結(jié)合快速魯棒性特征改進(jìn)ORB的特征點(diǎn)匹配算法

白雪冰 車進(jìn) 牟曉凱 張英

摘要：針對(duì)定向二進(jìn)制簡(jiǎn)單描述符（ORB）算法不具備尺度不變性的問(wèn)題，提出一種結(jié)合快速魯棒性特征（SURF）算法和ORB的改進(jìn)算法。首先，利用Hessian矩陣檢測(cè)特征點(diǎn)的方法，使得提取出的特征點(diǎn)具有尺度不變性；然后，用ORB生成特征描述子；接著采用K近鄰算法進(jìn)行粗匹配；最后，通過(guò)比率測(cè)試、對(duì)稱測(cè)試、最小平方中值（LMedS）定理全文中，“最小中值定理”是否應(yīng)該為“最小平方中值定理”或“最小中值平方定理”更為規(guī)范些？請(qǐng)明確?；貜?fù)：“最小中值定理”統(tǒng)一改為“最小平方中值定理”，英文翻譯不用動(dòng)進(jìn)行提純。尺度變化時(shí)，該算法比ORB的匹配精度提高了74.3個(gè)百分點(diǎn)，比SURF的匹配精度提高了4.8個(gè)百分點(diǎn)；旋轉(zhuǎn)變化時(shí)，該算法比ORB的匹配精度提高了6.6另外，根據(jù)表2的數(shù)據(jù)，此處是6.6吧？請(qǐng)明確。個(gè)百分點(diǎn)；匹配時(shí)間高于SURF低于ORB。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法不僅保持了ORB的旋轉(zhuǎn)不變性，而且具備了尺度不變性，在不失速度的前提下，匹配精度得到較大提高。

關(guān)鍵詞：

特征點(diǎn)匹配；尺度不變性；旋轉(zhuǎn)不變性；比率測(cè)試；對(duì)稱測(cè)試；最小平方中值定理

中圖分類號(hào)： TP391.9 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

0引言

圖像特征點(diǎn)匹配是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，廣泛應(yīng)用于三維重建、圖像拼接、目標(biāo)識(shí)別等領(lǐng)域[1-4]。Lowe[5]于2004年正式提出了尺度不變特征變換（Scale Invariant Feature Transform， SIFT）算法，其獨(dú)特性好，信息量豐富；但該算法的計(jì)算量大、匹配速度較慢。此后，Bay等[6]于2006年提出了快速魯棒性特征（Speeded Up Robust Feature， SURF）算法，不僅簡(jiǎn)化了SIFT算法，而且在重復(fù)性、獨(dú)特性和魯棒性三個(gè)方面均超過(guò)或接近SIFT算法，計(jì)算速度也顯著提高。隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展對(duì)特征點(diǎn)匹配精度和速度的要求越來(lái)越高，Roblee等[7]在2011年的 計(jì)算機(jī)視覺(jué)國(guó)際會(huì)議（Internation Conference on Computer Vision， ICCV）提出了定向二進(jìn)制簡(jiǎn)單描述符（Oriented fast and Rotated Brief，ORB）算法，其計(jì)算速度比SURF快一個(gè)數(shù)量級(jí)，比SIFT快兩個(gè)數(shù)量級(jí)，匹配性能也不遜于SURF和SIFT。

ORB是一種局部不變特征描述子，對(duì)圖像的平移、旋轉(zhuǎn)具有不變性；但卻并不具備尺度不變性[8-9]。文獻(xiàn)[10]利用ORB進(jìn)行匹配時(shí)，采用改進(jìn)的隨機(jī)采樣一致性（RANdom Sample Consensus， RANSAC）進(jìn)行提純，使得匹配精度得到了提高；文獻(xiàn)[11]同樣在運(yùn)用ORB匹配時(shí)，結(jié)合隨機(jī)采樣一致性方法，剔除錯(cuò)誤匹配，并利用最小二乘估計(jì)變換參數(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行矯正；文獻(xiàn)[12]結(jié)合SIFT的算法思想對(duì)ORB進(jìn)行改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了尺度不變性。以上研究解決了一些問(wèn)題，但是在使用RANSAC算法中，判定內(nèi)外點(diǎn)距離閾值、隨機(jī)抽樣本集的次數(shù)和一致性集合的大小這3個(gè)參數(shù)需要根據(jù)不同的圖像設(shè)置不同的值，頻繁地設(shè)置參數(shù)，極大地影響了計(jì)算效率；并且文獻(xiàn)[12]結(jié)合SIFT的算法思想會(huì)降低計(jì)算速度，匹配精度也不高。針對(duì)上述情況，結(jié)合SURF檢測(cè)子和ORB描述子，并利用比率測(cè)試和對(duì)稱測(cè)試進(jìn)行篩選，最后運(yùn)用最小平方中值（Least Median Squares， LMedS）定理再次提純，從而克服了ORB不具有尺度不變性和RANSAC設(shè)置的參數(shù)較多的缺陷，并且匹配精度得到進(jìn)一步提高。

