水下傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織連通恢復(fù)仿真

趙高麗，宋軍平

(1.河南科技學(xué)院信息工程學(xué)院，河南 新鄉(xiāng) 453003；2.武漢理工大學(xué)信息工程學(xué)院，湖北 武漢 430070；3.河南科技學(xué)院新科學(xué)院，河南 新鄉(xiāng) 453003)

1 引言

水下傳感器網(wǎng)絡(luò)最引人注目的是可以在無人值守的水下嚴(yán)酷環(huán)境里工作、減少人力成本，同時提供一種完全自動化的數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)，在水下傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用里，傳感器節(jié)點(diǎn)的處理能力是有限的，因此期望部署的傳感器組成了一種連通的網(wǎng)絡(luò)，在運(yùn)行任務(wù)時，互相協(xié)作，把采集到的數(shù)據(jù)輸送至基站，因?yàn)閭鞲衅鞴?jié)點(diǎn)的能量來源是電池供電設(shè)備，導(dǎo)致水下傳感器會受到能量耗盡導(dǎo)致設(shè)備停運(yùn)的影響，并且，水下惡劣環(huán)境與惡意攻擊也容易使節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)大規(guī)模損壞，在這些情況中，水下傳感器網(wǎng)絡(luò)的通信就容易斷開，數(shù)據(jù)的傳輸就會收到限制。對此國內(nèi)外學(xué)者提出了以下解決方法。

文獻(xiàn)[1]使用拓?fù)浞治龇▽鞲衅鳈z測，確定受損區(qū)域，并更新主網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋮?shù)，之后通過孤島方案提升DG的利用率同時恢復(fù)最大負(fù)荷量，最后將DG并網(wǎng)從而恢復(fù)傳感器網(wǎng)絡(luò)連通。但是該方法只是單純的通過檢測來判斷受損區(qū)域，并未對受損區(qū)域進(jìn)行劃分，在恢復(fù)時這就需要對所有水下傳感器區(qū)域進(jìn)行檢測，導(dǎo)致資源大量消耗。文獻(xiàn)[2]通過譜類算法對傳感器網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化，進(jìn)而縮短連通恢復(fù)的時間，之后構(gòu)建恢復(fù)路徑與負(fù)荷恢復(fù)模型，再從連通性恢復(fù)時間、路徑非連通修正與不確定負(fù)荷恢復(fù)效率的角度，再次進(jìn)行針對性優(yōu)化，最后在融入電壓強(qiáng)約束從而完成對傳感器網(wǎng)絡(luò)連通的恢復(fù)。但是該方法并沒有精準(zhǔn)的獲得受損壞的傳感器區(qū)域，這就導(dǎo)致了在最后完成連通恢復(fù)后，容易出現(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)遺留的問題。文獻(xiàn)[3]首先通過聯(lián)合稀疏分解方法，融合所有傳感器受損的信號，并進(jìn)行分類，進(jìn)而確定傳感器受損的區(qū)域，之后提取共通分量，利用信號分塊方法，減少起始稀疏度和步長所帶來的影響，最后將共通分量融入到受損的傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)內(nèi)，進(jìn)而恢復(fù)傳感器的連通性。但是該方法只是對網(wǎng)絡(luò)的連通性數(shù)據(jù)進(jìn)行了恢復(fù)，并沒有對整體傳感器進(jìn)行受損預(yù)防和實(shí)體恢復(fù)，導(dǎo)致后期傳感器網(wǎng)絡(luò)可能會出現(xiàn)二次受損。

上述問題中存在的資源消耗大、損毀檢測不精準(zhǔn)與二次損壞問題，對此本文提出了一種水下傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織連通恢復(fù)方法，通過MACRA算法和第二備用節(jié)點(diǎn)選擇夠有效的對傳感器網(wǎng)絡(luò)的自組織連通恢復(fù)，并且恢復(fù)的效率較高，不會出現(xiàn)大量的資源浪費(fèi)情況。

