多傳感器融合系統(tǒng)
2016-12-07 01:05:40
汽車文摘 2016年8期
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多傳感器融合系統(tǒng)
在城市無人車挑戰(zhàn)賽之后，卡耐基梅隆大學開始了新的探索，并且研究了一種新的無人駕駛汽車，目的是填補試驗車輛和消費者汽車之間的差距。本文詳細地介紹了所研究的多傳感器融合系統(tǒng)，特別是新的移動目標探測和追蹤系統(tǒng)。重新設計了傳感系統(tǒng)，擴展了早期的移動障礙追蹤系統(tǒng)，引進了不同形式的新型傳感器。
為在實車駕駛環(huán)境中部署無人駕駛汽車，要求車輛具有可靠的探測能力和高效的追蹤附近移動目標的能力。介紹一個新的運動物體探測和追蹤系統(tǒng)。該系統(tǒng)為2007年無人駕駛挑戰(zhàn)賽（DARPA）所采用系統(tǒng)的擴展和提高。修訂了早期主動傳感器的運動和觀測模型，并引進一個視覺傳感器。新系統(tǒng)的視覺模型通過探測行人、自行車和汽車來建立相應的視覺目標。該系統(tǒng)使用視覺識別信息改善跟蹤模型選擇、數據關聯(lián)和早期系統(tǒng)的運動分類。研究測試過程中所使用的為實車數據，驗證了該新型追蹤系統(tǒng)性能較高。
Cho H et al.2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA），May 31-June 7，2014.
編譯：郭大磊
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