摘要：隨著世界工業(yè)化程度的加深，對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求隨之增高，InteRobot軟件作為工業(yè)機(jī)器人仿真工具，應(yīng)用廣泛，本文主要介紹了InteRobotot軟件的界面和仿真步驟， InteRobot 注意事項(xiàng)。

關(guān)鍵詞：InteRobot；工業(yè)機(jī)器人；仿真

隨著世界工業(yè)化程度的加深，對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求隨之增高，為了防止在應(yīng)用中出現(xiàn)運(yùn)行失效或事故，因此在前期采用仿真的方式進(jìn)行約束條件控制設(shè)計(jì)越發(fā)重要起來(lái)。

1 InteRobot軟件介紹

InteRobot軟件（機(jī)器人離線編程軟件）是由華中科技大學(xué)國(guó)家數(shù)控系統(tǒng)工程技術(shù)研究中心和華數(shù)機(jī)器人有限公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)的一款機(jī)器人離線編程應(yīng)用軟件。它基于自主開(kāi)發(fā)的三維平臺(tái)，滿足離線編程軟件的開(kāi)放式、模塊化、可擴(kuò)展的要求?？梢酝瓿蓹C(jī)器人加工的路徑規(guī)劃，動(dòng)畫仿真，干涉檢查，機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化、軌跡優(yōu)化，后置代碼?？筛鶕?jù)用戶的特殊需求進(jìn)行開(kāi)發(fā)和改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)特殊用途。廣泛應(yīng)用于打磨、雕刻、激光焊接、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

1.1 工作站導(dǎo)航樹(shù)

以工作站作為根節(jié)點(diǎn)，下有三個(gè)子節(jié)點(diǎn)，包括機(jī)器人組、工件坐標(biāo) 系組和工序組。后續(xù)以這三個(gè)節(jié)點(diǎn)為根節(jié)點(diǎn)，產(chǎn)生不同的子節(jié)點(diǎn)。

1.2 工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹(shù)

以工作 場(chǎng)景作為根節(jié)點(diǎn)，下有一個(gè)子節(jié)點(diǎn)。后續(xù)也會(huì)在工作組節(jié)點(diǎn)上產(chǎn)生其他子節(jié)點(diǎn)。

1.3 機(jī)器人控制器

包含管理示教器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施?？梢赃x擇不同的功能模式（PC模式與示教器模 式）。

1.4 機(jī)器人屬性欄

主要作用是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真控制，控制機(jī)器人的姿態(tài)，讓機(jī)器人按照用戶的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，或者是運(yùn)動(dòng)到用戶指定的位置上。包括四部分，機(jī)器人選擇部分、基坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系部分、機(jī)器人工具坐標(biāo) 系虛軸控制部分、機(jī)器人實(shí)軸控制部分、機(jī)器人回歸初始位置控制部分。

2 InteRobot仿真步驟及注意事項(xiàng)

2.1 導(dǎo)入機(jī)器人

在工作站導(dǎo)航欄中選【機(jī)器人組】節(jié)點(diǎn)，再到菜單欄 中點(diǎn)擊【機(jī)器人庫(kù)】打開(kāi)機(jī)器人庫(kù)選擇導(dǎo)入的具體機(jī)器人類型。

2.2 導(dǎo)入工具

導(dǎo)入工具之前先導(dǎo)入機(jī)器人，在工作站導(dǎo)航樹(shù)中，在已導(dǎo)入機(jī)器人節(jié)點(diǎn)上，選中該節(jié)點(diǎn)， 然后到菜單欄中的【工具庫(kù)】菜單，打開(kāi)工具庫(kù)選擇所需要的工具。

2.3 導(dǎo)入模型

在導(dǎo)航欄中的工作場(chǎng)景右鍵工件組，導(dǎo)入模 型，點(diǎn)擊【選擇模型】按鈕，在文件對(duì)框中可選擇要導(dǎo)入的模型文件，點(diǎn)擊確定，就實(shí)現(xiàn)了模型的導(dǎo)入功能。導(dǎo)入后，在視圖中選中三維模型，并且在工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹(shù)中，在工件節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建以該工件為名字的子節(jié)點(diǎn)，支持導(dǎo)入多個(gè)三維模型構(gòu) 建工作站。

2.4 工件標(biāo)定

目的是導(dǎo)入模型后，把型移動(dòng)到正確的位置，以便后續(xù)操作。在需要標(biāo)定位置的模型節(jié)點(diǎn)上右鍵，選擇彈出菜單中【工件標(biāo)定】。

