無(wú)人汽車首次遠(yuǎn)行日記

趙宇飛 張桂林

一路翻山越嶺，一路風(fēng)塵疾行。2016年4月16日下午，執(zhí)行中國(guó)首次長(zhǎng)距離無(wú)人駕駛測(cè)試的兩輛無(wú)人駕駛汽車，在經(jīng)歷5天的行程后，成功抵達(dá)北京。

記者全程跟隨無(wú)人駕駛測(cè)試車隊(duì)，體驗(yàn)了初次登上無(wú)人駕駛汽車的新鮮刺激，目睹了秦巴山區(qū)大彎道、隧道群的嚴(yán)峻考驗(yàn)，感受到了無(wú)人駕駛汽車背后“黑科技”的神奇，經(jīng)歷了無(wú)人駕駛汽車穿越平原工業(yè)區(qū)“重車叢林”的驚魂時(shí)刻，還見證了一個(gè)讓中國(guó)民族工業(yè)引以為傲的新紀(jì)錄誕生。

無(wú)人駕駛汽車初體驗(yàn)

2016年4月12日上午11時(shí)許，兩輛銀色無(wú)人駕駛汽車從重慶市區(qū)出發(fā)，啟動(dòng)了我國(guó)無(wú)人駕駛汽車首次長(zhǎng)途路測(cè)。

在高速公路上飛馳的無(wú)人駕駛汽車，給人的第一感覺就是“新鮮刺激”，不少駕駛員和乘客禁不住搖下車窗，想一睹汽車大家庭新成員的“廬山真面目”。

“這是啥子？它真的不用人駕駛嗎？開這個(gè)車司機(jī)能睡覺不？它自己會(huì)超車嗎？”在四川鄰水服務(wù)區(qū)，外形炫酷的無(wú)人駕駛汽車吸引不少人圍觀，大家七嘴八舌地議論起來(lái)。

在鄰水服務(wù)區(qū)，記者懷著好奇、忐忑的心情，登上無(wú)人駕駛汽車。

汽車啟動(dòng)后，坐在駕駛座上的測(cè)試員李增文先點(diǎn)擊了一下車載顯示屏上的“無(wú)人駕駛”鍵，又在方向盤兩側(cè)各按了一下，汽車就進(jìn)入了無(wú)人駕駛狀態(tài)，時(shí)速逐漸升至110公里。只見李增文松開方向盤、油門和剎車，將座椅向后放倒，拿出手機(jī)發(fā)微信，時(shí)不時(shí)轉(zhuǎn)過(guò)頭與坐在后座的記者聊天。方向盤自己調(diào)整著方向，汽車平穩(wěn)向前行駛。

如果前方車輛突然減速或出現(xiàn)障礙物，無(wú)人駕駛汽車能搞定嗎？記者正擔(dān)心時(shí)，前方車輛突然減速?！翱靹x車！”記者話音未落，無(wú)人駕駛汽車已經(jīng)自動(dòng)減速剎車。

“不用擔(dān)心，連變道超車都沒問(wèn)題?！崩钤鑫恼f(shuō)。他說(shuō)著便撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈操縱桿，汽車隨即完成了車道變更，并提速超過(guò)了前方車輛，整個(gè)過(guò)程非常順利。

晚8時(shí)，車隊(duì)順利抵達(dá)陜南重鎮(zhèn)安康。記者也暫時(shí)結(jié)束了無(wú)人駕駛汽車的乘坐體驗(yàn)，最大的感受就是：既新鮮刺激，又安全平穩(wěn)，舒適度與普通汽車基本沒什么區(qū)別。

征服秦巴山區(qū)隧道群

2016年4月13日上午，車隊(duì)重新啟程，將穿越巍巍秦嶺，前往“千年古都”西安。殊不知，橫亙?cè)跓o(wú)人駕駛汽車和“千年古都”之間的，是多處大彎道和連綿不斷的隧道群。

“無(wú)人駕駛汽車即將迎來(lái)最嚴(yán)峻的考驗(yàn)?！遍L(zhǎng)安汽車工程研究總院總工程師黎予生說(shuō)，隧道內(nèi)往往光線較暗，或車道線污損，對(duì)車的“眼睛”感知系統(tǒng)是考驗(yàn)，大幅度的彎道對(duì)“大腦”中央控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)也是極大的挑戰(zhàn)。

