無人機技術在平南三橋建設中的應用

李雍友 林廣泰

摘要：文章基于無人機傾斜攝影技術原理與作業(yè)流程，研究了生成三維模型的三維實景建模技術，并將此技術應用于平南三橋項目土石方量的測算中，介紹了外業(yè)數據采集、內業(yè)數據處理、三維實景模型的生成及其應用流程，為工程現場管理提供了一種新型輔助方法。

關鍵詞：無人機;實景三維模型;正射影像;土石方量測算

中圖分類號：U445 文獻標識碼：A DOI：10.13282/j.cnki.wccst.2020.11.019

文章編號：1673—4874（2020）11—0070-04

0引言

無人機技術主要是指以無人機為載體，通過搭載單一或多種傳感器自動化、智能化地完成不同領域的信息采集的技術。公路工程領域中應用較多的無人機技術主要是通過搭載高精度相機，對項目工程現場進行航拍，采集施工現場地形數據，并通過三維實景建模技術對其進行數據處理，生成具有精確平面及高程坐標信息且能直觀反映工程現場施工進度信息的仿真三維模型的技術。將這類無人機技術應用到公路工程項目上，能為現場施工及管理帶來一定程度上的便利。

1無人機傾斜攝影技術研究

1.1 無人機傾斜攝影技術原理

無人機傾斜攝影技術是指采用無人機搭載攝影設備，從多個方向拍攝采集地形數據。常用的攝影設備有單鏡頭、兩鏡頭、五鏡頭相機，現階段應用較廣的有單鏡頭和五鏡頭相機。單鏡頭相機通過調節(jié)相機傾斜角度并進行井字形航帶飛行可實現傾斜攝影，相機角度通常設為15°～45°，傾斜攝影能夠較好地采集到地形側面的信息;五鏡頭相機通過將5個單鏡頭相機集成起來，1個鏡頭垂直向下，為正射鏡頭，另外4個鏡頭分別向前、向后、向左、向右傾斜45°，無人機飛行時，5個相機同時拍照，可同時采集到5個角度的照片信息，相比單鏡頭相機效率更高。將采集回來的傾斜攝影數據通過軟件處理即可生成三維傾斜模型。

1.2無人機傾斜攝影作業(yè)流程

外業(yè)數據采集通過無人機搭載高精度相機，以飛行平臺規(guī)劃飛行航線，遙控無人機飛行航拍采集地形數據。具體實施步驟為以下兩步：

1.2.1控制點布設及測量

為保證生成三維BIM模型，需要在測區(qū)現場布設少量控制點。布設像控點之前要做好準備工作，首先要檢查航測區(qū)域的地質地貌條件，準備好油性噴漆、標靶板（木板或做好的硬紙板）。像控點應選在印象明晰的地物點上，且像控點位置應當盡量平整水平，不要選在有高差的斜坡或邊角上，對于帶狀測區(qū)，需要在測區(qū)的左右側按“s”字形路線布設。

布設好控制點后需要測量其坐標信息，測量設備通常使用GPS或者RTK。在進行坐標測量前，需要先確認坐標系、中央經線、已知點位置及坐標等測量參數。在設備上設置好相關參數后，找到一個以上已知點進行坐標校正，然后使用測量設備的點測量功能測出每個點相應的坐標信息。

1.2.2地形數據采集

（1）在操作無人機開始作業(yè)前，先觀察周邊地形，選擇空曠、平整、周邊無高壓線等信號干擾源的區(qū)域為飛機起降點，查看測繪區(qū)域是否有高壓線、高山等復雜地形，確定飛行高度。

（2）在奧維互通地圖上圈選測繪區(qū)域，從手機應用商城里下載DJI GS Pro，打開APP，左側的列表是當前規(guī)劃好的任務，右側是高德地圖。接下來點擊左下角的“新建”按鈕來建立航測任務，這時出現三個選項，選擇中間選項，來對一個大片區(qū)域進行航拍。選擇地圖選點，根據地圖顯示的畫面確定航測的方位和面積。

（3）點擊屏幕即可進行航線任務設置，軟件會自動生成四個航點，通過拖動或增加航點，使航攝區(qū)域覆蓋整個測區(qū)。設定好航攝區(qū)域后，根據項目對三維模型精度要求設置飛行參數。首先是飛行高度設置。飛行高度越低，采集到的地形照片位置精度越高，在合理布設控制點的情況下，通常飛行高度為100m左右可采集到精度1：500以上的地形照片;飛行高度為160m以內可采集到精度1：1000以上的地形照片;飛行高度為200m以內可采集到精度1：2000以上的地形照片。然后設置航向重疊率和旁向重疊率。為保證作業(yè)效率和模型精度，對于三維傾斜模型，重疊率設置為70%～80%為宜;對于正射影像，重疊率設置為60%～80%為宜。設置好云臺俯仰角，傾斜攝影時一般為45°，正攝為90°。設置好返航高度，確保無人機返航時不會碰撞到障礙物。

