徐淑琳，周廣瑞，岳 昊，2

（1.青島大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，山東青島 266071；2.青島大學(xué)復(fù)雜性科學(xué)研究所，山東青島 266071）

0 概述

Petri 網(wǎng)是一種用于離散事件系統(tǒng)建模、分析和控制的工具，具有圖形和數(shù)學(xué)的雙重表現(xiàn)形式且可有效描述系統(tǒng)行為。近年來(lái)，Petri 網(wǎng)被應(yīng)用于交通系統(tǒng)［1］和柔性裝配制造系統(tǒng)［2］等多種實(shí)際系統(tǒng)中，且在系統(tǒng)安全及可靠性分析［3-4］、業(yè)務(wù)流程分析［5-6］、交互控制［7］以及Web 服務(wù)分析和替代［8］中也有廣泛應(yīng)用。隨著實(shí)際系統(tǒng)規(guī)模的增大，標(biāo)識(shí)估計(jì)對(duì)離散事件系統(tǒng)的診斷［9］和控制器設(shè)計(jì)［10-11］等具有重要的作用。

關(guān)于Petri 網(wǎng)中標(biāo)識(shí)估計(jì)問(wèn)題的研究已經(jīng)取得顯著成果［12-13］。文獻(xiàn)［12］基于對(duì)標(biāo)注序列的觀察，討論了初始標(biāo)識(shí)已知的Petri 網(wǎng)中的標(biāo)識(shí)估計(jì)問(wèn)題，并指出標(biāo)識(shí)集可用一組具有固定結(jié)構(gòu)的線(xiàn)性不等式來(lái)描述。文獻(xiàn)［13］也研究了標(biāo)識(shí)估計(jì)問(wèn)題，并證明所有可能的標(biāo)識(shí)數(shù)目是關(guān)于k的函數(shù)。最小初始標(biāo)識(shí)的估計(jì)成為當(dāng)今研究的熱點(diǎn)之一，例如文獻(xiàn)［14］討論了含有可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)中的最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)問(wèn)題，并提出一種最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)算法。文獻(xiàn)［15］將文獻(xiàn)［14］中的結(jié)果擴(kuò)展到含有不可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)中。文獻(xiàn)［16］提出一種用于估計(jì)由標(biāo)注Petri 網(wǎng)中的最小代價(jià)計(jì)劃序列的算法。文獻(xiàn)［17］通過(guò)使用基可達(dá)圖尋找標(biāo)注Petri 網(wǎng)中最小代價(jià)變遷序列。

針對(duì)不可觀測(cè)變遷的存在給求解標(biāo)注Petri 網(wǎng)建模制造系統(tǒng)中的最小資源帶來(lái)困難的問(wèn)題，本文放寬對(duì)不可觀測(cè)變遷發(fā)生個(gè)數(shù)的限制，且允許可觀測(cè)在變遷前至多有2 個(gè)不可觀測(cè)變遷發(fā)生。為了更好地實(shí)現(xiàn)估計(jì)最小初始標(biāo)識(shí)的目標(biāo)，本文以標(biāo)注Petri 網(wǎng)為工具，進(jìn)一步討論了文獻(xiàn)［14-15］提出的最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)問(wèn)題，并提出一種基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的新算法，以估計(jì)最小的初始標(biāo)識(shí)。

1 基本概念

本節(jié)給出下文將會(huì)用到的Petri 網(wǎng)和標(biāo)注Petri網(wǎng)的相關(guān)定義，更多詳細(xì)介紹可參閱文獻(xiàn)［14］。

定義1［18-19］將一個(gè)Petri 網(wǎng)定義為一個(gè)四元組N=（P，T，F(xiàn)，W），其中：1）P=｛p1，p2，…，pn｝是一個(gè)有限的庫(kù)所集，庫(kù)所使用空心圓圈表示；2）T=｛t1，t2，…，tm｝是一個(gè)有限的變遷集，變遷使用實(shí)心豎條表示；3）P∪T≠?，P∩T=?；4）F?（P×T）∪（T×P）為流關(guān)系集合；5）W：F→?=｛0，1，2，…｝稱(chēng)為權(quán)函數(shù)。

如果pi和tj之間沒(méi)有弧，則W（pi，tj）=W（tj，pi）=0。如果N沒(méi)有直接的循環(huán)存在，則稱(chēng)N是無(wú)環(huán)的。

