該轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)通過(guò)萬(wàn)向輪的輪胎氣壓大小可調(diào)整前腳輪的摩擦力，通過(guò)萬(wàn)向輪剎車(chē)踏板可對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)進(jìn)行制動(dòng)。距離出料口較短時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)可邊裝載材料邊運(yùn)輸；距離出料口較長(zhǎng)時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)可完成裝載后直接掛在叉車(chē)后面，隨叉車(chē)一同把材料運(yùn)至出料口。材料打包方面，可直接在托料桿與長(zhǎng)水平桿之間穿過(guò)鋼絲繩進(jìn)行材料固定，有助于減少地下室拆模階段材料轉(zhuǎn)運(yùn)的人工投入、減少材料打包的工作量和降低叉車(chē)使用成本。地下室拆模階段材料轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)裝載和卸載流程如圖3所示。圖3 地下室拆模階段材料轉(zhuǎn)運(yùn)小車(chē)

要求的3種不同萬(wàn)向輪（萬(wàn)向輪A：車(chē)輪直徑6 cm；萬(wàn)向輪B：車(chē)輪直徑8 cm；萬(wàn)向輪C：車(chē)輪直徑10 cm），將這3種萬(wàn)向輪分別安裝在底部支撐基座上，進(jìn)行載物移動(dòng)速度測(cè)試。小組成員最終選擇了車(chē)輪直徑最大的萬(wàn)向輪，測(cè)試結(jié)果如表2所示，可知，安裝萬(wàn)向輪后可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)速度＞1.0 m/s。表2 載物移動(dòng)速度測(cè)試 單位：m/s1.2 動(dòng)力單元根據(jù)變電站內(nèi)開(kāi)關(guān)柜的實(shí)際尺寸（長(zhǎng)、寬、高：1 500 mm×800 mm×2 200 mm）和基座的尺寸，確定出制作C形槽的

機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)和萬(wàn)向輪組成；攀爬機(jī)構(gòu)由攀爬電機(jī)、連桿和傳動(dòng)軸組成，四個(gè)攀爬電機(jī)對(duì)稱(chēng)分布在樓梯清掃機(jī)器人左右兩側(cè)的前端與后端；清掃機(jī)構(gòu)由吸塵裝置、清潔滾筒和清潔毛刷構(gòu)成，吸塵裝置內(nèi)置在樓梯清掃機(jī)器人的中部，由吸風(fēng)機(jī)和垃圾存儲(chǔ)盒組成，垃圾存儲(chǔ)盒內(nèi)有抽拉式存儲(chǔ)盒和垃圾防倒置擋板兩大結(jié)構(gòu)，清潔滾筒由大型清潔滾筒和小型清潔滾筒兩種類(lèi)型組成，大型清潔滾筒安置在樓梯清掃機(jī)器人的底端，小型清潔滾筒安置在樓梯清掃機(jī)器人的前端。清潔毛刷則由滑動(dòng)清潔毛刷和轉(zhuǎn)動(dòng)清潔毛刷兩種組成，滑

底部位置設(shè)置有萬(wàn)向輪，底部安裝板的一側(cè)位置設(shè)置有一號(hào)支撐架，底部安裝板的另一側(cè)位置設(shè)置有二號(hào)支撐架，其特征在于：一號(hào)支撐架之間設(shè)置有固定結(jié)構(gòu)。本發(fā)明一種PVC塑料管材制品的運(yùn)輸裝置，通過(guò)設(shè)置的固定結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)輸大量同規(guī)格的管材，且可以同時(shí)固定或者同時(shí)松開(kāi)這些管材，操作更為簡(jiǎn)單方便，分層隔開(kāi)放置，避免堆積碰撞，通過(guò)設(shè)置的輔助安裝結(jié)構(gòu)，便于裝貨或者卸貨，避免卸貨時(shí)管材一端掉落地面造成管材損傷，通過(guò)設(shè)置的把手調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，便于向下收納活動(dòng)把手，便于進(jìn)入貨架間卸貨，使

右兩側(cè)，前、后萬(wàn)向輪分別位于前、后底盤(pán)的前端和后端并且偏離左右中心線一定距離。頂升動(dòng)力組件安裝在前底盤(pán)上，頂升連桿組件通過(guò)前、后鉸接軸分別與前、后底盤(pán)連接，回轉(zhuǎn)托盤(pán)安裝于頂升連桿組件的頂部，負(fù)載放置于回轉(zhuǎn)托盤(pán)上。圖1 車(chē)體和負(fù)載的結(jié)構(gòu)圖簡(jiǎn)化后的平面結(jié)構(gòu)受力如圖2所示，根據(jù)理論力學(xué)平衡條件可計(jì)算得到靜止?fàn)顟B(tài)下地面對(duì)前、后萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪的支撐力，在上述負(fù)載和車(chē)體自重（總重6429 N，約合656 kg）的作用下，得到地面對(duì)前、后萬(wàn)向輪和驅(qū)動(dòng)輪的支撐力分別為14

底部位置設(shè)置有萬(wàn)向輪，底部安裝板的一側(cè)位置設(shè)置有一號(hào)支撐架，底部安裝板的另一側(cè)位置設(shè)置有二號(hào)支撐架，其特征在于：一號(hào)支撐架之間設(shè)置有固定結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的一種PVC塑料管材制品的運(yùn)輸裝置，通過(guò)設(shè)置的固定結(jié)構(gòu)，便于運(yùn)輸大量同規(guī)格的管材，且可以同時(shí)固定或者同時(shí)松開(kāi)這些管材，操作更為簡(jiǎn)單方便，分層隔開(kāi)放置，避免堆積碰撞，通過(guò)設(shè)置的輔助安裝結(jié)構(gòu)，便于裝貨或者卸貨，避免卸貨時(shí)管材一端掉落地面造成管材損傷，通過(guò)設(shè)置的把手調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，便于向下收納活動(dòng)把手，便于進(jìn)入貨架間卸貨，