2 水下傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織連通恢復(fù)

2.1 水下傳感器網(wǎng)絡(luò)破壞分析

本文研究的是部署在水下環(huán)境內(nèi)監(jiān)控指定區(qū)域的傳感器，節(jié)點(diǎn)即靜態(tài)的，其感知半徑與通信半徑是不會出現(xiàn)變化的，傳感器節(jié)點(diǎn)只要位于通信半徑的范圍里就能夠互相通信，并把獲得的數(shù)據(jù)傳輸至基站內(nèi)進(jìn)行對應(yīng)的處理，傳感器節(jié)點(diǎn)[4]可以使用相關(guān)的定位方法得到自身坐標(biāo)信息，整體網(wǎng)絡(luò)使用分簇式層次拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

通常情況下，傳感器節(jié)點(diǎn)有可能因?yàn)橘Y源的消耗而失效，但一般狀態(tài)下只會導(dǎo)致少數(shù)的節(jié)點(diǎn)失效，如果不干擾網(wǎng)絡(luò)的連通，就能夠不做任何處理；反之也只是需要探測找出對應(yīng)的失效節(jié)點(diǎn)，然后在重新放置節(jié)點(diǎn)即可。但在本文關(guān)注的水下環(huán)境里，除了能量消耗失效外，傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)也可能會受到水下環(huán)境的干擾，導(dǎo)致大規(guī)模失效，在此狀態(tài)下可能會出現(xiàn)整體網(wǎng)絡(luò)遭到破壞，具體場景如圖1所示。

圖1 水下傳感器網(wǎng)絡(luò)遭到破壞場景圖

在該狀態(tài)下，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連通[5]要求部署新的節(jié)點(diǎn)，不論是特定的用在通信的中繼節(jié)點(diǎn)，還是新部署和初始節(jié)點(diǎn)同樣的傳感器節(jié)點(diǎn)，增加節(jié)點(diǎn)同時對其進(jìn)行部署都是需要大量成本的，所以通過最少的節(jié)點(diǎn)來完成網(wǎng)絡(luò)連通恢復(fù)是本文主要目的。把每一個新部署的節(jié)點(diǎn)叫做中繼節(jié)點(diǎn)，同時擬定這些節(jié)點(diǎn)在水下同為靜止不懂，并擁有相同的通信半徑R。傳感器網(wǎng)絡(luò)受到破壞后被劃分的獨(dú)立子網(wǎng)絡(luò)叫做分區(qū)。

在傳感器網(wǎng)絡(luò)劃分為多種獨(dú)立的分區(qū)后，節(jié)點(diǎn)經(jīng)過互相通信就可以得到處理相同分區(qū)的其它節(jié)點(diǎn)[6]信息，同時選擇適合的代替節(jié)點(diǎn)，把分區(qū)擬定成代替節(jié)點(diǎn)的位置。網(wǎng)絡(luò)連通問題擬定成圖連通問題，同時擬定n種分區(qū)，然后通過網(wǎng)絡(luò)的全局分區(qū)信息，借助特定的巡視裝置把分區(qū)的信息輸送至基站。

2.2 分區(qū)搜索和代替節(jié)點(diǎn)確定

怎樣搜索獨(dú)立的分區(qū)和找到所有分區(qū)的代替?zhèn)鞲衅鞴?jié)點(diǎn)，是在部署中繼節(jié)點(diǎn)之前就需要解決的兩種問題。對此，本文利用構(gòu)造連通支配集方法建造出所有獨(dú)立分區(qū)的連通子樹[7]，通過所有沒被破壞的節(jié)點(diǎn)確定自身屬于的分區(qū)，同時了解分區(qū)的信息。對于每一個獨(dú)立的分區(qū)，本文取連通子樹里節(jié)點(diǎn)度最大的節(jié)點(diǎn)當(dāng)做所有分區(qū)的代替節(jié)點(diǎn)，大致流程如下所示：