秦嶺險(xiǎn)峻，人們多用“蜀道之難，難于上青天”來(lái)形容。記者的心一下子提到了嗓子眼兒。穿過(guò)一些不斷變換方向的大彎道時(shí)，車身會(huì)有輕微晃動(dòng)，但都在可控范圍內(nèi)；穿過(guò)大大小小的隧道時(shí)，汽車不時(shí)發(fā)出“滴滴”的提示音，但仍處于無(wú)人駕駛的平穩(wěn)狀態(tài)，無(wú)需人工輔助。

無(wú)人駕駛汽車也引起了交警的關(guān)注。在柞水服務(wù)區(qū)，商洛市交警支隊(duì)一名交警表示，他們跟隨觀察了好一陣，“它的行車速度以及變道會(huì)車、超車，都表現(xiàn)得挺好”。

下午2時(shí)許，無(wú)人駕駛汽車駛?cè)腴L(zhǎng)達(dá)18公里、全國(guó)最長(zhǎng)的秦嶺終南山大隧道。在漫長(zhǎng)的隧道中，各色燈光相互交錯(cuò)反射，但無(wú)人駕駛汽車仍然能識(shí)別復(fù)雜交通狀況，行駛平穩(wěn)。

下午4時(shí)左右，無(wú)人駕駛汽車駛?cè)胛靼病Ｑ赝拘腥撕闷娴乜粗鵁o(wú)人駕駛汽車，紛紛拿起手機(jī)拍照。

無(wú)人駕駛?cè)绾螌?shí)現(xiàn)

2016年4月14日，車隊(duì)啟程前往下一個(gè)目的地——鄭州。

與昨天的嚴(yán)峻考驗(yàn)不同，車隊(duì)已進(jìn)入一馬平川的平原地區(qū)。路面變寬、變平、變直，道路兩旁也從崇山峻嶺變成了一望無(wú)際的麥田。

無(wú)人駕駛汽車在高速路上飛馳，測(cè)試員李增文在手機(jī)上觀看籃球巨星科比·布萊恩特的退役告別戰(zhàn)。他告訴記者：“進(jìn)入平原地區(qū)，無(wú)人駕駛汽車的測(cè)試難度降低了不少?！?/p>

懸著的心放下了，記者開始思考：“無(wú)人駕駛”究竟是怎樣實(shí)現(xiàn)的？其背后有哪些“黑科技”……

記者問(wèn)李增文，他啟動(dòng)無(wú)人駕駛汽車時(shí)那一陣“戳戳點(diǎn)點(diǎn)”都起什么作用。他回答說(shuō)：“先點(diǎn)擊車載顯示屏上的‘無(wú)人駕駛鍵，再打開方向盤右側(cè)的巡航開關(guān)，汽車就能進(jìn)行縱向自動(dòng)控制，最后打開方向盤左側(cè)的橫向自動(dòng)控制開關(guān)，汽車就能識(shí)別兩側(cè)的車道線，自動(dòng)沿單車道進(jìn)行自動(dòng)巡航。另一輛測(cè)試車則通過(guò)語(yǔ)音啟動(dòng)?！?img src="https://cimg.fx361.com/images/2021/06/23/qkimageszgmpzgmp201609zgmp20160903-2-l.jpg"/>

無(wú)人駕駛汽車怎樣自動(dòng)減速剎車？“車身上安裝的傳感器和5個(gè)毫米波雷達(dá)就像汽車的‘眼睛和‘耳朵，可360度感知周圍的環(huán)境，進(jìn)行自動(dòng)減速剎車之前，無(wú)人駕駛汽車都會(huì)第一時(shí)間檢測(cè)周圍環(huán)境是否安全，是否符合交通規(guī)則，并向中央決策系統(tǒng)傳遞信息?！崩钤鑫恼f(shuō)，車內(nèi)的中央決策系統(tǒng)相當(dāng)于大腦，對(duì)傳遞的信息進(jìn)行處理，并做出決策，再由轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、動(dòng)力系統(tǒng)自動(dòng)完成操作。

“變道超車也是同樣的道理?！彼f(shuō)，測(cè)試員只要撥動(dòng)轉(zhuǎn)向燈操縱桿，對(duì)車輛下達(dá)變道超車指令，汽車通過(guò)雷達(dá)掃描確認(rèn)安全并符合交通規(guī)則后，即順利完成車道變更，再提速超過(guò)前車。