兩只夾持式重載萬(wàn)向輪、兩只夾持式電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪、一套姿態(tài)及移動(dòng)控制系統(tǒng)組成。2.1 夾持式重載萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu)由一支夾持式金屬臂、一個(gè)液壓千斤頂，一只重載萬(wàn)向腳輪，動(dòng)力電池，遙控接收裝置，定位鎖銷(xiāo)等組成，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。夾持式金屬臂由7075航空鋁合金制成，其中部有下懸的水平卡槽，通過(guò)卡槽夾持在H鋼翼板上。金屬臂前端有兩個(gè)直徑16mm的圓孔，圓孔中裝有按壓式快卸銷(xiāo)，當(dāng)快卸銷(xiāo)往下伸出時(shí)能使金屬臂與H鋼的上翼板鎖緊、快卸銷(xiāo)往上退回圓孔中時(shí)，解除鎖緊便于金屬臂卸下。集成

軸的兩端安裝有萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪滾動(dòng)安裝在滑槽內(nèi)，T型安裝塊的下端依次安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸、連接板、氣缸和真空泵，氣缸的活塞桿與真空吸盤(pán)固定連接。本實(shí)用新通過(guò)真空泵和真空吸盤(pán)以抽真空的方式可以將膠料吸附，并通過(guò)電機(jī)、轉(zhuǎn)軸和萬(wàn)向輪帶動(dòng)膠料在環(huán)形導(dǎo)軌上移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了膠料的自動(dòng)搬運(yùn)，提高了自動(dòng)化程度，提高了搬運(yùn)效率，適用于大規(guī)模生產(chǎn)，本實(shí)用新型采用模塊化結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單方便，適用范圍廣（申請(qǐng)專(zhuān)利號(hào)：CN202120379386.7）。

前后各放置2組萬(wàn)向輪。在如圖1a)所示的杠桿原理減振機(jī)構(gòu)中，前后輪通過(guò)杠桿相連，支點(diǎn)與車(chē)身相連，該結(jié)構(gòu)可保證驅(qū)動(dòng)輪時(shí)刻觸地，且驅(qū)動(dòng)輪所受壓力可隨車(chē)身質(zhì)量等比增加，防止出現(xiàn)打滑，復(fù)雜路況下可減少車(chē)輛跳動(dòng)；缺點(diǎn)為前后輪振動(dòng)會(huì)互相影響，且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。圖1b)所示的六輪獨(dú)立減振機(jī)構(gòu)，優(yōu)點(diǎn)是振動(dòng)互不干涉；缺點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)輪與地面摩擦力僅受車(chē)身彈簧影響，AGV在滿載時(shí)驅(qū)動(dòng)力不能隨負(fù)載增加而增加，存在空轉(zhuǎn)的可能性。a) 杠桿原理減振 b) 六輪獨(dú)立減振圖1 2種AGV減振方

由一個(gè)帶有四個(gè)萬(wàn)向輪的金屬框架和液壓裝置組成。通過(guò)設(shè)計(jì)一種方形框架，框架兩側(cè)設(shè)計(jì)圓滾桶，與輪胎胎面接觸，用于抬升輪胎。方形框架另一側(cè)與胎面?zhèn)让嫫叫校惭b液壓裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)收縮能力，作用于兩側(cè)的框架，實(shí)現(xiàn)相向位移，向內(nèi)合并，使輪胎離開(kāi)地面懸空，對(duì)每個(gè)車(chē)輪安裝該裝置，使車(chē)整體懸空，通過(guò)人力推動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛各個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)。該裝置主要適用于公路或水泥路，不適合土路或軟路。該裝置主要通過(guò)機(jī)械加工的方式得以實(shí)現(xiàn)。為了安全、便攜、快速、靈活機(jī)動(dòng)地實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的移動(dòng)，設(shè)計(jì)

指的關(guān)節(jié)像一個(gè)萬(wàn)向輪，更靈活。大拇指以外的四指，手掌和手腕的連接處，都是平面關(guān)節(jié)，就像兩個(gè)立方體，平平的接壤。而大拇指和手腕的接壤關(guān)節(jié)很獨(dú)特，由兩個(gè)U形的骨接觸面相互嵌合形成，彼此可沿另一骨塊進(jìn)行雙向的運(yùn)動(dòng)，就像一個(gè)萬(wàn)向輪一樣。這種萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)讓拇指擁有空前的自由，活動(dòng)范圍大，進(jìn)而可以輕松觸碰到其他手指的指尖內(nèi)側(cè)。而這正是抓、握、捏、拿等動(dòng)作的重要基礎(chǔ)。另外，相比其他四指，大拇指擁有更豐富有力的肌群，可以發(fā)揮出更大的力道。如此，獨(dú)特關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和強(qiáng)大肌肉珠聯(lián)璧合

.放殘管；5.萬(wàn)向輪；6.剎車(chē)踏板；7.水箱底座；8.儲(chǔ)水箱；9.進(jìn)水管；10.抽水管；11.連接塊；12.水泵；13.出水管；14.控制箱；15.實(shí)驗(yàn)箱；16.排水管；17.第一套桿；18.第二套桿；19.液壓缸；20.液壓桿；21.滑塊；22.滑槽；23.放殘閥；24.流量調(diào)節(jié)閥；25.控制閥。圖1 船舶電氣自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)臺(tái)的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖第二套桿18的一端固定連接有萬(wàn)向輪5，萬(wàn)向輪5的一側(cè)固定連接有剎車(chē)踏板6，再通過(guò)推桿2、把手3、萬(wàn)向輪5和剎車(chē)踏板6的相互

座底部設(shè)有四個(gè)萬(wàn)向輪，底座外表面固定安裝有控制面板，其頂部安裝儲(chǔ)液桶；儲(chǔ)液桶的外表面固定安裝加液管，左右兩側(cè)外表面均固定安裝噴射盤(pán)，兩個(gè)噴射盤(pán)外表面均固定安裝六個(gè)噴嘴，儲(chǔ)液桶頂部固定安裝功能箱；功能箱外表面安裝有開(kāi)關(guān)門(mén)，功能箱頂部固定安裝防護(hù)箱；防護(hù)箱的頂部活動(dòng)安裝活動(dòng)柱，活動(dòng)柱的頂部鉸接有紅外線照射燈。功能結(jié)構(gòu)包括位于底座底部有四個(gè)支撐架，底座的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有空腔，空腔的內(nèi)底壁固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸處固定安裝有轉(zhuǎn)軸，儲(chǔ)液桶的底部設(shè)有兩個(gè)滑輪，儲(chǔ)

