摘 要:近幾年來,武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)逐漸顯現(xiàn)。機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20 世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就,是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。機(jī)器人綜合的多科學(xué)的發(fā)展成果,代表的高技術(shù)的發(fā)展前沿,他在人類的應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大引起國(guó)際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。而武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人是其中一種。
關(guān)鍵詞:武術(shù)擂臺(tái);輕量組;機(jī)器人
1 武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人輕量組簡(jiǎn)介
首先武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的制作只能統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人套件、標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組件包、BDMC系列等的驅(qū)動(dòng)器、擂臺(tái)賽專用電機(jī)。不能使用自制部件或不屬于該套件的部件,其原則是只能減(切割、打磨等)。僅有電池組、扎線帶、電線電纜、電子接插件、各種螺絲、螺母這些材料不在限制之列,可以自由選擇購(gòu)買組裝。
其次輕量組機(jī)器人身體部分需具備頭部、軀干、四肢幾個(gè)基本的與人體類似的特征,必須具備兩個(gè)手臂,且每個(gè)手臂不少于3個(gè)動(dòng)力關(guān)節(jié),這也是仿照人類的關(guān)節(jié)要求。機(jī)器人在開始比賽前,最多也只能有兩條手臂,任何多出的類似手臂功能的部分是禁止的。比賽過程中,如果缺失手臂,比賽可以正常進(jìn)行,且不做任何判罰。
輕量組是一種類人機(jī)器人,在形體上仿照人類,比賽中鼓勵(lì)機(jī)器人將對(duì)方擊倒,例如利用機(jī)械手臂,給一定時(shí)間讓倒下的一方站立,單純的推擠下擂臺(tái)得分很難在比賽中占到優(yōu)勢(shì),而且也與類人這一特點(diǎn)不服,所以為了讓比賽有格斗的特性,具有觀賞性,鼓勵(lì)這種擊倒的進(jìn)攻方式。在此過程中,如機(jī)器人倒下,可以自行站立繼續(xù)比賽;被推下擂臺(tái),重新從斜坡出發(fā)比賽。
機(jī)器人攻擊形式限制:機(jī)器人手臂不能故意攻擊對(duì)方機(jī)器人的底盤,比如將機(jī)械手臂伸到底盤下面將對(duì)手勾倒等類似的動(dòng)作。且參賽機(jī)器人必須是自主機(jī)器人,自行決定其行動(dòng),不得再通過線纜與任何其他器材(包括電源)連接。
2 武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人輕量組得分細(xì)則
首先由機(jī)器人登臺(tái)開始,比賽前雙方隊(duì)員需舉手示意機(jī)器人已經(jīng)準(zhǔn)備好。開始后不能再觸碰機(jī)器人,否則將被判本局負(fù)。待裁判員哨聲響之后,如果其中一方10秒沒有完成登臺(tái),對(duì)方得1分,并以10秒為單位繼續(xù)讀秒。如果兩方均未在10秒內(nèi)登臺(tái),則均不得分。
其次,是在比賽過程種的得分。比賽中若其中一方從非圍擋處掉下擂臺(tái),對(duì)方得1分。一方從圍擋處掉下擂臺(tái)時(shí),如果對(duì)方也倒在擂臺(tái)上,則對(duì)方可以得3分;如果對(duì)方還站立在擂臺(tái)上,那么對(duì)方可獲得5分,掉臺(tái)的一方重新從對(duì)應(yīng)斜坡上臺(tái)開始比賽。雙方先后掉下擂臺(tái),比如兩機(jī)器人糾纏戰(zhàn)斗,幾乎同時(shí)掉臺(tái),那么都不得分,兩者重新從對(duì)應(yīng)出發(fā)區(qū)開始出發(fā)比賽。如果一方倒在擂臺(tái)上,對(duì)方得1分,在此期間裁判繼續(xù)讀秒,并以每10秒得1分,給對(duì)方加分,直至倒下的機(jī)器人重新站立起來。機(jī)器人倒下的一方也可以選擇重啟機(jī)器人,即重新上臺(tái)。那么對(duì)方加3分。
參賽隊(duì)的隊(duì)長(zhǎng)可以向裁判員宣布本隊(duì)本場(chǎng)比賽棄權(quán),那棄權(quán)后,對(duì)方則以10:0獲勝。
比賽結(jié)束后,按照實(shí)際的得分情況記錄比分,判斷勝平負(fù),獲勝積3分,平局各積1分。負(fù)方不得分。最后參照足球比賽晉級(jí)比賽。
3 賽程賽制
比賽一共分為小組賽和淘汰賽。
首先進(jìn)行小組賽,小組賽時(shí)每支隊(duì)伍會(huì)和同組其他隊(duì)伍分別對(duì)陣,每場(chǎng)比賽時(shí)間為2分鐘,根據(jù)實(shí)際積分和比分情況進(jìn)行排名。淘汰賽比賽時(shí)間為2分鐘,如果在2分鐘內(nèi)無法分出勝負(fù),將再賽一場(chǎng),如果還不能分出勝負(fù),則按照足球比賽的“金球”規(guī)則進(jìn)行得分,哪一方先得分,則那方獲勝。
