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基于數(shù)字地圖的車輛實時精密定位技術

基于信息技術和軟件的自動駕駛技術在不久將引領汽車行業(yè)的發(fā)展。而車輛定位技術是研究自動駕駛車輛的核心，為控制車輛和決定車輛動作提供具體的位置信息。提出一種應用于實際自動駕駛車輛的有效定位技術，即簡單地利用數(shù)字地圖。本研究還提出一種高效的車輛自我運動估計和路標特征提取算法，結合擴展卡爾曼濾波（EKF）和粒子濾波（PF），以估算汽車的動作和彌補定位技術。該技術具有18ms處理時間和10cm位置誤差。同時，還研究了實際控制系統(tǒng)的延時補償方法。在各種天氣條件對上述技術進行大量試驗。所研究技術的魯棒性和效率都得到了驗證。

將上述技術應用于無人自動駕駛車輛，在兩輛車上進行試驗。試驗結果表明，無人駕駛車輛在300×500m的區(qū)域能夠自主駕駛和停車，驗證了所提出技術的有效性。但是這項技術有一個約束，即其需要相對精確的數(shù)字地圖，而大多數(shù)設施都有相應的圖紙，因此從中獲取數(shù)字地圖并不難。許多國家都會通過生成和管理國家領土的精確數(shù)字地圖管理本國的領域。如果將該技術與一般的商業(yè)GPS結合，則車輛能夠進行精確地駕駛和停車，但這需要高精度的定位信息。

因此，基于數(shù)字地圖進行車輛定位的應用將會進一步推廣，利用數(shù)字地圖實時定位技術對于發(fā)展自動駕駛技術具有重大意義。

刊名：ETRI Journal（英）

刊期：2014年第36期

作者：Seung-Jun Han et al

編譯：趙喚