM2-PXA270控制器接收到準確語音指令后確定與指令相關的目標地點,并利用單片機實現(xiàn)與GPS定位器的實時通信,根據(jù)GPS提供的實時地點實現(xiàn)準確的導航功能,然后按照預定軌跡運行。
(2)智能避障及道路邊線循跡功能
在自動導航過程中,機器犬遇到障礙物可自動選擇繞行,并根據(jù)繞行距離計算出航向的偏離程度,GPS重新進行定位,依據(jù)原有導航路線數(shù)據(jù),驅(qū)動機器人移動部分,重新回到原有路徑。
在道路邊線循跡過程中,將利用循跡模塊以及視覺傳感器雙重判斷道路邊線,并根據(jù)檢測信息使機器人始終保持在道路邊線行駛。
(3)目標識別功能
機器犬到達導航地點后,利用視覺傳感器將全方位檢測下的圖像轉(zhuǎn)換到HIS空間,根據(jù)H色調(diào)數(shù)據(jù)與存儲在MultiFLEXTM2-PXA270控制器中的目標的H色調(diào)標識相比較,當目標信息基本符合后,機器人向目標先進,自此機器人到達目標點。
(4)語音聊天及娛樂功能
機器導盲犬在程序編寫過程中,利用 Multi-FLEXTM2-PXA270控制器以及機器犬身體各部分硬件,可以實現(xiàn)智能機器導盲犬的簡單的語音聊天功能、音樂播放以及玩耍跳舞等娛樂功能。
此外,整套系統(tǒng)在硬件和軟件方面都具有良好的可擴展性,便于系統(tǒng)的功能升級和外接其他傳感器的功能拓展。
2.系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設計
隨著社會對智能機器功能要求越來越高。系統(tǒng)設計開發(fā)難度大,精確度不高,可擴展性不強,結(jié)合系統(tǒng)功能設計要求,本文基于MultiFLEXTM2-PXA270控制器和STC89C52RC單片機設計的智能機器導盲犬來解決上述問題。
圖1 智能機器導盲犬總體結(jié)構(gòu)框圖
上圖為本文設計的機器導盲犬系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖,整個設計主要由以下幾個部分組成:
(1)MultiFLEXTM2-PXA270控制器航向計算、移動平臺速度及航向角計算:主要完成機器人實時定位及導航算法。
(2)避障控制、航向歸位算法:實現(xiàn)機器人各類環(huán)境下的避障功能,以及機器人回歸原始航向功能。
(3)語音判斷及對話功能:接受盲人的語音指令,判斷指令正確與否,實現(xiàn)與盲人的溝通和娛樂功能。
(4)視覺偵別判斷:準確判斷目標,在反復檢測后,幫助盲人到達最終目的地。
整個系統(tǒng)利用各傳感模塊和對應算法實現(xiàn)機器導盲犬的最終導盲功能。盲人將通過語音系統(tǒng)指令控制機器人,GPS定位、避障、視覺檢測模塊幫助機器人正確規(guī)劃路徑,以及安全行駛能力。系統(tǒng)在運行過程中實時采集當前環(huán)境數(shù)據(jù),語音提示盲人,檢測機器人行駛路線,并在目標出現(xiàn)后正確判斷目標的功能。
機器導盲犬硬件部分如圖2所示。圖2中,Multi-FLEXTM2-PXA270控制器、STC89C52RC單片機為機器導盲犬的控制部分,五路超聲波測距模塊由STC89C52RC型單片機控制,分左、左前、中、右前、右五組方位探測障礙物信息。GPS定位模塊由u_blox-neo_6m接收機天線一體式定位模塊為單片機提供位置信息。電子羅盤模塊由HMC5883為系統(tǒng)提供航向信息。視覺檢測模塊為Mul-tiFLEXTM2-PXA270控制器提供實際環(huán)境道路各類路口的信息。巡線模塊利用灰度傳感器檢測道路邊線,幫助盲人靠邊行走。語音模塊為盲人提供各類語音及報警提示,并實現(xiàn)盲人的口令動作。傾覆模塊檢測不平穩(wěn)或傾斜路段,為系統(tǒng)提供運行報警,并通過語音模塊提示盲人。
圖2 機器導盲犬硬件設計
智能機器導盲犬主要分為兩部分組成,Multi-FLEXTM2-PXA270控制器和STC89C52RC單片機。
1.基于MultiFLEXTM2-PXA270采用NORTHSTAR圖形化編程,在windows下有良好的操作界面,智能機器導盲犬總體流程圖如圖3所示。
圖3 智能機器導盲犬流程圖
2.整個導航定位模塊由STC89C52RC單片機控制,采用u_blox-neo_6m的GPS定位模塊,利用RS232通信為控制器提供當前位置數(shù)據(jù)。其導航功能具體如圖4所示。
圖4 導航功能控制圖
GPS模塊上電工作時,通過GPS接收天線接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的定位信號,經(jīng)過CPU主控器處理,計算出車輛的日期、時間、經(jīng)緯度、速度和行駛方向等定位數(shù)據(jù),并將計算出的GPS數(shù)據(jù)以RS232通信接口傳送給MultiFLEXTM2-PXA270控制器,利用控制器內(nèi)部導航算法實現(xiàn)機器人導航功能。
本文所設計的機器人導盲犬在分析導航、避障、目標識別模塊的基礎上,提出了系統(tǒng)導航、避障原理及視覺追蹤的原理及算法,綜合了三大類傳感模塊實現(xiàn)了雙控制器機器人在無人引導環(huán)境下的導盲功能。本系統(tǒng)的實際導盲功能還有很高的提升空間,如實現(xiàn)記憶導航,更高精度避障及環(huán)境識別功能,提高對各類道路目標的識別度,實現(xiàn)機器人在短距離、最準確定位的導盲功能??偟膩碚f,該機器導盲犬系統(tǒng),初步實現(xiàn)了簡單環(huán)境下對盲人引導的實用性功能,獲得全國職業(yè)院校技能大賽創(chuàng)新成果交流賽一等獎。
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T-1
A
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中央財政支持的職業(yè)教育實訓基地建設項目(蘇教財[2012]117號),江蘇省大學生實踐創(chuàng)新訓練計劃(201513754004Y,201513754005Y),揚州市工程技術研究中心。]