（4）點擊進入通用設置選項。點開“中國大陸”這個選項，不然飛行器的位置是偏移的，會導致航測任務區(qū)域整體偏移，有一部分任務拍攝不到。

（5）檢查任務沒有問題后，點擊右上角的飛機按鈕，程序開始上傳任務和自檢，通過后就可以點擊飛行了。整個任務過程都是全自動的，包括起降。任務完成后，左邊菜單的任務變成一個旗子的標志則說明任務完成。但是在整個飛行過程中需要密切關注無人機飛行狀態(tài)，遇到緊急情況及時切換到手動模式用遙控器控制。

由于無人機續(xù)航能力及圖傳距離限制，每個架次飛行只能采集3km左右地形數據，故對于長距離帶狀測區(qū)，需要進行多次作業(yè)，直至采集完整個項目的地形數據。

2三維實景建模技術研究

2.1三維實景建模技術原理

隨著計算機運算效率的提升和圖形處理技術水平的提高，三維實景建模技術得到了越來越廣泛的應用。三維實景建模是通過在二維圖像上尋找多個特征點，獲取特征點的坐標信息及在每張圖像上的相對位置，然后通過有共同特征點的圖像的相對位置進行有序排列，生成海量的點云數據，利用這些具有三維坐標的點云數據構建三角網曲面，最后將二維圖像上提取到的紋理信息賦予到三角網曲面上，即可生成三維實景模型。

2.2三維實景建模流程

無人機采集回來的是連續(xù)單獨的照片，需要通過三維實景建模技術將分散的照片拼接在一起生成三維模型。主要步驟包括影像匹配、空中三角測量、密集匹配、構建三角網等。

2.2.1影像匹配

影像匹配是指通過尋找相鄰兩張照片重疊部分的相同特征點信息，在數據采集時重疊率設置越高，影像匹配時圖片丟失的可能性越小。SIFT特征匹配算法是現階段最常使用的影像匹配算法，該算法運算速度較高，對電腦配置要求較低，在采集地形數據時，由于受到相機性能和現場環(huán)境影響，拍攝到的照片通常具有較多的噪點，該算法在處理噪點的能力上有一定優(yōu)勢。SIFT算法是將圖像之間的匹配轉化為特征點向量之間的相似性度量。SIFT特征匹配算法可分為三個階段，第一階段：檢測圖像;第二階段：生成SIFT特征描述符;第三階段：SIFT特征向量的匹配。影像匹配流程見圖1。

2.2.2空中三角測量

外業(yè)采集到的影像自帶有位置信息、角元素信息和相機參數等信息。空中三角測量是通過影像位置等信息，結合少量控制點坐標，通過求解影像的絕對位置信息，用于模型定位和定向。傳統的空中三角測量方法首先需要通過外業(yè)測量采集到三個及以上在測區(qū)內均勻分布的已知點，然后基于已知點，通過共線方程求出測區(qū)內部影像的絕對坐標。目前無人機空中三角測量主要采用光束法區(qū)域網聯合平差，以影像自帶的pos數據及角元素信息作為平差初始值，和已知控制點坐標值進行聯合平差，通過平差計算出測區(qū)影像的絕對坐標。

2.2.3生成密集點云

生成密集點云是三維實景建模的關鍵技術之一。密集點云是基于空中三角測量計算完成后的數據，通過多視匹配技術將具有絕對坐標信息的影像拼接起來。由于無人機在作業(yè)過程中采集到的是多角度的照片信息，具有較多冗余點云信息，而較多的冗余點云信息能夠使得生成的點云精度更高。多角度拍攝也能減少測區(qū)盲點，提高盲區(qū)密集點云生成精度，此時生成出來的點云都具有精確的位置信息，相當于生成了海量的具有三維坐標信息的點。

2.2.4三角網構建

根據上述步驟生成密集點云數據后，可建立不規(guī)則三角網。點云數據密度越高，建立的三角網密度越高，越接近現場真實地形。在外業(yè)數據采集過程中，航拍影像重疊度越高，三角網精度也越高，現場地形條件復雜程度也會對三角網精度有一定影響。