定義2［17］在一個(gè)Petri 網(wǎng)N=（P，T，F(xiàn)，W）中，若P=｛p1，p2，…，pn｝，T=｛t1，t2，…，tm｝，則N的結(jié)構(gòu)可用關(guān)聯(lián)矩陣A表示，其中：1）A=A+?A?；2）A?為N的輸入關(guān)聯(lián)矩陣，A?=［］是一個(gè)n行m列的整數(shù)矩陣，=W（pi，t）j（1≤i≤n，1≤j≤m）；3）A+為N的輸出關(guān)聯(lián)矩陣，A+=［］是一個(gè)n行m列的整數(shù)矩陣，=W（tj，pi）；4）若pi和tj之間沒(méi)有弧，則==0；5）A（：，t）（或者A?（：，t），A+（：，t））是A（或者A?，A+）中對(duì)應(yīng)于變遷t的列，且A（：，t），A?（：，t），A+（：，t）均為列向量。

定義3（N，Μ0）是一個(gè)初始化的網(wǎng)系統(tǒng)，Μ0是系統(tǒng)的初始標(biāo)識(shí)。映射Μ：P→? 稱(chēng)為Petri 網(wǎng)N的一個(gè)標(biāo)識(shí)，標(biāo)識(shí)Μ的每個(gè)分量都對(duì)應(yīng)相應(yīng)庫(kù)所中托肯的數(shù)目，托肯用實(shí)心圓點(diǎn)表示。對(duì)于p∈P，庫(kù)所p中的托肯數(shù)記為Μ（p），標(biāo)識(shí)Μ的所有庫(kù)所中的托肯總數(shù)記為。

定義4［14］Petri 網(wǎng)N=（P，T，F(xiàn)，W）具有以下變遷發(fā)生規(guī)則：

1）對(duì)于變遷t∈T，如果t的每個(gè)輸入庫(kù)所pinput都有至少A?（pinput，t）個(gè)托肯，則變遷t在標(biāo)識(shí)Μ下具有發(fā)生權(quán)，并定義為Μ［t〉。

2）如果變遷t發(fā)生，則t的每個(gè)輸入庫(kù)所pinput都被移除A?（pinput，t）個(gè)托肯，并且t的每個(gè)輸出庫(kù)所poutput都增加A+（poutput，t）個(gè)托肯，變遷t在標(biāo)識(shí)Μ下發(fā)生會(huì)使得系統(tǒng)到達(dá)一個(gè)新標(biāo)識(shí)Μ?=Μ+A（：，t），并記為Μ［t〉Μ?。

定義5［20］Petri 網(wǎng)N=（P，T，F(xiàn)，W）的可達(dá)性可定義為：若存在t∈T使得Μ［t〉Μ?，則稱(chēng)標(biāo)識(shí)Μ?從Μ直接可達(dá)；若存在一個(gè)變遷序列σ=t1t2…tk，其中ti∈T，使得Μ［t1〉Μ1［t2〉…Μk?1［tk〉Μk=Μ?，則稱(chēng)標(biāo)識(shí)Μ?從Μ可達(dá)。按此規(guī)定，從Μ可達(dá)的一切標(biāo)識(shí)集合記為R（Μ）。

定義6給定一個(gè)變遷序列σ∈T*，其中T*表示一系列有限長(zhǎng)度的變遷序列集合。令π：T*→?n為一個(gè)映射，y=π（σ）是一個(gè)m維非負(fù)向量，稱(chēng)為σ的發(fā)生數(shù)向量。y（i）表示變遷序列σ中變遷t出現(xiàn)的次數(shù)。對(duì)于零長(zhǎng)度的空串?∈T*，其發(fā)生數(shù)向量為零向量，即π（?）=0m。

定義7［17］將一個(gè)標(biāo)注Petri 網(wǎng)定義為一個(gè)四元組（N，Μ0，L∪｛?｝，l），其中：1）N=（P，T，A，W）是一個(gè)Petri 網(wǎng)，Μ0是Petri 網(wǎng)N的初始標(biāo)識(shí)；2）L是非空標(biāo)注的集合，標(biāo)注用一個(gè)字母表示；3）l：T→L∪｛?｝是標(biāo)注函數(shù)，其中每個(gè)變遷都對(duì)應(yīng)一個(gè)字母或者一個(gè)空字符串∫。

