劉強(qiáng) 胡揚(yáng) 李宇

前言：

吊軌式機(jī)器人有接觸充電和無(wú)線(xiàn)充電兩種，無(wú)線(xiàn)充電方式需要對(duì)兩個(gè)收發(fā)模塊進(jìn)行精確定位，現(xiàn)有的定位方式一般采用單獨(dú)接收激光或紅外信號(hào)進(jìn)行制動(dòng)定位，容易受干擾，對(duì)位出現(xiàn)偏差，當(dāng)機(jī)器速度過(guò)快時(shí)會(huì)出現(xiàn)剎車(chē)不及時(shí)造成位置偏差，出現(xiàn)無(wú)線(xiàn)充電收發(fā)模塊對(duì)位不準(zhǔn)，而引起充電效率低和無(wú)法充電現(xiàn)象出現(xiàn)。

研究該技術(shù)擬解決的問(wèn)題：

1.本充電裝置通過(guò)在軌道上增加RFID標(biāo)簽獲取機(jī)器人的即時(shí)位置，當(dāng)機(jī)器接近充電樁時(shí)，自帶讀卡器識(shí)別到標(biāo)簽立刻減速緩慢移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)到激光檢測(cè)位置時(shí)機(jī)器人停止，不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器在快速巡檢速度下對(duì)位導(dǎo)致剎車(chē)不及時(shí)，使收發(fā)模塊相對(duì)位置出現(xiàn)較大偏差。這樣對(duì)位更精準(zhǔn)，保證充電效率每次都能達(dá)到最大值。

2.由于啟動(dòng)充電需要同時(shí)判斷RFID信號(hào)和激光信號(hào)，也大大減少了激光信號(hào)干擾導(dǎo)致的誤判。

技術(shù)簡(jiǎn)述：

該充電方式主要由充電樁（含無(wú)線(xiàn)充電發(fā)射模塊和激光發(fā)射器），機(jī)器人行走軌道（含RFID標(biāo)簽卡），機(jī)器人（含激光接收、讀卡器和無(wú)線(xiàn)充電接收模塊）

當(dāng)機(jī)器人低電量時(shí)，機(jī)器人不再巡檢，直接快速往充電樁方向移動(dòng)，當(dāng)檢測(cè)到充電樁附近的RFID標(biāo)簽時(shí)，機(jī)器開(kāi)時(shí)減速，緩慢向充電樁移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人上的激光接收管收到充電樁發(fā)射的激光束時(shí)停止移動(dòng)，然后啟動(dòng)無(wú)線(xiàn)接收模塊對(duì)機(jī)器人電池進(jìn)行充電。

本充電系統(tǒng)，通過(guò)RFID預(yù)判機(jī)器人與充電裝置位置，進(jìn)行減速操作，保證了快速行進(jìn)來(lái)不及剎車(chē)的問(wèn)題，然后通過(guò)激光信號(hào)的對(duì)接達(dá)到精確定位的目的，使無(wú)線(xiàn)充電收發(fā)模塊最終處在最佳接合位置，進(jìn)行快速高效率充電。優(yōu)點(diǎn)是對(duì)位精度高，雙重判斷減少因干擾導(dǎo)致誤判，每次充電效率的一致性更高。