基于最優(yōu)制動力分配的線控制動系統(tǒng)故障安全控制器設(shè)計

基于最優(yōu)制動力分配的線控制動系統(tǒng)故障安全控制器設(shè)計

針對車輛在直線行駛時其中一個制動執(zhí)行器失效的情況下，開發(fā)了一種新穎的故障安全控制算法用于確定和分配制動力。該算法主要分兩步進行：第1步，為了減小由于不對稱制動力而產(chǎn)生的橫擺力矩，運用滑?？刂品椒▽崿F(xiàn)補償?shù)臋M擺力矩；第2步，運用優(yōu)化設(shè)計方法如拉格朗日乘子法和KKT條件準則，將多余制動力合理分配到余下正常的執(zhí)行器中去。

線控制動系統(tǒng)包括電子楔式制動器（EWB）和電子機械制動（EMB），由于EWB的自增力特性適合于放在車輛前輪，后輪安裝EMB結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。

對EWB系統(tǒng)模型已進行過很