4 武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人輕量組結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
本文主要研究武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)在理論上和實(shí)際應(yīng)用上盡可能的使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高靈活的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。根據(jù)比賽規(guī)則和以往的經(jīng)驗(yàn)提出結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。設(shè)計(jì)武術(shù)擂臺(tái)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。機(jī)器人各部分設(shè)計(jì)包括攻擊部分、驅(qū)動(dòng)部分、檢測(cè)部分。三部分對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)都是至關(guān)重要的。設(shè)計(jì)碉堡外殼的結(jié)構(gòu)以致能使機(jī)器人的防御力加強(qiáng)。選擇合適電機(jī)。使機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)良好。比較靈敏的傳感器是機(jī)器人運(yùn)行起來比較靈活。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。確定了機(jī)器人的整體布局。設(shè)計(jì)了機(jī)器人的要活動(dòng)部件、外殼、電機(jī)和輪子。針對(duì)距離、位置及黑心等的測(cè)試.選擇了紅外傳感器。選擇由博創(chuàng)科技公司提供的各種零件。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行搭建.并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試和分析。以及為了達(dá)到更好的狀態(tài)。對(duì)機(jī)器人測(cè)試中的不足之處進(jìn)行改進(jìn)。
其次,總體設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)性是一大難點(diǎn)。機(jī)器人應(yīng)該在重量盡可能滿足要求的情況下,越重越好,重心越低越好。尋物、避障、不掉下擂臺(tái)是最大難點(diǎn),這需要有相當(dāng)?shù)目刂扑?。軟件的?shí)現(xiàn)方面,這個(gè)模塊需要協(xié)調(diào)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)使其能夠很好的運(yùn)動(dòng)且維持平衡,需要很好的算法才能達(dá)到精確地要求。還有電路的總體布線,控制部分的制作,走線也應(yīng)該規(guī)整,避免線太亂造成失誤。 技術(shù)指標(biāo):讓機(jī)器人走上擂臺(tái)。然后向右旋轉(zhuǎn)45至90度后;轉(zhuǎn)直向前進(jìn),進(jìn)入進(jìn)攻和巡邏程序,然后進(jìn)行用紅外探測(cè)看其是否要掉下擂臺(tái),若是,則轉(zhuǎn)彎,否則繼續(xù)。過30S啟動(dòng)光電開關(guān),進(jìn)行尋物,即對(duì)方車,然后驅(qū)動(dòng)車體,向障礙物運(yùn)行,進(jìn)行擊打。
5 總結(jié)
本文分析了機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的控制系統(tǒng),并結(jié)合機(jī)器人大賽武術(shù)擂臺(tái)賽的規(guī)則設(shè)計(jì)了應(yīng)對(duì)中國(guó)機(jī)器人大賽——機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽的結(jié)構(gòu),通過對(duì)武術(shù)擂臺(tái)賽機(jī)器人的傳感器挑選、測(cè)試,比賽程序的編寫、試驗(yàn),完成機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),制造可以參加機(jī)器人大賽武術(shù)擂臺(tái)賽的標(biāo)準(zhǔn)型機(jī)器人。機(jī)器人的重量和尺寸在規(guī)則允許的范圍內(nèi)盡可能大。重心也應(yīng)該盡可能的低,這樣運(yùn)行平穩(wěn)。
參考文獻(xiàn)
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作者簡(jiǎn)介
潘棟(1996-),男,漢族,鄭州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程專業(yè)2014級(jí)學(xué)生。