首先利用關(guān)聯(lián)分簇方法選擇節(jié)點(diǎn)，之后簇頭節(jié)點(diǎn)傳輸信息至其周圍的鄰居節(jié)點(diǎn)，通過一段時間收斂獲得所有鄰居節(jié)點(diǎn)的回復(fù)信息，憑借接收的回復(fù)信息取距離簇頭節(jié)點(diǎn)距離最長的鄰居節(jié)點(diǎn)當(dāng)做支配節(jié)點(diǎn)。對應(yīng)的支配節(jié)點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行上述流程，直至確定所有獨(dú)立分區(qū)的支配集，從而形成多種連通子樹。最后取連通子樹立節(jié)點(diǎn)度最大的節(jié)點(diǎn)當(dāng)做所有分區(qū)的代替節(jié)點(diǎn)，如果存在多種節(jié)點(diǎn)度同等的節(jié)點(diǎn)，就取ID最小的節(jié)點(diǎn)當(dāng)做代替節(jié)點(diǎn)。

確定了所有分區(qū)的代替節(jié)點(diǎn)之后，把代替節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息和節(jié)點(diǎn)的ID傳輸至分區(qū)里所有節(jié)點(diǎn)內(nèi)，使得相同分區(qū)所有節(jié)點(diǎn)都儲存有代替節(jié)點(diǎn)的ID與坐標(biāo)信息。

在巡視裝置對所部署監(jiān)控區(qū)進(jìn)行巡視采集時，巡視裝置只要接到分區(qū)里任意一種節(jié)點(diǎn)就能夠得到該分區(qū)的代替節(jié)點(diǎn)的ID與位置，最后把每一個分區(qū)代替節(jié)點(diǎn)信息傳輸至基站。

2.3 MACRA算法描述

本文提出的MACRA算法，即完成水下傳感器網(wǎng)絡(luò)的自組織連通恢復(fù)，使用多種節(jié)點(diǎn)在多種獨(dú)立分區(qū)之間進(jìn)行移動，進(jìn)而將連通恢復(fù)。MACRA算法擁有模糊連通恢復(fù)機(jī)制[8]與精確連通恢復(fù)機(jī)制兩個部分，這兩種部分的目標(biāo)就是找出適合的水下傳感器節(jié)點(diǎn)和在分區(qū)之間定位合適的移動路線終點(diǎn)與起點(diǎn)位置。下面詳細(xì)描述MACRA的模糊連通恢復(fù)機(jī)制與精準(zhǔn)連通恢復(fù)機(jī)制。

2.3.1 模糊連通恢復(fù)機(jī)制

模糊連通恢復(fù)首先通過網(wǎng)絡(luò)分割技術(shù)把整體水下傳感器網(wǎng)絡(luò)分割成多種具有一定規(guī)則的區(qū)域，并使用A1，A2，A3來代替，每種網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)都?xì)w屬至一種特定的區(qū)域Ak，區(qū)域的尺寸通過用戶的需求來擬定，在網(wǎng)絡(luò)里多種獨(dú)立分區(qū)組成后對所有分區(qū)進(jìn)行所占區(qū)域的編號標(biāo)記。如圖2所示，分區(qū)G1占A1與A2兩種區(qū)域。相較于隨機(jī)一種獨(dú)立分區(qū)需要選取一種中繼分區(qū)Gy來完成連通，基站sink能夠當(dāng)做為一種獨(dú)立的中繼分區(qū)。