由于本文考慮的是含有不可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri網(wǎng)，因此可以將變遷集合T劃分為所有不可觀測(cè)變遷的集合Tu和所有可觀測(cè)變遷的集合To這2 個(gè)集合，且滿(mǎn)足Tu∪To=T和Tu∩To=?。對(duì)于一個(gè)標(biāo)注l∈L，用Tl=｛t∈T|l（t）=l｝表示與非空標(biāo)注l對(duì)應(yīng)的所有可觀測(cè)變遷的集合，Tu=｛t∈T|l（t）=?｝表示與空標(biāo)注?對(duì)應(yīng)的所有不可觀測(cè)變遷的集合，用|Tl|（或者|Tu|）表示對(duì)應(yīng)于非空標(biāo)注l（或者空標(biāo)注?）的變遷數(shù)目，且滿(mǎn)足1≤|Tl|≤m，1≤|Tu|≤m。對(duì)于一個(gè)變遷序列σ=t1t2…tk，其對(duì)應(yīng)的標(biāo)注序列可定義為w=（σ）≡l（t1）l（t2）…l（tk）。

2 最小初始標(biāo)識(shí)的求取

2.1 問(wèn)題描述

文獻(xiàn)［14］考慮的是僅含有可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)，而本文的研究對(duì)象是含有不可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)，在觀察到一個(gè)標(biāo)注后，所有可能的變遷發(fā)生序列的數(shù)目會(huì)呈指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)。因此，為了降低計(jì)算復(fù)雜度，本文進(jìn)行以下假設(shè)：

假設(shè)1不可觀測(cè)變遷組成的子網(wǎng)是無(wú)環(huán)的。

根據(jù)假設(shè)1，在標(biāo)注Petri 網(wǎng)N中，不可觀測(cè)變遷組成的子網(wǎng)沒(méi)有直接的循環(huán)存在。

假設(shè)2對(duì)于每個(gè)標(biāo)注的觀察，可觀測(cè)變遷之前至多允許2 個(gè)不可觀測(cè)變遷發(fā)生。

根據(jù)假設(shè)2，在觀察到標(biāo)注lj后，所有可能的變遷發(fā)生序列形如σu t，其中t∈To，l（t）=lj，σu∈T*u，σu可能為一個(gè)空串?。

考慮一個(gè)含有不可觀測(cè)變遷且初始標(biāo)識(shí)未知的標(biāo)注Petri 網(wǎng)N=（N，Μ0，L∪｛?｝，l）以及一個(gè)標(biāo)注序列w=l1l2…lk，其中l(wèi)j∈L，j∈｛1，2，…，k｝，本文的目標(biāo)為尋找最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)，即具有最小托肯總數(shù)的標(biāo)識(shí)估計(jì)。

定義8［15］考慮一個(gè)標(biāo)注Petri 網(wǎng)N=（N，Μ0，L∪｛?｝，l），給定一個(gè)標(biāo)注序列w，將初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合、極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合、最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合分別定義為：

假設(shè)Μ和Μ?是2 個(gè)分量個(gè)數(shù)相同的標(biāo)識(shí)向量，其中Μ=［Μ（p1），Μ（p2），…，Μ（pn）］T，Μ?=［Μ ?（p1），Μ ?（p2），…，Μ ?（pn）］T，如果對(duì)任意的i∈｛1，2，…，n｝滿(mǎn)足Μ（pi）≤Μ ?（pi），則有Μ≤Μ?成立。假設(shè)一個(gè)標(biāo)識(shí)集合Z=｛Μ1，Μ2，…，Μn｝，若對(duì)任意的i，j∈｛1，2，3，…｝且i≠j，都不存在Μj使得Μj≤Μi成立，則Μi為標(biāo)識(shí)集合Z中的極小標(biāo)識(shí)。由于小于等于關(guān)系是一種偏序關(guān)系，因此極小標(biāo)識(shí)并不是唯一的。