2.2.5紋理映射

紋理映射是建立三角網模型后，對模型進行紋理賦予的步驟。其本質是建立二維空間點到三維物體表面之間的一一對應關系，在三維物體表面映射二維空間點對應的顏色，得到符合真實色彩視覺的三維模型。映射的方式分為三種：正向映射、逆向映射和兩步紋理映射法。其中，正向映射代表從紋理空間向屏幕空間的映射。它對空間很節(jié)省，但是容易存在空洞和圖像扭曲的缺點。與之對應的逆向映射彌補了正向映射的缺點，但是占用的存儲空間要比正向映射空間大很多。而兩步紋理映射法是針對無參數化曲面紋理映射問題提出的，主要涉及紋理映射的圖片、紋理映射的坐標與紋理圖片三者之間的關系。

在生產項目建立實景三維模型時，通常借助smart 3D等三維建模軟件，在Smart 3D軟件中，通過完成新建工程、導入影像提交空中三角測量、新建重建項目等操作即可生成實景三維模型。

3應用案例

3.1項目概況

平南三橋為廣西荔浦至玉林高速公路平南北互通連接線上跨潯江的一座特大型橋梁，位于平南縣西江大橋上游6km處，由廣西交通投資集團有限公司投資，廣西路橋工程集團有限公司承建。大橋全長1035m，主跨采用575m中承式鋼管混凝土拱橋，建成后將成為世界上最大跨徑的拱橋。截至2020年5月，平南三橋已完成全橋下構施工、拱肋吊裝及拱肋管內C70混凝土灌注工作，預計于7月開始橋面格子梁吊裝，并于年底實現通車目標。

3.2形象進度展示

工程施工進度是工程項目的三大目標之一，是工程項目管理的重要組成部分。合理的、科學的、講求效率的工程項目施工進度是保證工程項目目標控制得以實現的前提。傳統的工程施工進度管理方式是通過現場反饋工程施工進度情況，及時性和真實性有待商榷，若能有一個能展示整個工程項目施工情況的真實三維地形模型，則可方便地查看現場施工進度情況，對整個工程現場施工進度情況一目了然，且真實又形象。

本文通過無人機傾斜攝影技術采集地形數據，然后通過軟件處理生成仿真三維模型，進行形象進度展示。實施流程如下：

3.2.1外業(yè)地形數據采集

無人機外業(yè)數據采集所用無人機型號為大疆精靈4。飛行過程中航線參數設置分別為：飛行高度保持在120m定高飛行，航線旁向重疊率為70%，航向重疊率為75%，相機角度為45°斜向下，等距間隔拍照，無人機飛行速度為8m/s。兩名作業(yè)人員經過7個工作日的作業(yè)采集到了項目全線的地形數據，帶寬為200m左右，共采集到照片12474張，現場沿施工線路布設控制點個數為197個。由于項目采用的是xian80坐標系，中央經線為108°，故用RTK采集控制點坐標值時，設置坐標系為xian80，108°帶，并在現場找已知點進行坐標校正，校正完成后采集到每個點的坐標值。

3.2.2地形數據整理

由于工程數據量龐大，當無人機現場采集完地形數據后，需要對數據進行分類整理，在照片中找到控制點位置，并標識出來，與現場布設及采集的控制點名稱一一對應起來，方便后期數據處理生成三維模型。

3.2.3三維模型建立

本項目使用Smart 3D軟件建立實景三維模型。導入現場采集到的影像，檢查影像信息無誤后提交進行空中三角測量，計算完成后根據現場采集回來的控制點進行刺點操作，刺點完成后再次提交空中三角測量，對影片位置進行平差計算，然后提交生產項目生成三維模型，生成后的部分三維模型在3D viewer模型查看器中展示效果（見圖2）。

通過圖8可形象真實地看到現場施工進度情況。三維模型可進行局部放大縮小，方便查看，且可通過軟件自帶的坐標查看功能查看任意點的真實坐標、兩點間的距離、任意區(qū)域的面積和體積等信息，極大地方便了工程管理人員對現場施q-，隋況的了解。

3.3土石方量測算

（1）首先確定需要測量的土方范圍，在奧維互動地圖上圈定區(qū)域，然后將圈定的區(qū)域導入DJI GOPRO軟件中指導無人機飛行采集地形數據。操控無人機采集地形數據，地形條件較好時可設置為自動飛行，采集好數據后檢查數據是否符合要求。

（2）采集完地形數據后，將數據分區(qū)域導入到photoscan軟件中進行處理，生成高精度密集點云數據，將周邊無關地形刪除以減少數據量，提高處理效率。將LAS格式的密集點云數據導入Civil 3D中，然后添加點云至曲面生成三維曲面（見圖3）。