器刀盤(pán)、機(jī)架、萬(wàn)向輪、擋板及傳動(dòng)系統(tǒng)等組成，通過(guò)雙圓盤(pán)實(shí)現(xiàn)對(duì)牧草的收割，通過(guò)萬(wàn)向輪實(shí)現(xiàn)機(jī)具的山地運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)的整機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1 微型雙圓盤(pán)割草機(jī)簡(jiǎn)圖將微型雙圓盤(pán)割草機(jī)設(shè)計(jì)為手扶自引式，主要是為了方便在西北狹小地塊及坡地使用；配置了一臺(tái)小型的汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，為牧草收割提供動(dòng)力；作業(yè)時(shí)，利用前置的圓弧形擋板將牧草收攏，利用雙圓盤(pán)割刀完成收割作業(yè)，并使收割后的牧草沿著割刀旋轉(zhuǎn)的方向整齊擺放到一側(cè)；萬(wàn)向輪能起到調(diào)整方向及適應(yīng)坡地運(yùn)動(dòng)的作用；通過(guò)萬(wàn)向輪及四輪將機(jī)架

100 mm的萬(wàn)向輪組成的6輪結(jié)構(gòu)模式進(jìn)行對(duì)稱(chēng)安裝。考慮負(fù)載和減輕移動(dòng)平臺(tái)質(zhì)量，整體平臺(tái)尺寸為1200 mm×800 mm×600 mm，車(chē)體設(shè)計(jì)采用的是框架結(jié)構(gòu)，骨架采用的是鋁合金拼接而成，底盤(pán)承接板采用的是厚度為15 mm的鋼板，這樣有利于保證驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪的裝配精度，確保復(fù)合型機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中不出現(xiàn)變形或者側(cè)翻。采用差速驅(qū)動(dòng)的6輪式底盤(pán)，但這種多輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)存在不共面的現(xiàn)象，為了解決這一問(wèn)題，通過(guò)對(duì)車(chē)輛中不同的懸掛系統(tǒng)進(jìn)行分析，得出解決復(fù)合型機(jī)器人不

前景。關(guān)鍵詞：萬(wàn)向輪;跟隨;藍(lán)牙模塊;1傳統(tǒng)輸液架的痛點(diǎn)：輸液時(shí)，藥液都是靠重力（地心引力）流入體內(nèi)，所以點(diǎn)滴一般都是高高掛在點(diǎn)滴架上。若高度無(wú)法維持時(shí)（如有些小孩由家長(zhǎng)抱著輸液），常常會(huì)有“回血”現(xiàn)象，血液倒流至輸液管內(nèi)，會(huì)引起患者的恐慌。所以，在整個(gè)輸液過(guò)程中，都要注意輸液瓶的高度，即便是需要走動(dòng)、上廁所，也一定要保證瓶子處于心臟以上的高度。移動(dòng)過(guò)程中，由于點(diǎn)滴架不能移動(dòng)，只能由人來(lái)高高舉著，而且一不小心就觸碰到了針頭、拉扯到輸液管等情況，都容易導(dǎo)致針

在盤(pán)刷底部設(shè)置萬(wàn)向輪，讓盤(pán)刷與路面的間距保持不變，從而使盤(pán)刷與地面的壓力保持恒定。2.1 總體設(shè)計(jì)方案盤(pán)刷觸地壓力自適應(yīng)調(diào)整裝置的總體設(shè)計(jì)方案如圖1 所示。將萬(wàn)向輪安裝在盤(pán)刷底部，且萬(wàn)向輪的縱向旋轉(zhuǎn)軸線與盤(pán)刷旋轉(zhuǎn)軸線同軸布置。刷臂的一端連接盤(pán)刷驅(qū)動(dòng)裝置，另一端與車(chē)身鉸接；液壓缸活塞桿通過(guò)鏈條連接刷臂。當(dāng)需要抬起盤(pán)刷時(shí)，液壓缸活塞桿縮回缸體，驅(qū)動(dòng)刷臂抬起，從而帶動(dòng)盤(pán)刷離開(kāi)路面；需要放下盤(pán)刷時(shí)，液壓缸活塞伸出，刷臂下降，直到萬(wàn)向輪與路面接觸。在掃地機(jī)清掃作業(yè)過(guò)

、齒輪、絲桿、萬(wàn)向輪等組成。驅(qū)動(dòng)部分也設(shè)于蓄電池后面、前骨架下面，主要由電動(dòng)機(jī)、齒輪、絲桿、螺母等組成。控制部分設(shè)于電動(dòng)車(chē)前燈處、電動(dòng)車(chē)后座處，主要由單片機(jī)、電源、鑰匙插孔、語(yǔ)音模塊、LED顯示屏等組成，具有語(yǔ)音提示、視頻顯示等功能。支撐部分設(shè)于蓄電池后面、前骨架下面，主要由壓力伸縮桿、絲桿、萬(wàn)向輪等組成。電動(dòng)車(chē)到達(dá)指定位置時(shí)，用戶可用遙控器遙控支撐腳下降，當(dāng)下降到電動(dòng)車(chē)能停穩(wěn)的位置時(shí)，停止下降，顯示“指令完成”，并發(fā)出語(yǔ)音提示。若電動(dòng)車(chē)?？坎焕硐耄捎眠b

、齒輪、絲桿、萬(wàn)向輪等組成。驅(qū)動(dòng)部分也設(shè)于蓄電池后面、前骨架下面，主要由電動(dòng)機(jī)、齒輪、絲桿、螺母等組成?？刂撇糠衷O(shè)于電動(dòng)車(chē)前燈處、電動(dòng)車(chē)后座處，主要由單片機(jī)、電源、鑰匙插孔、語(yǔ)音模塊、LED 顯示屏等組成，具有語(yǔ)音提示、視頻顯示等功能。支撐部分設(shè)于蓄電池后面、前骨架下面，主要由壓力伸縮桿、絲桿、萬(wàn)向輪等組成。電動(dòng)車(chē)到達(dá)指定位置時(shí)，用戶可用遙控器遙控支撐腳下降，當(dāng)下降到電動(dòng)車(chē)能停穩(wěn)的位置時(shí)，停止下降，顯示“指令完成”，并發(fā)出語(yǔ)音提示。若電動(dòng)車(chē)?？坎焕硐?，可用