圖2 區(qū)域劃分

MACRA算法的模糊連通機(jī)制是以網(wǎng)絡(luò)區(qū)域當(dāng)做估算單位，首先定位選擇連接的兩種分區(qū)Gx與Gy所占據(jù)的區(qū)域，對這兩種區(qū)域的確定需要在兩點(diǎn)要求之間進(jìn)行權(quán)衡。這兩種要求為兩種區(qū)域長度盡量短與重新連接[9]方位應(yīng)該符合現(xiàn)實(shí)輸送目的，即新的傳輸方位應(yīng)該盡可能的偏向基站傳輸。用數(shù)學(xué)公式介紹就是選擇滿足模糊定位函數(shù)f1(Gx)最小值的兩種區(qū)域，函數(shù)f1(Gx)表示成

minf1(Gx)=αD(Ai，Aj)+βD(Aj，Ak)

(1)

式中D(Ai，Aj)代表Ai至Aj的歐式長度，D(Aj，Ak)代表Aj至Ak的歐式長度，此處通過區(qū)域的中心代替區(qū)域的坐標(biāo)[10]，而α與β即常系數(shù)。如圖3所示，白色的點(diǎn)表示區(qū)域的中心位置，相較于獨(dú)立分區(qū)G3選取G2當(dāng)做中繼分區(qū)，而Ai至Aj即水下傳感器節(jié)點(diǎn)的連接區(qū)域。

2.3.2 精準(zhǔn)連通恢復(fù)機(jī)制

模糊定位函數(shù)在很大程度上減少了移動節(jié)點(diǎn)的選取范圍，只需要在大體定位的合適的傳感器節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輔助移動[11]至指定位置來恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)的連通，精準(zhǔn)連通恢復(fù)機(jī)制即同于完成這種目的，大致傳感器節(jié)點(diǎn)與移動位置的選擇綜合考慮尺寸與節(jié)點(diǎn)局部密度兩種因素。相較于隨機(jī)傳感器節(jié)點(diǎn)i，以該節(jié)點(diǎn)為中心的一種指定范圍的圓形區(qū)域里，部署的傳感器節(jié)點(diǎn)的總數(shù)量定義成該節(jié)點(diǎn)的局部密度，以σi來代替。選取節(jié)點(diǎn)的移動長度應(yīng)該盡量縮短，這樣就能夠降低傳感器節(jié)點(diǎn)的移動質(zhì)量要求，并且移動節(jié)點(diǎn)的終點(diǎn)與起點(diǎn)局部密度最好盡量擴(kuò)大。如果某一種傳感器節(jié)點(diǎn)的局部密度變大，就證明節(jié)點(diǎn)對網(wǎng)絡(luò)連通性的干擾越小，因?yàn)樵谠摴?jié)點(diǎn)遭到破壞導(dǎo)致失效后，能夠代替該節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)越多，那么該節(jié)點(diǎn)對其鄰居們的數(shù)據(jù)傳輸?shù)母蓴_越小，該節(jié)點(diǎn)對網(wǎng)絡(luò)的連通性干擾越小。

在運(yùn)行模糊連通恢復(fù)機(jī)制之后，Ai與Aj兩種區(qū)域被擬定成水下移動傳感器節(jié)點(diǎn)移動的終點(diǎn)位置pi與起點(diǎn)位置pj所處的區(qū)域，精準(zhǔn)定位函數(shù)f2(Gx)表示成

minf2(Gx)=μD(pi，pj)+φ/p(pi)

(2)

minf2(Gy)=μD(pi，pj)+φ/p(pj)

(3)

因此，水下傳感器節(jié)點(diǎn)的源與目的坐標(biāo)就在短尺寸與大局部密度之間進(jìn)行權(quán)衡，在節(jié)能的同時滿足網(wǎng)絡(luò)的二次抗毀性。如圖4所示，G2與G3之間最短的尺寸即M與N點(diǎn)，可是這兩種點(diǎn)的坐標(biāo)并不是本文指定的區(qū)域，所以在這兩點(diǎn)里的隨機(jī)[12]一點(diǎn)的鄰居節(jié)點(diǎn)受到破壞時，那么該水下傳感器網(wǎng)絡(luò)的連通性就會出現(xiàn)二次毀壞的狀況。