1ORB算法原理

1.1特征點(diǎn)提取

ORB算法采用加速分割測(cè)試特征（Features from Accelerated Segment Test， FAST）算子來(lái)提取特征點(diǎn)，F(xiàn)AST角點(diǎn)檢測(cè)定義為：若某像素點(diǎn)具有與其鄰域內(nèi)一定數(shù)量的像素點(diǎn)不同的特征時(shí)，該像素點(diǎn)被檢測(cè)為角點(diǎn)，例如在灰度圖像，某像素點(diǎn)周圍有足夠多像素點(diǎn)的灰度值均高于或低于該點(diǎn)的灰度值[13-14]。選取像素點(diǎn)H，并設(shè)該點(diǎn)的像素值為HP，考慮該像素點(diǎn)周圍的16個(gè)像素點(diǎn)，若在以H點(diǎn)為圓心，16個(gè)像素點(diǎn)組成的圓上有N（一般取9或者12）個(gè)連續(xù)的像素點(diǎn)，它們的像素點(diǎn)比HP+T （T為選取的閾值）大，或者比HP-T小，那么該像素點(diǎn)就是角點(diǎn)。FAST角點(diǎn)檢測(cè)速度快，但卻不具備旋轉(zhuǎn)尺度不變性和旋轉(zhuǎn)不變性。

FAST角點(diǎn)主方向運(yùn)用亮度中心算法，以特征點(diǎn)為中心；同時(shí)作為坐標(biāo)原點(diǎn)，在其鄰域U內(nèi)計(jì)算質(zhì)心位置，然后以特征點(diǎn)為起點(diǎn)，質(zhì)心為終點(diǎn)構(gòu)造向量，此向量的方向即為特征點(diǎn)的方向，計(jì)算過(guò)程如下所示。

區(qū)域U的矩定義為式（1）：

Mp，q=∑（x，y）∈UxpyqI（x，y）（1）

其中I（x，y）為點(diǎn)（x，y）處的灰度值，灰度矩設(shè)為C=（Cx，Cy）。其中：Cx=M1，0/M0，0，Cy=M0，1/M0，0，那么，F(xiàn)AST角點(diǎn)主方向?yàn)椋?/p>

θ=arctan（M0，1/M1，0）（2）

1.2ORB特征描述子

ORB采用二進(jìn)制的魯棒性獨(dú)立基本特征（Binary Robust Independent Elementary Feature， BRIEF）生成特征描述子[15]，BRIEF用二進(jìn)制的方式描述圖像區(qū)域，大幅度減少像素間的對(duì)比量。定義S×S大小的圖像鄰域P的測(cè)試準(zhǔn)則τ為：

τ（p；x，y）=1，p（x）

0，p（x）≥p（y）（3）

其中P（x）是圖像鄰域P在x后面的上標(biāo)T是否表示轉(zhuǎn)置？那么，此處的x是否是矢量、向量或矩陣？請(qǐng)明確。另外，后面的x，哪個(gè)是矢量、向量或矩陣？也請(qǐng)一一指出。=（u，v）T處的灰度值

原內(nèi)容為：“P（x）是圖像鄰域P在x=（u，v）T 處的灰度值”?，F(xiàn)改為：“P（x）是圖像鄰域P在像素點(diǎn)x=（u，v） 處的灰度值，同理可知P（y）為圖像鄰域P在像素點(diǎn)y處的灰度值”

P（x）是圖像鄰域P在像素點(diǎn)x=（u，v） 處的灰度值，同理可知P（y）為圖像鄰域P在像素點(diǎn)y處的灰度值

。選擇n個(gè)（x，y）測(cè)試點(diǎn)對(duì)時(shí)，通過(guò)二進(jìn)制測(cè)試準(zhǔn)則生成n維二進(jìn)制比特串的描述子，如式（4）所示：

fn（p）=∑1≤i≤n2i-1τ（p；xi，yi）（4）

其中n的選值需綜合比較計(jì)算速度、識(shí)別率和存儲(chǔ)效率，一般選擇64，128，256等。

由于BRIEF鄰域準(zhǔn)則測(cè)試時(shí)僅通過(guò)單一像素進(jìn)行計(jì)算，容易受噪聲影響。為了解決噪聲影響問(wèn)題，ORB的測(cè)試點(diǎn)均采用31×31像素鄰域內(nèi)的5×5子窗口，通過(guò)高斯分布選擇子窗口，再對(duì)圖像進(jìn)行積分以加速計(jì)算。