1下表面安裝有萬(wàn)向輪12，萬(wàn)向輪12是否使用是通過(guò)調(diào)節(jié)固定板1上呈圓形陣列分布的螺柱8的長(zhǎng)度來(lái)調(diào)節(jié)萬(wàn)向輪12的離地高度；螺柱8下端安裝有橡膠塊11，橡膠塊11具有良好的彈性，能夠增大螺柱8與地面之間的接觸面積，增大螺柱8與地面之間的摩擦力，確保底座2不會(huì)出現(xiàn)滑動(dòng)的現(xiàn)象。1-固定板；2-底座；3-安裝架；4-限位槽；5-安裝孔；6-套桿；7-活動(dòng)桿；8-螺柱；9-固定螺帽；10-第一彈簧；11-橡膠塊；12-萬(wàn)向輪2 減震可移動(dòng)設(shè)備底座工作原理在底座上表面內(nèi)

泄的情況；通過(guò)萬(wàn)向輪配合患者的慣性運(yùn)動(dòng)提高患者獨(dú)立步行的靈活度。2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及使用方法2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本多功能助行器包括第一U型架和第二U型架，膝關(guān)節(jié)保護(hù)板及吊座。U型支架為鋁合金材料，可通過(guò)伸縮桿內(nèi)的彈珠調(diào)節(jié)高度75～93 cm，兩支架間寬度48～52 cm。膝關(guān)節(jié)保護(hù)板由高分子泡沫板等材料制成，長(zhǎng)48 cm、寬20 cm，膝關(guān)節(jié)保護(hù)板內(nèi)設(shè)兩個(gè)海綿墊放置槽。吊座由聚丙烯等材料制成，為馬桶圈型，內(nèi)徑長(zhǎng)25 cm、寬20 cm。吊座帶由加厚尼龍布材料制成，長(zhǎng)

結(jié)構(gòu)上，并作為萬(wàn)向輪組的固定平臺(tái)，其類(lèi)似桁架的結(jié)構(gòu)也可為閉合的金剛石鏈繩轉(zhuǎn)動(dòng)、切割所產(chǎn)生的張緊內(nèi)力提供承載體，保證整個(gè)切割體系運(yùn)行時(shí)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；下部為延伸體，用于將切割體系的作用邊際范圍延伸至所需部位(本工程中將切割點(diǎn)延伸至低于引航道底高程30 cm的位置)，并通過(guò)膨脹螺栓將延伸體固定在擬切割物上，起進(jìn)一步加固作用。在延伸體底端部焊接幾段圓鋼管供金剛石鏈繩穿管而過(guò)，起固定作用，同時(shí)也為端部萬(wàn)向輪的架設(shè)提供接入點(diǎn)。圖3 繩鋸切割機(jī)支架示意延伸體分成幾段，應(yīng)用

c 預(yù)制采用的萬(wàn)向輪拆裝模板工藝［1］，因此某乙項(xiàng)目扭王字塊預(yù)制采用萬(wàn)向輪拆裝模板工藝。與傳統(tǒng)吊機(jī)輔助拆裝模板相比，萬(wàn)向輪在扭王字塊拆裝模板及移動(dòng)過(guò)程中具有操作簡(jiǎn)單、安全可靠、設(shè)備投入小等特點(diǎn)。該項(xiàng)工藝技術(shù)已在乙項(xiàng)目中成功運(yùn)用，采用萬(wàn)向輪拆裝、移動(dòng)模板32 565次，取得了理想效果。1 工程概況某項(xiàng)目工程有外海防波堤、內(nèi)防波堤、攔沙壩、潛堤［2，3］。其中5 t扭王字塊2 540件，10 t扭王字塊4 330件，17 t 扭王字塊24 450 件，22 t

箱的使用壽命。萬(wàn)向輪作為拉桿箱最為重要的結(jié)構(gòu)零件，其萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)的合理性能夠在很大程度上影響行李箱的平穩(wěn)性和靈活性。目前，拉桿箱萬(wàn)向輪與底盤(pán)有2種常見(jiàn)的聯(lián)結(jié)形式，即轉(zhuǎn)軸式聯(lián)結(jié)，如圖1所示；波盤(pán)式聯(lián)結(jié)，如圖3所示。轉(zhuǎn)軸式萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、一次性聯(lián)結(jié)，安裝后不易拆卸；波盤(pán)式萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，制造成本較高，轉(zhuǎn)向較平穩(wěn)，且方便拆卸[3-4]。本文針對(duì)拉桿箱平底萬(wàn)向輪振動(dòng)建立數(shù)學(xué)模型，借助ADAMS軟件虛擬樣機(jī)模擬技術(shù)平臺(tái)，對(duì)拉桿箱平底萬(wàn)向輪進(jìn)行建模、分析、

壓桿下端則連接萬(wàn)向輪組。為了使駐車(chē)腳撐和萬(wàn)向輪組實(shí)現(xiàn)快速裝拆，設(shè)計(jì)一種快卸連接裝置?？紤]到液壓系統(tǒng)故障或蓄電池電量耗盡等工況，在液壓缸外圈設(shè)有螺紋，可通過(guò)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄實(shí)現(xiàn)駐車(chē)。兩種工況的裝配圖分別如圖1、圖2所示。1.2 具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)利用SolidWorks設(shè)計(jì)出液壓駐車(chē)裝置三維模型后再生成二維圖，裝有駐車(chē)腳撐和萬(wàn)向輪組的駐車(chē)裝置主視圖分別如圖3、圖4所示。液壓缸組件、萬(wàn)向輪組件及快卸裝置（由上、下快裝套兩部分組成）具體結(jié)構(gòu)分別如圖5～圖7所示。圖2 裝有

撐殼體底部設(shè)有萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪上設(shè)有剎車(chē)機(jī)構(gòu)。詳見(jiàn)圖1。圖1 多功能床旁護(hù)理車(chē)結(jié)構(gòu)示意圖2 應(yīng)用2.1 使用多功能床旁護(hù)理車(chē)進(jìn)行新生兒洗澡、撫觸 先將床墊和護(hù)圍取出放置在抽屜內(nèi)或其它地方，再將嬰兒床轉(zhuǎn)動(dòng)180 度使其倒置位于支撐殼體的一側(cè)且與支撐殼體的頂部開(kāi)口平行，將S 型掛鉤鉤住置物籃并掛在掛環(huán)上，置物籃內(nèi)可放置洗浴用品，堵水閥堵住浴盆的出水口后放水，即可在浴盆內(nèi)給新生兒洗澡，洗完澡之后將新生兒放置在床板下端面上設(shè)置的按摩墊上，給新生兒進(jìn)行按摩撫觸，打開(kāi)堵