圖4 精準(zhǔn)連通恢復(fù)機(jī)制

2.4 相鄰兩種節(jié)點(diǎn)遭受二次損壞的狀況

2.4.1 選擇第二備用節(jié)點(diǎn)

針對兩種相鄰節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)二次損毀的問題，選取備用節(jié)點(diǎn)的指標(biāo)如下所示：

1)兩種關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)不可以互相當(dāng)做備用節(jié)點(diǎn)。

2)兩種相鄰的節(jié)點(diǎn)一種是非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，一種是關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)時：

假如非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)不是關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的備用節(jié)點(diǎn)，那么就不在需要第二備用節(jié)點(diǎn)。

假如非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)為關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的備用節(jié)點(diǎn)，那么從兩個節(jié)點(diǎn)的共同鄰居里挑選出一個第二備用節(jié)點(diǎn)；假如兩者沒有共通鄰居，那么就從關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)里選擇一個節(jié)點(diǎn)作為第二備用節(jié)點(diǎn)。

3)兩種相鄰的節(jié)點(diǎn)都為關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)時：

如果兩種節(jié)點(diǎn)都含有自己獨(dú)立的備用節(jié)點(diǎn)，那么不需要選取第二種備用節(jié)點(diǎn)。

如果兩種相鄰的掛件節(jié)點(diǎn)里一種即另一種的備用節(jié)點(diǎn)，那么需要選取第二種備用節(jié)點(diǎn)。

2.4.2 基于二次損壞的連通性恢復(fù)

針對水下傳感器網(wǎng)絡(luò)里兩種節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)二次損壞的狀況，有一下幾種場景：

1)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)n1就是二次損毀的兩種相鄰節(jié)點(diǎn)，n2為非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)：

①假如n2不是n1的備用節(jié)點(diǎn)，那么n1的備用節(jié)點(diǎn)傳輸至n1的坐標(biāo)就能夠?qū)Χ螕p壞的連通性進(jìn)行恢復(fù)。如圖5里非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)N與關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)M出現(xiàn)二次損壞，M的備用節(jié)點(diǎn)I轉(zhuǎn)移至M坐標(biāo)即能夠恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)連通性。

②如果n2代表n1的備用節(jié)點(diǎn)，那么就檢測第二備用節(jié)點(diǎn)的故障，并開始恢復(fù)連通性。如圖5里其備用節(jié)點(diǎn)R與關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)L出現(xiàn)二次損壞，那么就通過第二備用節(jié)點(diǎn)X搜索非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。進(jìn)而獲得非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)C，如果得到非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)C，X，C就轉(zhuǎn)移至L級聯(lián)移動。

圖5 二次損壞連通性恢復(fù)

2)兩種節(jié)點(diǎn)n1，n2遭受二次損壞，并且節(jié)點(diǎn)都是關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)：

①如果n1，n2都存在自己單獨(dú)的備用節(jié)點(diǎn)，同時都含有非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，那么平行移動自身至相應(yīng)的損壞節(jié)點(diǎn)就能夠恢復(fù)連通性。

②如果n1，n2都存在自己單獨(dú)的備用節(jié)點(diǎn)，同時兩個節(jié)點(diǎn)分別為關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)與非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，那么將非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)傳輸至關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的位置。之后運(yùn)行非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的搜索算法，從而獲得非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，最后運(yùn)行級聯(lián)移動，進(jìn)而恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)連通性。

③假如n1，n2都含有單獨(dú)的備用節(jié)點(diǎn)，同時都是關(guān)鍵的節(jié)點(diǎn)，那么兩種備用節(jié)點(diǎn)就同時使用非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的搜索流程。經(jīng)過防止沖突方式，搜索路徑里的每一個節(jié)點(diǎn)，如此反復(fù)知道完成搜索。