上述生成的特征描述子是沒(méi)有方向的，因此使用1.1節(jié)求得的特征點(diǎn)質(zhì)心方向作為BRIEF的主方向，使得描述子具備旋轉(zhuǎn)不變性。對(duì)于（xi，yi）處任意n個(gè)二進(jìn)制準(zhǔn)則集，定義一個(gè)2×n的矩陣：

M=x1x2…xny1y2…yn（5）

使用特征點(diǎn)質(zhì)心方向θ對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣Rθ，構(gòu)建M的一個(gè)有向形式Mθ=RθM，此時(shí)旋轉(zhuǎn)不變的BRIEF如式（6）所示：

gn（p，θ）=fn（p）|（xi，yi）∈Mθ（6）

通過(guò)貪心法則進(jìn)行搜索，從計(jì)算得到的全部像素塊中選擇n個(gè)相關(guān)性最低的作為rBRIEF此處的“rBRIEF”，是否應(yīng)該為“BRIEF”？請(qǐng)明確。旋轉(zhuǎn)不變的二進(jìn)制魯棒性獨(dú)立基本特征（Rotation invariance Binary Robust Independent Elementary Feature， RBRIEF）。

1.3特征點(diǎn)匹配

ORB生成的特征描述子為二進(jìn)制碼串形式，使用 Hamming 距離實(shí)現(xiàn)對(duì)特征點(diǎn)的匹配比較合適。

2結(jié)合SURF改進(jìn)ORB的算法

由以上ORB算法原理可以看出，ORB雖然具有旋轉(zhuǎn)不變性，但卻并不具備尺度不變性，其根本原因在于FAST檢測(cè)出的特征點(diǎn)不含尺度不變信息，從而使得描述子不具備尺度不變性，因此，解決的辦法是使檢測(cè)出的特征點(diǎn)具備尺度不變信息。

2.1Hessian矩陣檢測(cè)特征點(diǎn)

設(shè)圖像I中某點(diǎn)P=（x，y），則尺度為σ的Hessian矩陣定義為：

H（P，σ）=Lxx（P，σ）Lxy（P，σ）Lxy（P，σ）Lyy（P，σ）（7）

其中Lxx（P，σ）是高斯濾波后的圖像點(diǎn)P在x方向的二階導(dǎo)數(shù)；同理，可求得Lxy（P，σ）、Lyy（P，σ）。

由于求Hessian時(shí)要先高斯濾波，然后求二階導(dǎo)數(shù)，在離散的像素點(diǎn)中，可以用一個(gè)模板代替，如圖1所示。此模板可以極大程度地提高計(jì)算速度，圖1頂行分別為L(zhǎng)xx、Lyy和Lxy；底行中用模板近似為Dxx、Dyy和Dxy表示。

圖1中白色部分的權(quán)值設(shè)為-1，黑色部分設(shè)為1，其他區(qū)域不設(shè)置權(quán)值，則計(jì)算Hessian矩陣行列式的比較精確的近似公式為：

det（H）=DxxDxx-（0.9Dxy）2（8）

其中0.9為實(shí)驗(yàn)測(cè)得的比較準(zhǔn)確的參數(shù)，進(jìn)而得到每個(gè)像素點(diǎn)的Hessian矩陣行列式的近似值。

改變模板的大小，重復(fù)上述步驟，可以得到不同尺度下的像素點(diǎn)的Hessian矩陣行列式的近似值。將經(jīng)過(guò)Hessian矩陣處理過(guò)的每個(gè)像素點(diǎn)與其三維領(lǐng)鄰域此處是否應(yīng)該為“鄰域”？請(qǐng)明確。的26個(gè)點(diǎn)進(jìn)行大小比較，如果它是這26個(gè)點(diǎn)中的最大值或者最小值，則保留下來(lái)，當(dāng)作初步的特征點(diǎn)。