維坐標(biāo)控制三輪萬(wàn)向輪底盤(pán)跟隨目標(biāo)的方法。該實(shí)驗(yàn)以?xún)蓚€(gè)STM32f103為控制核心，以?xún)蓚€(gè)OV7725攝像頭作為視覺(jué)傳感器采集圖像信息，用裝有三個(gè)直流電機(jī)的萬(wàn)向輪底盤(pán)作為設(shè)備移動(dòng)載體。關(guān)鍵詞：視覺(jué)識(shí)別;智能跟隨;雙目測(cè)距;萬(wàn)向輪;STM32中圖分類(lèi)號(hào)：TP31? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2019）27-0204-04在人工智能快速發(fā)展的背景下，視覺(jué)傳感器在智能家居、車(chē)聯(lián)網(wǎng)等諸多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。但是目前視覺(jué)傳感器還只能識(shí)別一

對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、萬(wàn)向輪與剛性擺動(dòng)懸架之間添加旋轉(zhuǎn)副，在驅(qū)動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)副上添加驅(qū)動(dòng)Motion，Motion 采用階躍函數(shù)空載時(shí)以10s 加速到6km/h，滿載時(shí)以7s 加速到4km/h，其他零部件均添加固定副。（2）路面譜文件和輪胎文件是對(duì)車(chē)輛做行駛性能仿真非常重要的一個(gè)步驟， 采用UA 輪胎模型將輪胎文件程序轉(zhuǎn)換成ADAMS 能識(shí)別的tir 的輪胎文件，完成對(duì)輪胎的建模，如圖3。利用路面譜生成器和EXCEL 生成路面譜文件，根據(jù)路面等級(jí)分類(lèi)的八個(gè)等級(jí)，采

要由主體框架、萬(wàn)向輪、三角輪、坐板、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、傘、旅行袋等相互組裝而成。系統(tǒng)組成如圖1 所示，三維實(shí)體裝配如圖2 所示。圖1 老年助力車(chē)系統(tǒng)組成圖2 老年助力車(chē)裝配總圖2 萬(wàn)向輪腳輪是種泛指和統(tǒng)稱(chēng)，包括固定腳輪和活動(dòng)腳輪。固定腳輪沒(méi)有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，不能水平轉(zhuǎn)動(dòng)只能垂直轉(zhuǎn)動(dòng)；活動(dòng)腳輪就是所謂的萬(wàn)向輪，它的結(jié)構(gòu)允許其可以在水平方向上實(shí)現(xiàn)360 度旋轉(zhuǎn)，如圖3 所示。助力車(chē)結(jié)構(gòu)上的萬(wàn)向輪主要作用是通過(guò)輪上的軸輪進(jìn)行水平方向360 度的旋轉(zhuǎn)，助力車(chē)可

端設(shè)有兩個(gè)主動(dòng)萬(wàn)向輪，主動(dòng)萬(wàn)向輪上的行走輪和驅(qū)動(dòng)輪上的行走輪能夠同時(shí)主動(dòng)轉(zhuǎn)向，以完成叉車(chē)的轉(zhuǎn)向操作，且此時(shí)的轉(zhuǎn)向操作包括叉車(chē)的原地360°轉(zhuǎn)向，使叉車(chē)能夠在更狹小的空間完成搬運(yùn)作業(yè)，靈活性高。此外，通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)主動(dòng)萬(wàn)向輪呈等腰三角形分布，在需要驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)轉(zhuǎn)向時(shí)，將兩個(gè)主動(dòng)萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度一致即可，方便了對(duì)兩個(gè)主動(dòng)萬(wàn)向輪的調(diào)整。最后，通過(guò)只設(shè)置一個(gè)能夠主動(dòng)行走的驅(qū)動(dòng)輪，在驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)主動(dòng)萬(wàn)向輪不主動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)，能夠穩(wěn)定完成叉車(chē)的直線行走功能，保證

，如圖2：四個(gè)萬(wàn)向輪均不設(shè)有減振裝置，驅(qū)動(dòng)輪安裝在單臂式獨(dú)立減振裝置上。減振裝置主要由單臂板、減振彈簧、導(dǎo)向桿、鉸接座、銷(xiāo)軸、連接座等組成，如圖3。單臂板一端與鉸接座通過(guò)銷(xiāo)軸連接，另一端穿過(guò)導(dǎo)向桿，沿導(dǎo)向桿運(yùn)動(dòng)方向壓縮彈簧。減振彈簧的彈性系數(shù)決定了其對(duì)地面適應(yīng)能力的大小，其壓縮量應(yīng)具有上限，該減震彈簧的彈性系數(shù)為K=6.38N/mm，材質(zhì)選用C級(jí)碳素彈簧鋼絲，鋼絲直徑d為4.0mm，總?cè)?shù)n=10，彈簧中徑D=30mm，節(jié)距p=0.3D=9mm。萬(wàn)向輪的材

的底部采用四角萬(wàn)向輪和機(jī)械腳相結(jié)合的設(shè)計(jì)。路況良好時(shí)，老人可以用萬(wàn)向輪輔助行走，省時(shí)省力；路面不平整時(shí)，可打開(kāi)萬(wàn)向輪四周的機(jī)械腳，增加穩(wěn)定性。拐杖內(nèi)置語(yǔ)音接收模塊和GPS系統(tǒng)，老人可以向拐杖發(fā)送語(yǔ)音指令，由拐杖進(jìn)行路線規(guī)劃并驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪引導(dǎo)老人前往目的地。輔助老人爬樓梯的功能是通過(guò)激光測(cè)距儀和爬梯裝置配合實(shí)現(xiàn)的。激光測(cè)距儀安裝在手柄處，爬梯裝置由連桿和機(jī)械腳組合而成。根據(jù)激光測(cè)距儀測(cè)量出的樓梯階高，連桿調(diào)節(jié)伸縮距離，輔助老人爬樓梯。上海市第十中學(xué) 陳 揚(yáng)指導(dǎo)