歡樂的聊天，總是讓時(shí)間過(guò)得很快。下午5時(shí)許，車隊(duì)順利抵達(dá)鄭州。

穿越平原工業(yè)區(qū)重車叢林

2016年4月15日的行程是從鄭州到石家莊。原本以為，這一路段會(huì)一帆風(fēng)順。但沒想到，危險(xiǎn)和挑戰(zhàn)無(wú)處不在。

駛?cè)刖└郯母咚俸?，大型車輛突然增多。不斷有大貨車超車、并線。無(wú)人駕駛汽車還會(huì)被夾在幾輛貨車之間。

坐在無(wú)人駕駛汽車上，說(shuō)自己不心虛，那是假話。還是測(cè)試員李增文心理素質(zhì)好，只見他淡定地向汽車發(fā)出指令，無(wú)人駕駛汽車自動(dòng)在這些“大塊頭”中間并線、超車。但是，剛穿出“重圍”不久，無(wú)人駕駛汽車又進(jìn)入一片“重車叢林”。

“現(xiàn)在是平原工業(yè)區(qū)，大型車輛大量出現(xiàn)，對(duì)感知系統(tǒng)是嚴(yán)峻挑戰(zhàn)?！崩钤鑫恼f(shuō)，“有些大型貨車行駛時(shí)，車輪在車道線內(nèi)，但車廂或不規(guī)則形狀的貨物已伸到了我們的車道內(nèi)來(lái)，無(wú)人駕駛汽車在識(shí)別時(shí)容易產(chǎn)生誤差。”

在平原地區(qū)，強(qiáng)光也是無(wú)人駕駛汽車的“敵人”。陽(yáng)光斜射路面時(shí)，容易造成反光或漫射，導(dǎo)致車道和路面對(duì)比度降低，影響感知系統(tǒng)對(duì)車道線的識(shí)別。另外，強(qiáng)光正對(duì)車頭照射時(shí)，無(wú)人駕駛汽車的攝像頭會(huì)跟人眼一樣，識(shí)別車道線的難度將大大增加?！耙鉀Q這一難點(diǎn)，需要使用激光雷達(dá)等技術(shù)予以彌補(bǔ)?！崩钤鑫恼f(shuō)，激光雷達(dá)已在市區(qū)測(cè)試車上使用，下一步要研究如何讓其更小型化，嵌入到高速公路測(cè)試車上。

下午5時(shí)許，車隊(duì)抵達(dá)石家莊。驚魂未定的記者有種如釋重負(fù)的感覺。

見證新紀(jì)錄誕生

2016年4月16日，無(wú)人駕駛汽車在107國(guó)道顛簸了一整天，于下午6時(shí)左右抵達(dá)北京。一個(gè)讓中國(guó)民族工業(yè)引以為傲的新紀(jì)錄就此誕生：無(wú)人駕駛汽車一次性測(cè)試?yán)锍虜?shù)排名世界第二，僅次于德國(guó)奧迪汽車公司的無(wú)人駕駛汽車去年橫穿美國(guó)東西海岸的里程數(shù)。

等候多時(shí)的同事以及各路媒體，紛紛上來(lái)與黎予生和測(cè)試團(tuán)隊(duì)成員握手、擁抱，向他們表示祝賀。

黎予生激動(dòng)地說(shuō)：“這次測(cè)試是一次復(fù)雜環(huán)境下的‘大考，我認(rèn)為綜合評(píng)分可以打90分?？傮w來(lái)看，這套無(wú)人駕駛系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性基本達(dá)到預(yù)期，無(wú)人駕駛汽車全速自適應(yīng)巡航、自動(dòng)變道超車、交通擁堵輔助等關(guān)鍵功能和技術(shù)也得到較好驗(yàn)證?！?/p>

記者全程跟隨測(cè)試車隊(duì)，從重慶出發(fā)經(jīng)西安、鄭州至石家莊，高速公路測(cè)試?yán)锍踢_(dá)1700余公里，面對(duì)復(fù)雜多變的路況，測(cè)試車均能長(zhǎng)時(shí)間保持無(wú)人駕駛狀態(tài)。

當(dāng)然，無(wú)人駕駛汽車也在這次“大考”中顯現(xiàn)出不足，例如進(jìn)出一些光線復(fù)雜的隧道時(shí)，車輛對(duì)車道線感知不夠精準(zhǔn)，對(duì)一些交通標(biāo)識(shí)牌辨認(rèn)不夠智能化；在不規(guī)則大貨車趨近時(shí)，車道對(duì)中策略不夠靈活；另外，自動(dòng)駕駛?cè)藱C(jī)交互界面，體驗(yàn)感待優(yōu)化，可能會(huì)影響乘車人員與車輛有效溝通等。這些不足將成為研發(fā)團(tuán)隊(duì)未來(lái)研發(fā)的重點(diǎn)。