接著采用三維線性插值法得到亞像素級(jí)的特征點(diǎn)，此時(shí)的特征點(diǎn)即具備尺度不變性。

2.2生成特征點(diǎn)描述子

首先采用求FAST角點(diǎn)主方向的方法，計(jì)算出通過(guò)Hessian矩陣行列式求得的特征點(diǎn)的主方向，接著使用1.2節(jié)中求ORB特征描述子的方法，計(jì)算出特征描述子，由于2.1節(jié)求得的特征點(diǎn)具備了尺度不變性，并且特征描述子是在特征點(diǎn)的基礎(chǔ)上生成的，因此此時(shí)的特征描述子不僅具有旋轉(zhuǎn)不變性，而且具有尺度不變性。

2.3特征點(diǎn)匹配

簡(jiǎn)單地說(shuō)，K近鄰算法采用測(cè)量不同特征值之間的距離方法進(jìn)行分類。令K=2，即對(duì)于每個(gè)特征點(diǎn)，在另一幅圖像中找到兩個(gè)候選的匹配點(diǎn)，其中一個(gè)是最優(yōu)匹配點(diǎn)，另一個(gè)為次優(yōu)匹配點(diǎn)。

2.4剔除錯(cuò)誤匹配點(diǎn)

首先采用比率測(cè)試，其原理為：如果最優(yōu)匹配點(diǎn)的測(cè)量距離非常小，而次優(yōu)匹配點(diǎn)的測(cè)量距離相對(duì)較大，那么最優(yōu)匹配點(diǎn)無(wú)疑是安全可靠的；如果兩個(gè)候選匹配點(diǎn)的測(cè)量距離相近，那么如果選擇其中之一作為匹配點(diǎn)很可能出錯(cuò)，是不可靠的。比率測(cè)試正是檢查這兩個(gè)距離的比值，以除去不安全的匹配，因此對(duì)當(dāng)前的匹配進(jìn)行篩選，去除最有匹配和次優(yōu)匹配強(qiáng)度響應(yīng)強(qiáng)度大于設(shè)定閾值的匹配以及孤立的匹配。

接著采用對(duì)稱測(cè)試，令左匹配為待匹配的兩張圖從左圖到右圖的匹配，右匹配為待匹配的兩張圖從右圖到左圖的匹配，對(duì)稱測(cè)試即為對(duì)左匹配和右匹配進(jìn)行檢查，輸出對(duì)稱的匹配。

最后采用最小平方中值定理提純，文獻(xiàn)[10]中提出使用RANSAC算法進(jìn)行提純，RANSAC是一種隨機(jī)參數(shù)估計(jì)算法，性能良好，經(jīng)常被采用，但其內(nèi)部的3個(gè)參數(shù)需要人為設(shè)置，因此本文采用最小平方中值（Least Median Square， LMedS）算法。LMedS隨機(jī)抽選樣本中的一個(gè)子集，首先通過(guò)最小方差計(jì)算子集參數(shù)，然后計(jì)算全部樣本與該子集模型的偏差。區(qū)別于RANSAC，LMedS記錄偏差值大小居中的那個(gè)樣本的偏差，以及本次計(jì)算得到的模型參數(shù)，因此LMedS無(wú)需設(shè)定閾值來(lái)區(qū)分內(nèi)點(diǎn)和外點(diǎn)。重復(fù)N次上述過(guò)程，選擇N個(gè)偏差中值最小的一個(gè)，該偏差對(duì)應(yīng)的模型參數(shù)作為最終的模型參數(shù)估計(jì)值。樣本子集中樣本的個(gè)數(shù)、期望的模型誤差決定了迭代次數(shù)N的大小。最小平方中值定理克服了RANSAC的缺點(diǎn)，但其也存在缺點(diǎn)，當(dāng)外點(diǎn)的個(gè)數(shù)占總樣本數(shù)目的比例超過(guò)50%時(shí)，就無(wú)法得到正確的模型參數(shù)，而比率測(cè)試和對(duì)稱測(cè)試經(jīng)過(guò)篩選后，這個(gè)缺點(diǎn)也就克服了。

3實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

為驗(yàn)證算法性能，所用電腦的處理器為Intel Core i54200，64位操作系統(tǒng)，內(nèi)存為4.00GB，并使用Visual Studio 2013進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

3.1尺度不變性實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證本文提出的算法的尺度不變性，以尺度變化的圖像作對(duì)比測(cè)試。其中：用ORB測(cè)試的結(jié)果如圖2所示，可以明顯看出，在尺度發(fā)生變化的時(shí)候，ORB的匹配效果并不是很好，匹配點(diǎn)過(guò)于集中某一部分，并且在尾巴和頭部等地方存在一些明顯的錯(cuò)誤匹配；而使用本文算法測(cè)試的結(jié)果如圖3所示，得到了較為理想的實(shí)驗(yàn)效果。對(duì)比圖2和圖3可以發(fā)現(xiàn)，本文算法克服了ORB不具備尺度不變性的缺陷，在圖像發(fā)生較大尺度變化時(shí)，仍能取得較好的匹配效果。

