?
多傳感器融合系統(tǒng)
在城市無人車挑戰(zhàn)賽之后,卡耐基梅隆大學開始了新的探索,并且研究了一種新的無人駕駛汽車,目的是填補試驗車輛和消費者汽車之間的差距。本文詳細地介紹了所研究的多傳感器融合系統(tǒng),特別是新的移動目標探測和追蹤系統(tǒng)。重新設計了傳感系統(tǒng),擴展了早期的移動障礙追蹤系統(tǒng),引進了不同形式的新型傳感器。
為在實車駕駛環(huán)境中部署無人駕駛汽車,要求車輛具有可靠的探測能力和高效的追蹤附近移動目標的能力。介紹一個新的運動物體探測和追蹤系統(tǒng)。該系統(tǒng)為2007年無人駕駛挑戰(zhàn)賽(DARPA)所采用系統(tǒng)的擴展和提高。修訂了早期主動傳感器的運動和觀測模型,并引進一個視覺傳感器。新系統(tǒng)的視覺模型通過探測行人、自行車和汽車來建立相應的視覺目標。該系統(tǒng)使用視覺識別信息改善跟蹤模型選擇、數據關聯(lián)和早期系統(tǒng)的運動分類。研究測試過程中所使用的為實車數據,驗證了該新型追蹤系統(tǒng)性能較高。
Cho H et al.2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA),May 31-June 7,2014.
編譯:郭大磊