物品，而行李箱萬(wàn)向輪的靈活性是其質(zhì)量好壞的重要指標(biāo)之一[1]。目前，大多數(shù)廠家對(duì)行李箱萬(wàn)向輪靈活性的檢測(cè)仍停留在人工檢測(cè)階段，檢測(cè)精度低，耗時(shí)長(zhǎng)，成本高，嚴(yán)重制約了行李箱的生產(chǎn)效率。基于此，論文基于MCD（Mechatronics conceptual design）系統(tǒng)，擬開(kāi)發(fā)一個(gè)箱包萬(wàn)向輪靈活性測(cè)試平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)行李箱的自動(dòng)化檢測(cè)。1 萬(wàn)向輪運(yùn)動(dòng)學(xué)分析萬(wàn)向輪分平底萬(wàn)向、絲桿萬(wàn)向、光杠萬(wàn)向、中控醫(yī)療輪等類(lèi)型[2]。行李箱多采用的是平底萬(wàn)向輪。萬(wàn)向輪通過(guò)不銹鋼

組技術(shù)負(fù)責(zé)人。萬(wàn)向輪還是定向輪？ABS還是PVC？紅色還是藍(lán)色？24寸還是16寸？選購(gòu)一款合適的拉桿箱總是那么不容易。當(dāng)然，除了這些外觀因素，性能的好壞才是決定拉桿箱品質(zhì)的關(guān)鍵因素。既塞得下物品，又用起來(lái)順手的拉桿箱則會(huì)給旅途增添更多彩的回憶。因此，如何選擇一款稱(chēng)心如意的拉桿箱則成為亟待解決的問(wèn)題。為此，“26度有料”邀請(qǐng)了中紡標(biāo)（深圳）檢測(cè)有限公司皮革組技術(shù)負(fù)責(zé)人朱萬(wàn)偉，從拉桿箱的外觀、吊牌（或標(biāo)簽）、性能及產(chǎn)品保養(yǎng)等方面，進(jìn)行了深入的講解。關(guān)于拉桿箱的

2塊，手電鉆，萬(wàn)向輪4個(gè)，螺絲釘若干，掛圖版1塊（0.65m×0.65m），活動(dòng)模型人1個(gè)，擋片2個(gè)。二、制作方法1.底座。將正方形框平放，利用長(zhǎng)螺釘將木板固定在最底下的正方形方鋼架的內(nèi)側(cè)，然后在木板和方框的4個(gè)角上分別安裝固定4個(gè)萬(wàn)向輪，這樣掛圖架的底座就做好了（見(jiàn)圖1）。圖12.折疊連接。將3個(gè)正方形框分別用3個(gè)合頁(yè)進(jìn)行連接，注意3個(gè)合頁(yè)距離均勻地排列在方框的下邊框上，這樣受力比較均勻，從而實(shí)現(xiàn)折疊與展開(kāi)的功能（見(jiàn)圖2）。圖23.安裝支架。利用廢舊跨欄

體頂升、導(dǎo)軌+萬(wàn)向輪或滑塊整體旋轉(zhuǎn)的方法對(duì)發(fā)電廠大直徑大偏心脫硫塔頂和煙氣出口煙道進(jìn)行整體旋轉(zhuǎn)。非機(jī)械；高空；整體旋轉(zhuǎn)；大直徑大偏心；脫硫塔頂1 一般脫硫改造工程脫硫塔實(shí)況以某電廠脫硫改造工程為例，現(xiàn)場(chǎng)原有一級(jí)塔塔頂如圖1。圖1 原一級(jí)塔塔頂圖脫硫塔頂標(biāo)高+41.17m,脫硫塔直徑16.9m,重心明顯偏煙氣出口側(cè)。根據(jù)設(shè)計(jì),需要將一級(jí)塔煙氣出口煙道向二級(jí)吸收塔煙氣煙道整體旋轉(zhuǎn)860，原吸收塔塔頂直徑16.9米，頂部高度45.67m，煙氣出口煙道W×H= 1

5寸聚氨酯靜音萬(wàn)向輪，2個(gè)5寸聚氨酯帶剎車(chē)靜音萬(wàn)向輪，2個(gè)鋅合金拉手，一個(gè)轉(zhuǎn)舌鎖組成。導(dǎo)管柜主體框架及隔板使用304不銹鋼、正面鑲嵌玻璃。1.2 設(shè)計(jì) 多功能導(dǎo)管柜為雙開(kāi)門(mén)設(shè)計(jì)，整體高170 cm(其中主體高160 cm、輪高10 cm)，寬100 cm，深40 cm。柜門(mén)邊框?yàn)椴讳P鋼、正面嵌入透明玻璃，安裝拉手及轉(zhuǎn)舌鎖。導(dǎo)管柜內(nèi)部間隔為左、右兩部分，左側(cè)寬40 cm，右側(cè)寬60 cm。左半部分由上至下分為6層：1～4層高30 cm，5～6層高20 cm。

周向均勻分布的萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，機(jī)體在其左右兩側(cè)分別通過(guò)三個(gè)伸縮腿部件連接萬(wàn)向輪、主動(dòng)輪一和主動(dòng)輪二，伸縮腿部件與套在機(jī)體的連接軸上的推桿連接，伸縮腿部件由關(guān)節(jié)一、關(guān)節(jié)二和關(guān)節(jié)三依次連接組成，各關(guān)節(jié)在軸向上設(shè)置有多個(gè)銷(xiāo)孔，通過(guò)不同銷(xiāo)孔對(duì)接實(shí)現(xiàn)可伸縮性，關(guān)節(jié)間通過(guò)銷(xiāo)釘緊固，本實(shí)用新型可使機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中通過(guò)伸縮腿部件的軸向前后擺動(dòng)自適應(yīng)石油管道內(nèi)的管徑變化，并能克服因管壁內(nèi)的凹凸不平等產(chǎn)生的障礙，當(dāng)不使用時(shí)，可以打開(kāi)鎖止閥，將各個(gè)伸縮腿部件收攏。

；微型振動(dòng)器；萬(wàn)向輪；抹板中圖分類(lèi)號(hào)：TU652 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A在建筑行業(yè)中，墻體抹灰這道工序一直由人工操作來(lái)實(shí)現(xiàn)，但隨著經(jīng)濟(jì)水平的提高，高等教育的普及，出現(xiàn)了“用工難用工貴”的時(shí)代難題，有專(zhuān)業(yè)技術(shù)的抹灰工人變得稀缺而價(jià)高，導(dǎo)致這道工序的成本逐年走高卻難保質(zhì)量。因此，使用自動(dòng)抹灰機(jī)能大大提高工作效率，節(jié)約施工成本。然而，已經(jīng)發(fā)展形成較為完善的體系的墻體抹灰裝備依舊存在很多技術(shù)缺陷。因此，本文分析傳統(tǒng)抹灰機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀與弊端，試圖尋找這些弊端的解決方案。1.傳