在文獻(xiàn)［15］中，式（4）給出了極小初始標(biāo)識(shí)的計(jì)算方法：

圖1 節(jié)點(diǎn)演化示意圖Fig.1 Schematic diagram of nodes evolution

圖2所示為一個(gè)標(biāo)注Petri網(wǎng)（N，Μ0，L∪｛?｝，l），P=｛p1，p2，p3｝，T=｛t1，t2，t3，t4｝，其中To=｛t1，t4｝，Tu=｛t2，t3｝，（lt1）=a，（lt4）=b，（lt2）=（lt3）=?。給定一個(gè)標(biāo)注序列w=ab，對(duì)w進(jìn)行觀察后，利用式（4）計(jì)算極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)，得到節(jié)點(diǎn)演化示意圖如圖3 所示，節(jié)點(diǎn)信息如表1 所示。觀察到標(biāo)注序列ab后，當(dāng)變遷序列t1t2t3t4發(fā)生時(shí)，得到極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合為（w）=｛［0000］T｝，最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合為I（w）=｛［0000］T｝，I（w）對(duì)應(yīng)的變遷序列集合為｛t1t2t3t4｝，I（w）對(duì)應(yīng)的發(fā)生數(shù)向量集合為｛［1111］T｝。

圖2 標(biāo)注Petri 網(wǎng)示意圖Fig.2 Schematic diagram of labeled Petri nets

圖3 Petri 網(wǎng)的節(jié)點(diǎn)演化示意圖Fig.3 Schematic diagram of node evolution of Petri nets

表1 圖3 中每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的信息Table 1 Corresponding information of each node in Fig.3

2.2 最小初始標(biāo)識(shí)算法估計(jì)

算法1最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)算法

2.3 復(fù)雜性分析

由文獻(xiàn)［14］可知，第j階段的發(fā)生數(shù)向量的數(shù)目為nj=O（jb），b是一個(gè)依賴(lài)于Petri 網(wǎng)結(jié)構(gòu)的參數(shù)。給定一個(gè)含有n個(gè)庫(kù)所、m個(gè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)，其中可觀測(cè)變遷和不可觀測(cè)變遷的個(gè)數(shù)分別為mo和mu，且有m=mo+mu成立。在觀察到一個(gè)標(biāo)注后，所有可能不同的不可觀測(cè)發(fā)生數(shù)向量的數(shù)目為：

綜合考慮可觀測(cè)變遷和不可觀測(cè)變遷，基于假設(shè)2，可知第j階段發(fā)生數(shù)向量的數(shù)目為nj=（r?j）b。在第j?1 階段，一個(gè)發(fā)生數(shù)向量至多能產(chǎn)生r?m0個(gè)不同的發(fā)生數(shù)向量，因此第j階段新產(chǎn)生的發(fā)生數(shù)向量的總數(shù)為r?m0?nj?1=O［r?m0?（r?j）b］。在Petri 網(wǎng)中僅含有可觀測(cè)變遷的情況下，第j階段極小初始標(biāo)識(shí)的數(shù)目為qj=O（jn），根據(jù)假設(shè)2，發(fā)生序列長(zhǎng)度的最大值為3j，因此qj=O（（3j）n）=O（jn）。針對(duì)每個(gè)發(fā)生數(shù)向量，需要進(jìn)行nj次比較以確定其是否已經(jīng)出現(xiàn)在節(jié)點(diǎn)Rj中，若已出現(xiàn)過(guò)，則需要qj次比較來(lái)確定極小的初始標(biāo)識(shí)估計(jì)?；谝陨戏治?，算法1 的計(jì)算復(fù)雜度為：