為了驗(yàn)證本文算法在尺度變化時(shí)具有較高的匹配成功率，即匹配精度，用ORB、SURF以及本文算法分別隨機(jī)統(tǒng)計(jì)實(shí)驗(yàn)中的5組匹配數(shù)據(jù)，如表1所示。

從表1可以看出，在尺度變化時(shí)，本文算法的匹配精度遠(yuǎn)高于ORB的匹配精度，本文算法的平均匹配精度約為97.2%，比ORB的平均匹配精度提高了74.3個(gè)百分點(diǎn)，說(shuō)明了該算法在尺度不變性方面的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，本文算法比SURF的平均匹配精度提高了4.8個(gè)百分點(diǎn)，這要得益于提出的提純算法的優(yōu)越性能。

3.2旋轉(zhuǎn)不變性實(shí)驗(yàn)

本文提出的算法和ORB算法都具備旋轉(zhuǎn)不變性，為了驗(yàn)證本文算法的旋轉(zhuǎn)不變性以及提出的比率測(cè)試、對(duì)稱測(cè)試和最小平方中值定理在匹配提純方面的優(yōu)越性能，以旋轉(zhuǎn)圖像作為測(cè)試圖像進(jìn)行比較。其中圖4是使用ORB的匹配效果，可以看出，ORB雖然具有旋轉(zhuǎn)不變性，但是由于其只是簡(jiǎn)單地使用Hamming 距離實(shí)現(xiàn)特征點(diǎn)的匹配，因此存在錯(cuò)誤匹配，例如在左下角出現(xiàn)了錯(cuò)誤匹配。而使用本文算法進(jìn)行匹配時(shí)，不僅具有旋轉(zhuǎn)不變性，而且經(jīng)過(guò)有效的提純后，匹配精度得到了提高，其匹配效果如圖5所示。

為了驗(yàn)證本文算法在旋轉(zhuǎn)變化時(shí)仍然具有較高的匹配精度，隨機(jī)統(tǒng)計(jì)實(shí)驗(yàn)中的5組匹配數(shù)據(jù)，如表2所示。

從表2可以看出，圖像旋轉(zhuǎn)時(shí)，本文算法的平均匹配精度約為98.1%，比ORB的平均匹配精度提高了約6.9%6.6個(gè)百分點(diǎn)此處改為“提高了6.6個(gè)百分點(diǎn)”，通過(guò)98.1-91.5得來(lái)，或改為“提高了7.2%，通過(guò)（98.1-91.5）/91.5得來(lái)”，是否符合表達(dá)？請(qǐng)明確。也包括前面的中文摘要中的描述。，說(shuō)明了本文算法在旋轉(zhuǎn)不變性方面同樣具有良好性能。

3.3匹配時(shí)間對(duì)比實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證本文算法的實(shí)時(shí)性，隨機(jī)統(tǒng)計(jì)實(shí)驗(yàn)中的5組匹配時(shí)間數(shù)據(jù)，如表3所示。

從表3可以看出，本文算法的平均匹配時(shí)間約為180.3ms，比ORB的平均匹配時(shí)間慢了約154.8ms；但卻比SURF快了約100.6ms，說(shuō)明了本文算法在實(shí)時(shí)性方面同樣具有良好性能，但是提純算法會(huì)耗費(fèi)一點(diǎn)時(shí)間，使得匹配速度比ORB略慢。從以上實(shí)驗(yàn)可以看出，本文算法具備了尺度不變性和旋轉(zhuǎn)不變性，匹配精度得到進(jìn)一步提高，滿足實(shí)時(shí)性需求，有一定的實(shí)用性。

4結(jié)語(yǔ)

本文提出了一種結(jié)合SURF和ORB的算法，該算法克服了ORB不具備尺度不變性的缺陷，并采用比率測(cè)試、對(duì)稱測(cè)試、最小平方中值定理進(jìn)一步提純，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的通用性以及在匹配精度方面的優(yōu)越性能。由于ORB計(jì)算速度本身就很快，同時(shí)SURF提取特征點(diǎn)也比較快，使得匹配點(diǎn)經(jīng)過(guò)提純后，計(jì)算速度也基本能滿足實(shí)時(shí)性的需求，但其速度不如ORB，這也是接下來(lái)要進(jìn)一步研究的地方。

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