步感知單向輪和萬(wàn)向輪的特征和用途。3.能積極思考，細(xì)心觀察，感受探究活動(dòng)的樂(lè)趣?；顒?dòng)準(zhǔn)備單向輪、萬(wàn)向輪箱子各10只，音樂(lè)，工具包，朵拉圖片?；顒?dòng)過(guò)程一、游戲情景導(dǎo)入，激發(fā)興趣出示朵拉圖片，師:瞧，這是誰(shuí)？愛(ài)探險(xiǎn)的朵拉想帶小朋友一起去探險(xiǎn)旅行，你們想去嗎？探險(xiǎn)旅行需要帶什么？二、多種感官參與，認(rèn)識(shí)箱子1.師:朵拉已經(jīng)為我們準(zhǔn)備了旅行箱，請(qǐng)你們選一只自己喜歡的箱子,看一看、玩一玩，再跟好朋友說(shuō)一說(shuō)你的箱子是什么樣的。小結(jié):生活中有各種各樣的箱子，它們顏色不一樣

移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)王慰軍， 楊桂林， 張 馳， 陳慶盈(中國(guó)科學(xué)院 寧波材料技術(shù)與工程研究所， 浙江省機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 浙江 寧波 315201)全向移動(dòng)機(jī)器人使用無(wú)解耦機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪在轉(zhuǎn)向時(shí)會(huì)派生出額外的滾輪滾動(dòng)輸出，這會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)的不穩(wěn)定以及增加控制算法復(fù)雜性.為了解決驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)之間的耦合問(wèn)題，通過(guò)在驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向輪內(nèi)加入差速行星齒輪機(jī)構(gòu)，合理地設(shè)置該行星齒輪組的輸出傳動(dòng)比，可以將轉(zhuǎn)向時(shí)的派生滾動(dòng)輸出從轉(zhuǎn)向

礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了兩種萬(wàn)向輪.在移動(dòng)機(jī)器人本體上對(duì)這兩種萬(wàn)向輪進(jìn)行合理布局,采用四輪支撐形式,通過(guò)4個(gè)萬(wàn)向輪上的各個(gè)電機(jī)的聯(lián)動(dòng)使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)功能.同時(shí)為了保證各萬(wàn)向輪能對(duì)實(shí)時(shí)路況做到自適應(yīng)調(diào)節(jié),采用懸架結(jié)構(gòu)連接機(jī)器人本體和各個(gè)萬(wàn)向輪.最后對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到了各電機(jī)輸入轉(zhuǎn)速與機(jī)器人運(yùn)行速度的關(guān)系,驗(yàn)證了機(jī)器人的全向移動(dòng)性能以及萬(wàn)向輪布局形式的合理性,為今后的運(yùn)動(dòng)控制和離線編程提供了依據(jù).該移動(dòng)機(jī)器人為需要全向移動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合提供了一種完美的解決方案

在裝置主體上，萬(wàn)向輪支架的上端與連接件活動(dòng)連接，萬(wàn)向輪支架的下端與萬(wàn)向輪活動(dòng)連接。凸起、頭枕和控制面板均設(shè)置在裝置主體上，不銹鋼波紋管Ⅰ的一端與裝置主體相連接，不銹鋼波紋管Ⅰ的另一端與照明燈相連接。不銹鋼波紋管Ⅱ的一端與裝置主體相連接，不銹鋼波紋管Ⅱ的另一端與風(fēng)機(jī)相連接，支架的下端與裝置主體相連接，支架的上端與太陽(yáng)能電池板相連接。

在裝置主體上，萬(wàn)向輪支架的上端與連接件活動(dòng)連接，萬(wàn)向輪支架的下端與萬(wàn)向輪活動(dòng)連接。凸起、頭枕和控制面板均設(shè)置在裝置主體上，不銹鋼波紋管Ⅰ的一端與裝置主體相連接，不銹鋼波紋管Ⅰ的另一端與照明燈相連接。不銹鋼波紋管Ⅱ的一端與裝置主體相連接，不銹鋼波紋管Ⅱ的另一端與風(fēng)機(jī)相連接，支架的下端與裝置主體相連接，支架的上端與太陽(yáng)能電池板相連接。

分別安裝自鎖式萬(wàn)向輪，可根據(jù)需要變換為急救物品儲(chǔ)存柜、急救車(chē)、急救床、操作臺(tái)或擔(dān)架。結(jié)果：該急救裝置實(shí)現(xiàn)了一體多用、平戰(zhàn)兩用、移動(dòng)方便、收展自如、儲(chǔ)物方便等功能，能很好地完成心肺復(fù)蘇、簡(jiǎn)單手術(shù)、輸液、搬運(yùn)等急救任務(wù)。結(jié)論：該裝置完全符合平戰(zhàn)結(jié)合的需求，特別適用于野戰(zhàn)條件下的戰(zhàn)傷救治及和平時(shí)期的院前急救及突發(fā)事件的緊急處理。組合；便攜式；多功能；急救裝置；院前急救0 引言急救工作是醫(yī)療衛(wèi)生事業(yè)的一個(gè)重要組成部分[1]，院前急救機(jī)構(gòu)必須加強(qiáng)基礎(chǔ)設(shè)施和基本裝備的

有可定向作用的萬(wàn)向輪，支架上設(shè)置有隔層，隔層與支架連接，還包括扶手組、掛鉤和配重塊。扶手組包括位于支腿的頂端的寬扶手和位于支腿中部的窄扶手，窄扶手通過(guò)滑動(dòng)連接塊固定于支腿上，掛鉤固定焊接在支腿上。隔層自上而下至少包括網(wǎng)層、輪滑鞋層和配重層，網(wǎng)層呈網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)并設(shè)置有與支架相配合的固定槽；輪滑鞋層包括相互平行的用于存放輪滑鞋的橫桿，橫桿上設(shè)置有螺栓固定塊，螺栓固定塊與支架連接。輪滑鞋層還包括與橫桿相互垂直的豎桿，豎桿位于橫桿的上方，豎桿的頂部之間通過(guò)水平桿進(jìn)行連