式（6）可簡(jiǎn)化為：

因此，算法1 的計(jì)算復(fù)雜度是關(guān)于k的多項(xiàng)式。

3 應(yīng)用實(shí)例

本節(jié)通過(guò)一個(gè)實(shí)例來(lái)驗(yàn)證算法1 的有效性，并將運(yùn)行結(jié)果與現(xiàn)有算法得到的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。圖4給出了一個(gè)2臺(tái)并行機(jī)器的標(biāo)注Petri網(wǎng)模型N=（N，Μ0，L∪｛?｝，l），庫(kù)所集P=｛p1，p2，p3，p4｝，變遷集T=｛t1，t2，t3，t4，t5，t6｝，其中To=｛t1，t2，t5，t6｝，Tu=｛t3，t4｝，l（t1）=a，l（t2）=b，l（t5）=c，l（t6）=d，l（t3）=l（t4）=?。p1為存放工件的資源庫(kù)所，變遷t1和t2表示由機(jī)器人分別將工件裝載至1 號(hào)機(jī)器和2 號(hào)機(jī)器上，p2表示工件被1 號(hào)機(jī)器加工，t3表示機(jī)器人將一部分工件從1 號(hào)機(jī)器上卸載并裝載至2 號(hào)機(jī)器上，p3表示工件被2 號(hào)機(jī)器加工，t5表示機(jī)器人將剩余的工件從1 號(hào)機(jī)器上卸載，t4表示機(jī)器人將工件從2 號(hào)機(jī)器上卸載，p4表示將來(lái)自1 號(hào)機(jī)器和2 號(hào)機(jī)器的工件進(jìn)行再加工，t6表示將工件卸載。給定一個(gè)標(biāo)注序列w=ad，運(yùn)行算法1 后得到節(jié)點(diǎn)演化示意過(guò)程如圖5 所示，節(jié)點(diǎn)信息和弧上的標(biāo)記信息分別如表2和表3所示。如圖5 所示，當(dāng)觀察到標(biāo)注a時(shí)，所有可能的變遷序列集合為｛t1，t3t1，t4t1，t3t4t1，t4t3t1，t3t3t1，t4t4t1｝，應(yīng)該存在7個(gè)節(jié)點(diǎn)，但變遷序列t3t4t1和t4t3t1對(duì)應(yīng)的發(fā)生數(shù)向量均為［101100］T，兩者對(duì)應(yīng)的極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)分別為［1100］T和［1110］T，顯然［1100］T≤［1110］T，根據(jù)算法1，當(dāng)出現(xiàn)相同的發(fā)生數(shù)向量時(shí)，僅保留極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)，因此刪掉變遷序列t4t3t1對(duì)應(yīng)的初始標(biāo)識(shí)估計(jì)及當(dāng)前標(biāo)識(shí)。當(dāng)標(biāo)注序列w=ad全部被觀察到后，得到極小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合為（w）=｛［1000］T｝，最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合為Ι（w）=｛［1000］T｝，與Ι（w）對(duì)應(yīng)的變遷序列集合為｛t1t3t4t6｝，與Ι（w）對(duì)應(yīng)的發(fā)生數(shù)向量集合為｛［101101］T｝。

圖4 標(biāo)注Petri 網(wǎng)系統(tǒng)示意圖Fig.4 Schematic diagram of labeled Petri net system

文獻(xiàn)［15］中限定可觀測(cè)變遷發(fā)生之前至多允許一個(gè)不可觀測(cè)變遷發(fā)生，則最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)集合為Ι?（w）=｛［1001］T｝，發(fā)生數(shù)向量集合為｛［100001］T，［101001］T｝，變遷序列為｛t1t6，t1t3t6｝。假設(shè)Μ∈Ι（w），Μ?∈Ι?（w），則||Μ||=1，||Μ?||=2，由此可知||Μ||＜||Μ?||，因此，應(yīng)用本文方法得到的最小初始標(biāo)識(shí)具有更小的托肯總數(shù)，即系統(tǒng)完成指定的任務(wù)序列所需的初始資源更少。

圖5 運(yùn)行算法1 后的節(jié)點(diǎn)演化示意圖Fig.5 Schematic diagram of node evolution after running algorithm 1

表2 圖5 中每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的信息Table 2 Corresponding information of each node in Fig.5

表3 圖5 中每條弧上的標(biāo)記信息Table 3 Marking information of each arc in Fig.5

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)制造系統(tǒng)中的最小資源問(wèn)題，本文建立標(biāo)注Petri 網(wǎng)模型，并提出一種用于估計(jì)最小初始標(biāo)識(shí)的算法。該算法放寬了不可觀測(cè)變遷發(fā)生個(gè)數(shù)的限制，并規(guī)定可觀測(cè)變遷之前至多允許2 個(gè)不可觀測(cè)變遷發(fā)生，以有效避免最小初始標(biāo)識(shí)估計(jì)的窮舉計(jì)算。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在含有不可觀測(cè)變遷的標(biāo)注Petri 網(wǎng)中，應(yīng)用本文算法估計(jì)的最小初始標(biāo)識(shí)較現(xiàn)有算法得到的結(jié)果更優(yōu)。下一步將利用時(shí)延Petri 網(wǎng)結(jié)構(gòu)對(duì)本文算法進(jìn)行優(yōu)化，使得初始標(biāo)識(shí)估計(jì)的托肯總數(shù)更小。