一種用于外在參數(shù)評(píng)估單線掃描雷達(dá)和攝像頭的新方法

一種用于外在參數(shù)評(píng)估單線掃描雷達(dá)和攝像頭的新方法

提出外在參數(shù)評(píng)估單線掃描激光雷達(dá)和攝像頭的新方法。如今有許多的應(yīng)用程序依賴于相機(jī)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集，激光雷達(dá)都是水平和垂直安裝在車輛上。使用的圖像和外在參數(shù)分別通過相機(jī)和激光雷達(dá)獲取。其中，每個(gè)激光雷達(dá)點(diǎn)都對(duì)應(yīng)檢測(cè)對(duì)象的圖像。

采用棋盤法，使得刻度設(shè)置簡單且具有實(shí)用性?？潭确椒ㄊ墙⒃谄灞P解析幾何的基礎(chǔ)上的，激光和照相機(jī)可見。利用棋盤校準(zhǔn)模式是因?yàn)槠淇梢员缓唵蔚囟x和應(yīng)用?？潭仍O(shè)置包括幾何平面、線和點(diǎn)。構(gòu)造的幾何約束基于最小化的正交距離激光雷達(dá)點(diǎn)和棋盤之間的交叉線。創(chuàng)新點(diǎn)是采用一個(gè)新的幾何學(xué)假設(shè)，該假設(shè)為棋盤和LiDAR掃描平面之間交叉點(diǎn)所引出的直線與激光探測(cè)量點(diǎn)的正交距離。

真實(shí)數(shù)據(jù)的結(jié)果表明，所提出方法是可行的,并能產(chǎn)生可靠的校準(zhǔn)參數(shù)。為評(píng)估所提出方法的效果，將該方法與當(dāng)今最先進(jìn)的Zhang and Pless方法進(jìn)行對(duì)比，比較了該方法與Zhang and Pless的模擬數(shù)據(jù)和真實(shí)數(shù)據(jù)。試驗(yàn)表明，所提議方法能獲得更好的結(jié)果。未來將應(yīng)用更先進(jìn)的激光雷達(dá)或調(diào)速發(fā)電機(jī)激光雷達(dá)，并對(duì)激光雷達(dá)性能進(jìn)行優(yōu)化。

Pakapoj Tulsuk et al.2014 IEEEIntelligentVehicles Symposium（IV）June8-11,2014.Dearborn,Michigan,USA.

編譯：尹秋