電機(jī)、電機(jī)座、萬(wàn)向輪、絲杠、絲杠支架組成，第一步進(jìn)電機(jī)固定在載托盤(pán)支架下方，與第一步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接，四個(gè)萬(wàn)向輪分別安裝在載托盤(pán)支架的四個(gè)腳上，絲杠穿過(guò)載托盤(pán)支架下方帶有螺紋的擋板安裝在兩個(gè)絲杠支架上，從動(dòng)齒輪聯(lián)接在絲杠上，主動(dòng)齒輪與第二步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接，第二步進(jìn)電機(jī)固定在電機(jī)座上，將光電計(jì)數(shù)器安裝在傳送帶輸出雞蛋的一端，將圓形雞蛋托夾在載托盤(pán)上。該裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)集蛋功能。

件、支撐組件、萬(wàn)向輪組件和機(jī)具連接、收起組件組成。這些組件和農(nóng)機(jī)具的連接采用螺栓連接，便于拆卸運(yùn)輸和檢修。隨著綠色設(shè)計(jì)思想的興起，可拆性設(shè)計(jì)作為綠色設(shè)計(jì)的一個(gè)重要組成部分，已被接受和應(yīng)用，并取得長(zhǎng)足發(fā)展[2]。4 工作原理運(yùn)輸時(shí)將懸掛組件連接到拖拉機(jī)上，萬(wàn)向輪裝置放下并固定，將支撐組件收起便可，萬(wàn)向輪裝置可保證運(yùn)輸途中機(jī)具的自由轉(zhuǎn)向，并保證倒車(chē)時(shí)不受機(jī)具影響。待運(yùn)輸至工作地點(diǎn)時(shí)，只需將支撐件放下，讓支撐件和萬(wàn)向輪組件支撐機(jī)具，卸下拖拉機(jī)懸掛并連接至機(jī)具工作

，忽然間有一個(gè)萬(wàn)向輪地圖的遐想。把你所面對(duì)的各個(gè)方向做成可以相互交叉的地圖，下面都裝上輪子，地圖可以隨你個(gè)人的時(shí)空變幻而變換。于是，你就可以在自己的現(xiàn)實(shí)生活中不斷有自己的方位感，不斷知道你面對(duì)的路徑和選擇，究竟這地圖是紙做的，是布做的，還是激光打出來(lái)的，沒(méi)有深究。及待酣夢(mèng)方醒之際，聽(tīng)得有人微微一笑，這種萬(wàn)向輪地圖在計(jì)算機(jī)時(shí)代早已被取代了，它們應(yīng)當(dāng)是一個(gè)想象中的歷史文物。心有所思，情有所系，物有所現(xiàn)，上網(wǎng)查查，果然有萬(wàn)向輪地圖，不過(guò)是和旅行用的拉桿箱有關(guān)系，

可分別驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的設(shè)計(jì)方案，即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車(chē)后底部裝萬(wàn)向輪.這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車(chē)坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎.設(shè)計(jì)時(shí)可采用單萬(wàn)向輪也可安裝雙萬(wàn)向輪，若采用雙萬(wàn)向輪時(shí)，并不把兩個(gè)萬(wàn)向輪裝在一個(gè)平面上.當(dāng)小車(chē)前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與前萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu).這種結(jié)構(gòu)使得小車(chē)在前進(jìn)時(shí)比較平穩(wěn)，可以避免出現(xiàn)前后兩輪過(guò)低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力

腿架由托桿通過(guò)萬(wàn)向輪連接托板) ，單槽滑塊、自制皮革包裹海綿墊(利用廢舊皮包剪栽包裹海綿縫制而成) ，四肢約束帶。2 使用方法患者施行麻醉后取仰臥位，巡回護(hù)士根據(jù)患者身高選擇單槽滑塊的安放位置，將截石位托腿架托桿插入單槽滑塊孔內(nèi)，調(diào)整方位使其托板在手術(shù)床臺(tái)面上，調(diào)節(jié)適宜高度擰緊旋扭，將自制皮革包裹海綿墊固定于截石位托腿架的托板上，調(diào)整托板角度擰緊旋扭，以滿足手術(shù)野皮膚消毒及保證患者舒適為宜。遵醫(yī)囑將患者患肢抬起，踝部放置在截石位托腿架的托板海綿墊上，對(duì)下肢

支撐桿底部設(shè)有萬(wàn)向輪。為了穩(wěn)固，兩支撐桿之間設(shè)有一根橫梁。手術(shù)時(shí)，橫梁會(huì)因?yàn)槭中g(shù)床的底部擋住手術(shù)托盤(pán)的移動(dòng)，使得托盤(pán)很難準(zhǔn)確地推到手術(shù)需要的位置，影響手術(shù)的實(shí)施。手術(shù)托盤(pán)底部的支撐桿高度無(wú)法調(diào)節(jié)，無(wú)法靈活根據(jù)醫(yī)生需要進(jìn)行調(diào)節(jié)。為此，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種神經(jīng)外科手術(shù)托盤(pán)，解決了上述問(wèn)題。現(xiàn)介紹如下。1 材料與結(jié)構(gòu)1.1 材料 長(zhǎng)75cm、寬60cm的不銹鋼托盤(pán)，4根不銹鋼支撐桿，不銹鋼固定鏈、固定桿，萬(wàn)向靜音剎車(chē)腳輪4只。1.2 結(jié)構(gòu) 托盤(pán)底部設(shè)有4條支撐腿，支撐

動(dòng)導(dǎo)桿；盲人；萬(wàn)向輪0 引言眾所周知，現(xiàn)在的盲人朋友絕大多數(shù)使用的還是原始的導(dǎo)盲棍——一根細(xì)長(zhǎng)棍子。雖然已經(jīng)出現(xiàn)了一些高科技的導(dǎo)盲棍，如超聲波導(dǎo)盲棍、光電傳感器導(dǎo)盲棍等，但是由于其昂貴的價(jià)格，很難大面積推廣使用。同時(shí)，有很多地方的盲道設(shè)置不合理，盲道被占用的情況十分嚴(yán)重，諸多不便為盲人朋友的出行帶來(lái)很多安全隱患。所以，現(xiàn)在盲人朋友的日常出行難題仍舊沒(méi)有得到很大的改觀。針對(duì)上述盲人朋友的生活情況，本設(shè)計(jì)的目的在于提供一種價(jià)格較低實(shí)用性強(qiáng)的導(dǎo)盲棍，采用全機(jī)械結(jié)