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基于滑?？刂频闹悄芷嚵Ｗ尤嚎v向控制

針對(duì)亞洲技術(shù)研究所研究的智能汽車，進(jìn)行了縱向控制器的設(shè)計(jì)。該控制器基于滑模控制技術(shù)。為在滑模控制器模式（SMC）上獲得更好的滑動(dòng)面和控制器增益，該控制器采用了粒子群優(yōu)化方法（PSO）。

基于所建立的特定一階線性智能汽車模型，控制器通過(guò)控制節(jié)氣門開(kāi)度值與制動(dòng)力實(shí)現(xiàn)縱向控制，其中節(jié)氣門開(kāi)度值通過(guò)基于SMC的PSO優(yōu)化方法進(jìn)行控制，制動(dòng)力則通過(guò)模糊邏輯實(shí)現(xiàn)。為獲得理想的車頭時(shí)距，需要對(duì)節(jié)氣門開(kāi)度值控制和制動(dòng)力控制進(jìn)行積分；為獲得SMC的優(yōu)化參數(shù)，設(shè)計(jì)中使用兩個(gè)方程式對(duì)速度和位移進(jìn)行更新。通過(guò)Matlab仿真對(duì)所建立的控制器性能進(jìn)行評(píng)價(jià)分析，將其與傳統(tǒng)的PD控制器進(jìn)行比較。試驗(yàn)表明，基于SMC的PSO優(yōu)化方法能夠有效地用于智能汽車的縱向控制。

設(shè)計(jì)了適用于智能汽車縱向控制的基于SMC的PSO優(yōu)化控制器，其中PSO優(yōu)化方法用于獲得SMC優(yōu)化參數(shù)。仿真研究表明，該控制器能夠有效控制智能汽車的縱向速度，其控制算法能夠很好地處理模型中的非線性與不確定性。通過(guò)試驗(yàn)對(duì)所獲仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。由于該控制器基于SMC 的PSO優(yōu)化算法具有魯棒性，實(shí)際的復(fù)雜模型可用簡(jiǎn)化的一階模型表示。

刊名：Advanced Robotics（英）

刊期：2015年第8期

作者：Somphong Thanok et al

編譯：王迪