一種便于收攏的自適應管徑可轉彎多功能式石油管道機器人

·專利技術·

一種便于收攏的自適應管徑可轉彎多功能式石油管道機器人

專利名稱：一種便于收攏的自適應管徑可轉彎多功能式石油管道機器人

申請?zhí)?CN201620541732.6 公開號：CN205781690U

申請日：2016.06.06 公開日：2016.12.07

申請(專利權)人：西安石油大學

發(fā)明人：鄭杰;郭稚薇;韓璐;楊勝康;薛云;蔡佳平;馬夢帆;竇益華;

一種便于收攏的自適應管徑可轉彎多功能式石油管道機器人，包括伸縮腿部件，機體以及導向輪結構，導向輪結構包括兩套關于機體左右對稱的機構，每套包括在周向均勻分布的萬向輪、主動輪一和主動輪二，機體在其左右兩側分別通過三個伸縮腿部件連接萬向輪、主動輪一和主動輪二，伸縮腿部件與套在機體的連接軸上的推桿連接，伸縮腿部件由關節(jié)一、關節(jié)二和關節(jié)三依次連接組成，各關節(jié)在軸向上設置有多個銷孔，通過不同銷孔對接實現(xiàn)可伸縮性，關節(jié)間通過銷釘緊固，本實用新型可使機器人在作業(yè)過程中通過伸縮腿部件的軸向前后擺動自適應石油管道內的管徑變化，并能克服因管壁內的凹凸不平等產生的障礙，當不使用時，可以打開鎖止閥，將各個伸縮腿部件收攏。