汽車的制動和能量回收系統(tǒng)包括液壓助力制動系統(tǒng)、集成到控制器中的加速和制動踏板、電力真空助力泵、4個制動器卡鉗。硬件在環(huán)仿真使用的都是真實組件，可以隨時觀察不同參數(shù)對車輛的實際影響并及時調(diào)整，為實車調(diào)試積累豐富的數(shù)據(jù)并降低研發(fā)成本。

建立仿真系統(tǒng)的最大問題是如何保證系統(tǒng)的真實性。該仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過與真實汽車在輕微制動和全力制動狀態(tài)下的比較，測試符合實際的運行情況。以此硬件仿真平臺來驗證以下2種情況：①在車輛由再生制動向摩擦機(jī)械制動切換過程中，助力器的延遲所導(dǎo)致的減速沖擊；②制動過程中再生制動力矩變?yōu)?，導(dǎo)致制動減速度立刻減小至0。這2種情況都影響車輛的穩(wěn)定性，也突顯再生制動存在的問題，即難以實現(xiàn)車輛制動過程中的穩(wěn)定減速。

針對上述問題，采用再生制動與摩擦制動并存的方式，當(dāng)再生制動隨車速逐步減弱，車輛摩擦制動介入的程度越來越大，以實現(xiàn)對車輛減速的平滑控制。針對第2種情況，控制車輛的ABS，避免出現(xiàn)再生制動力矩為0的情況，也可以避免再生制動引起的車輛抖動問題。

Edoardo Sabbioni et al. SAE 2013-01-0416.

編譯：張聰