李琳

近日，豐田旗下子公司W(wǎng)oven Planet宣布，將一改此前的多傳感器融合技術(shù)方案，轉(zhuǎn)而使用低成本攝像頭來收集數(shù)據(jù)，并通過有效訓(xùn)練來研發(fā)和提升其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。一石激起千層浪，豐田技術(shù)路線的轉(zhuǎn)變不僅在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)內(nèi)引發(fā)空前關(guān)注，更是得到了特斯拉CEO馬斯克第一時(shí)間的回復(fù)，只不過，回復(fù)的是一串意味深長的“……”。

特斯拉一直是自動(dòng)駕駛純視覺方案的擁護(hù)者，有新伙伴加入、一起把蛋糕做大本是一件好事，為何馬斯克會對這位新加入的隊(duì)友感到無語呢？

這要從豐田與特斯拉相愛相殺的淵源聊起。2010年，特斯拉還是個(gè)新創(chuàng)公司，豐田當(dāng)時(shí)出資5 000萬美元購買了特斯拉3.15%的股份，并宣布雙方攜手開發(fā)RAV4電動(dòng)版，特斯拉向豐田提供電池和動(dòng)力系統(tǒng)等開發(fā)服務(wù)。彼時(shí)，豐田還以4 200萬美元的低價(jià)把豐田在加州的工廠賣給了特斯拉。在豐田的幫助下，特斯拉在2010年6月份完成了上市。

2012年，雙方合作開發(fā)的豐田RAV4 電動(dòng)版上市，但市場反響平平，累計(jì)銷量不到2 000輛，這成為雙方關(guān)系走向破裂的開始。2014年，特斯拉開始停止向豐田供應(yīng)鋰電池，同年，豐田也開始分階段賣出特斯拉股票。2017年，豐田與特斯拉正式結(jié)束了合作。

“愛侶變怨侶”成為特斯拉與豐田關(guān)系的真實(shí)寫照。結(jié)束合作后，馬斯克曾公開在推特上懟豐田燃料電池技術(shù)路線為“笑料電池”;豐田高管也曾針對特斯拉公開表示，“跟誰都不會再跟他們合作”。豐田掌門人豐田章男更是多次炮轟特斯拉和其所代表的電動(dòng)車，同時(shí)不屑地表示特斯拉價(jià)值目前嚴(yán)重高估，并且還遠(yuǎn)沒有成熟到足以影響全球汽車發(fā)展趨勢，尤其是在電動(dòng)汽車技術(shù)領(lǐng)域。前塵往事本就讓特斯拉對豐田看不上眼，而近期豐田對電動(dòng)化以及自動(dòng)駕駛技術(shù)方案態(tài)度的連續(xù)大轉(zhuǎn)彎，更給了馬斯克無語的理由。

去年年底，豐田對于電動(dòng)化的態(tài)度突然轉(zhuǎn)變，宣布到2030年將累計(jì)投入8萬億日元（折合人民幣4 480億元）用于純電動(dòng)、混合動(dòng)力以及燃料電池等新能源車型的技術(shù)研發(fā)和設(shè)備投資。同時(shí)還公開展示了旗下16款純電動(dòng)車型。

公眾普遍將豐田在電動(dòng)化技術(shù)路線上的掉頭歸功于2021年中國新能源車市場的強(qiáng)勁發(fā)展勢頭，在此助力下，2021年自主品牌市場份額達(dá)到44.1%，而合資品牌市場份額則不斷縮水。來自市場的步步緊逼讓豐田有了新能源車市場“真香”的轉(zhuǎn)變，而在自動(dòng)駕駛的技術(shù)路線選擇上，豐田的“真香”定律同樣存在。

早在2016年，豐田就已經(jīng)開始對于自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)，并且是多傳感器技術(shù)路線堅(jiān)定的擁躉者，激光雷達(dá)技術(shù)路線最初就是由豐田、英偉達(dá)等企業(yè)提出。2017年，豐田旗下自動(dòng)駕駛研發(fā)部門Toyota Research Institute（TRI）曾展示過一輛自動(dòng)駕駛原型車——雷克薩斯 LS600h，這款車搭載了7臺激光雷達(dá)和3個(gè)攝像頭。