2.5 創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)仿真

在工作站導(dǎo)航樹(shù)中點(diǎn)擊工序組，右鍵點(diǎn)選【創(chuàng)建操作】此時(shí)會(huì)彈出創(chuàng)建操作窗口，點(diǎn)選示教操作，根據(jù)導(dǎo)入的工具的是夾具還是工具來(lái)選擇加工模式。

2.6 添加示教點(diǎn)

創(chuàng)建示教操作后，在示教操作節(jié)點(diǎn)右鍵點(diǎn)選，選擇【編輯點(diǎn)】菜單，彈出編輯點(diǎn)窗口。在編輯點(diǎn)界面，用戶通過(guò)機(jī)器人屬性欄中的當(dāng)前位置參數(shù)來(lái)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，將機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整到合適姿態(tài)后。

添加改點(diǎn)為加工機(jī)器人時(shí)的路徑點(diǎn)，可通過(guò)點(diǎn)擊編輯點(diǎn)窗口中的【記錄點(diǎn)】按鈕，通過(guò)添加示 教點(diǎn)來(lái)記錄機(jī)器人加工的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.7 運(yùn)動(dòng)仿真

示教操作在路徑點(diǎn)添加完成之后可以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，在示教操作右鍵節(jié)點(diǎn)上點(diǎn)選【運(yùn)動(dòng)仿真】菜單，彈出運(yùn)動(dòng)仿真功能界面。在視圖窗口中會(huì)顯示所有路徑點(diǎn)，在仿真窗口界面上，列表會(huì)顯示當(dāng)前仿真路徑的所有點(diǎn)的詳細(xì)信息。

仿真界面主要分為四部分：仿真路徑選擇、仿真路徑所包含的點(diǎn)參數(shù)列表、IPC控制器插補(bǔ)、仿真控制部分。

仿真路徑選擇中用戶可以選取需要仿真的路徑，列表中出現(xiàn)與選取仿真路徑相對(duì)應(yīng)的參數(shù)信息，包括X、Y、Z、RX、RY、RZ。點(diǎn)擊列表中所在的行，機(jī)器人可以直接運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位置上。IPC控制器插補(bǔ)包括IPC控制器插補(bǔ)勾選框、加載程序到IPC，以及加載程序到IPC后出現(xiàn)的控制 按鈕包括加載、運(yùn)行、暫停、停止按鈕。仿真控制包括仿真速度控制進(jìn)度條、中間控制按鈕包括復(fù)位、暫停、快退、播放、 快進(jìn)，下方是仿真進(jìn)度控制條。

2.8 發(fā)送程序文件

運(yùn)動(dòng)仿真窗口中含有IPC控制器插補(bǔ)模塊，該模塊實(shí)現(xiàn)PC端發(fā)送程序文件到IPC控制器中，可在示教器上加載運(yùn)行的功能，即實(shí)現(xiàn)把仿真路徑轉(zhuǎn)化為IPC控制器識(shí)別的 PRG程序文件，在運(yùn)動(dòng)仿真后勾選【IPC控制器插補(bǔ)】勾選框 后，點(diǎn)擊【加載程序到IPC】按鈕，此時(shí)PC端的PRG文件將發(fā)送到IPC控制器中，可在示教器上查看該程序文件。

3 結(jié)語(yǔ)

InteRobot仿真軟件針對(duì)工業(yè)機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)，仿真能力強(qiáng)大，其中的理實(shí)一體化功能建立了與機(jī)器人控制器的雙向連接，可以通過(guò)選擇不同的模式進(jìn)行應(yīng)用，一方面（示教器模式）可實(shí)時(shí)獲取控制器的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，并在視圖上實(shí)現(xiàn)仿真機(jī)器人與實(shí)際機(jī)器人的同步動(dòng)作；另一方面（PC模式）集成了示教器的主要功能，可在軟件上直接向機(jī)器人控制器發(fā)送動(dòng)作指令和程序，并接收控制器的反饋信息很適合實(shí)踐教學(xué)?，F(xiàn)在已經(jīng)在多個(gè)院校建立了理實(shí)一體化實(shí)驗(yàn)室，反應(yīng)良好。

參考文獻(xiàn)：

[1]華數(shù)機(jī)器人官網(wǎng).http：//www.hsrobotics.cn/web/product/software/Interobot/.

[2]InteRobot軟件培訓(xùn)資料.

作者簡(jiǎn)介：李向林（1977），男，漢族，四川閬中人，碩士，高級(jí)工程師。