④如果n2是n1的備用節(jié)點(diǎn)，那么第二備用節(jié)點(diǎn)與n2的備用節(jié)點(diǎn)檢測到二次損壞出現(xiàn)，激活非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的搜索流程。如圖5備用節(jié)點(diǎn)R與其關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)L出現(xiàn)二次損壞，R的備用節(jié)點(diǎn)S找出R損壞，因?yàn)镾即非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，那么直接轉(zhuǎn)移至R坐標(biāo)即可，節(jié)點(diǎn)R，X被第二備用節(jié)點(diǎn)B檢測到L損壞，并且找到非關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)Q，然后Q，C，X往L級聯(lián)轉(zhuǎn)移。

3 仿真證明

仿真環(huán)境為Intel Celeron Tulatin1GHz CPU和384MB SD內(nèi)存的硬件環(huán)境和MATLAB6.1的軟件環(huán)境。

為了證明本文方法的實(shí)用性，在水下環(huán)境1m*1m的范圍里隨機(jī)安放100種節(jié)點(diǎn)，并將其劃分為

1)移動尺寸，因?yàn)橐苿訒馁M(fèi)大量的水下傳感器資源，因此將水下傳感器的移動路徑最小化也是本文方法的設(shè)計(jì)目標(biāo)之一。

2)最大移動尺寸，水下傳感器完成一種最短循環(huán)T所移動的最大尺寸L，假如L尺寸過大，就會導(dǎo)致自組織連通恢復(fù)出現(xiàn)延遲，因此需要最小化L。

在已經(jīng)擬定完聚類數(shù)量的前提下，把本文方法與文獻(xiàn)[1]、文獻(xiàn)[2]方法進(jìn)行對比，文獻(xiàn)方法的大體思想即在節(jié)點(diǎn)組成指定的數(shù)目集群后，每一種集群里選取一種收集點(diǎn)，通過最小生成樹對移動路徑進(jìn)行估算，達(dá)到水下傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)移動最小化，進(jìn)而節(jié)省節(jié)點(diǎn)的消耗。

表1 不同方法的移動總尺寸對比

通過表1能夠看出，本文方法要優(yōu)于文獻(xiàn)方法，就是在水下傳感器網(wǎng)絡(luò)速度確定的狀態(tài)下，可以更好的恢復(fù)網(wǎng)絡(luò)的自組織連通性，同時節(jié)點(diǎn)組成六個集群時，本文方法明顯好過文獻(xiàn)方法。圖6為實(shí)驗(yàn)圖像。

圖6 不同方法的移動總尺寸

表2是兩種方法的最大移動尺寸的對比。

表2 不同方法最大移動尺寸對比

通過表2能夠看出，本文方法在連通恢復(fù)效率上高過文獻(xiàn)方法，水下傳感器網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行的速度更快，其實(shí)驗(yàn)圖像如圖7所示。

圖7 不同方法最大移動尺寸對比

通過表1、2的實(shí)驗(yàn)結(jié)果能夠得知，在已組成指定聚類數(shù)量的前提下，本文方法能夠更快的對水下傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織連通進(jìn)行恢復(fù)，并且消耗的資源較少，更適合處理在水下環(huán)境內(nèi)無人值守的傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)大規(guī)模損壞的恢復(fù)情況。

4 結(jié)論

針對水下傳感器連通受損恢復(fù)的問題，本文提出了一種水下傳感器網(wǎng)絡(luò)自組織連通恢復(fù)方法，通過分析水下傳感器網(wǎng)絡(luò)，確定傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的中繼節(jié)點(diǎn)，然后使用MACRA算法對水下傳感器網(wǎng)絡(luò)分塊，以及節(jié)點(diǎn)密度計(jì)算進(jìn)而恢復(fù)傳感器網(wǎng)絡(luò)的連通，并且為了防止二次破壞，還利用擬定閾值來選擇傳感器網(wǎng)絡(luò)的備用節(jié)點(diǎn)，使傳感器網(wǎng)絡(luò)即使遭受二次損壞也能夠及時的對其進(jìn)行恢復(fù)。