2018年，豐田聯(lián)合愛信精機(jī)和電裝成立豐田研究院高級研發(fā)公司（TRI-AD），加快自動(dòng)駕駛研發(fā)，在之后的2-3年中，豐田投資了十幾家自動(dòng)駕駛相關(guān)企業(yè)，覆蓋高精地圖、視覺跟蹤、自動(dòng)駕駛整體方案等不同領(lǐng)域。

直到2021年，豐田的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線依然是多傳感器融合。去年4月，豐田在日本市場推出豐田新款Mirai和雷克薩斯新款LS，新車配備Advanced Drive系統(tǒng)。這套Advanced Drive系統(tǒng)裝備了大量激光雷達(dá)，包括1個(gè)定位用攝像頭、1個(gè)前向主激光雷達(dá)、2個(gè)側(cè)向激光雷達(dá)，既然豐田是多傳感器融合技術(shù)的忠實(shí)粉絲，在這一領(lǐng)域又進(jìn)行過大手筆投資，為何此時(shí)卻突然反水？

控制成本肯定是首要原因。智能化水平已經(jīng)成為衡量新能源汽車產(chǎn)品力的核心標(biāo)準(zhǔn)，在車輛成本中也占據(jù)著越來越大的比重。從目前市場價(jià)格來看，200萬像素的攝像頭均價(jià)在150元左右，500萬像素?cái)z像頭價(jià)格大概在300元左右，800萬像素的攝像頭單個(gè)成本達(dá)到500元以上，相比之下，最便宜的雙楔形棱鏡激光雷達(dá)也需要1 200元以上。數(shù)據(jù)顯示，特斯拉三目攝像頭的環(huán)視解決方案成本在1 000元以內(nèi)。價(jià)格優(yōu)劣一目了然，作為一家對降本格外敏感的車企，豐田選擇純視覺路線理所應(yīng)當(dāng)。

其次，豐田發(fā)展視覺方案有著天然的優(yōu)勢。特斯拉所堅(jiān)持的視覺方案，是依靠100多萬輛車上的攝影頭收集數(shù)據(jù)，然后通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建出真實(shí)世界的三維向量空間，從而實(shí)現(xiàn)汽車的行為與路徑規(guī)劃，并生成控制信號傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。同時(shí)還能通過完善的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系和仿真平臺實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛能力的持續(xù)迭代。簡而言之，就是基于豐富的數(shù)據(jù)和算法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。而豐田每年全球銷量達(dá)到700萬輛，這些車所提供的數(shù)據(jù)量足夠支撐其自動(dòng)駕駛的發(fā)展。

“我們需要大量的數(shù)據(jù)。僅僅從一小批非常昂貴的自動(dòng)駕駛汽車中收集少量數(shù)據(jù)是不夠的。”Woven Planet認(rèn)為，為車輛配備成本高昂的傳感器是不可持續(xù)的方法，而攝像頭采集的大量數(shù)據(jù)擁有極大的靈活性，能夠在一定硬件成本上拓展出更豐富的功能。

值得注意的是，即使同樣是視覺派，豐田與特斯拉在自動(dòng)駕駛的發(fā)展方向上還是有很大差別。特斯拉的純視覺方案是打算應(yīng)用在所有產(chǎn)品上的，越高級的產(chǎn)品越要搭載純視覺方案。但豐田對于旗下的無人駕駛出租車Robotaxi，仍將采用激光雷達(dá)及其他傳感器以保障安全性。

事實(shí)上，目前車企推出的產(chǎn)品大多為高級輔助駕駛，車主依然主導(dǎo)對車輛的控制。在這種狀況下，純視覺方案在條件惡劣的工作環(huán)境下視覺感知能力低的缺點(diǎn)就可以避免。但從長遠(yuǎn)來看，L3/L4 自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)依然需要激光雷達(dá)的助力。與此同時(shí)，技術(shù)的突破必將幫助激光雷達(dá)成本進(jìn)一步降低。

雖然目前Woven Planet表示：“許多年后，攝像頭技術(shù)完全可能追上并取代一些更高級的傳感器?！钡绻S田只是把純視覺方案當(dāng)作過渡，未來依然選擇多傳感器融合技術(shù)，這種可能依然是存在的。以這樣的發(fā)展路數(shù)看，豐田既以純視覺方案提升了產(chǎn)品當(dāng)下的智能化水平，又兼顧未來，為以后的高級自動(dòng)駕駛發(fā)展鋪好了路，可謂魚與熊掌兼得。