賈淑滟

(山西旅游職業(yè)學(xué)院，山西太原 030031)

0 引言

近年來，人類行為和手勢識別受到研究者越來越多的關(guān)注，并在人機(jī)交互等領(lǐng)域發(fā)揮了重要作用.人類和機(jī)器人之間直觀可靠的通信對于成功的協(xié)作至關(guān)重要.關(guān)于自然界面，人類和機(jī)器人助手之間最相關(guān)的交流渠道是語音和手勢[1].由于典型的嘈雜工業(yè)環(huán)境使語言交流變得無效，手勢已經(jīng)成為與機(jī)器人合作的最具探索性的交流方式[2].盡管傳感器技術(shù)和機(jī)器學(xué)習(xí)方法取得了重要進(jìn)展，但自動手勢分割和分類仍然是一個具有挑戰(zhàn)性的問題[3].識別手勢的過程中會遇到許多困難，例如噪聲和缺失數(shù)據(jù)、個體間的可變性、不規(guī)則的觀察條件(例如,燈光、背景和視點(diǎn))和無限的詞匯外運(yùn)動等.此外，由于時(shí)間維度帶來的更高復(fù)雜性，對用于手勢識別的視頻理解一直是一個不斷增長的研究領(lǐng)域[4-6].Kinect傳感器的出現(xiàn)是計(jì)算機(jī)視覺的一個顯著進(jìn)步，它被應(yīng)用于各種涉及手勢識別的任務(wù)，例如娛樂和人機(jī)界面.隨著Kinect提供內(nèi)置的骨骼數(shù)據(jù)以及高分辨率的深度和顏色圖像，伴隨著很多新的數(shù)據(jù)集出現(xiàn)，為研究人員提供了設(shè)計(jì)新方法并在大量序列上驗(yàn)證的機(jī)會.本文在2014年“ChaLearn Looking at People (LAP)”挑戰(zhàn)賽數(shù)據(jù)集上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)[7].

本文主要研究視頻序列的標(biāo)注，該方法依賴于從骨架數(shù)據(jù)中提取的一系列手工特征.本文提出了一個有效的手勢定位模塊，它執(zhí)行幀級別的二分類.用于手勢識別的方法采用了基于滑動窗口的方案.本文還結(jié)合了不同持續(xù)時(shí)間大小的窗口，以獲得一個多時(shí)間尺度的方法.此外，本文提出了一種用于同時(shí)進(jìn)行手勢檢測和分類的方法，該方法采用了具有雙向長短期記憶(LSTM)單元的遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)[8].這些循環(huán)單元使長時(shí)間尺度上的時(shí)間關(guān)系學(xué)習(xí)變得高效，并且表現(xiàn)出了比標(biāo)準(zhǔn)單元更好的性能[9].

1 研究現(xiàn)狀

傳統(tǒng)的手勢識別方法通常包括時(shí)空手工描述符和分類，即使是提交給2014ChaLearn LAP挑戰(zhàn)賽的最精確的方法也提出了手工提取特征的描述符.得分最高的方法從每個視覺模態(tài)中學(xué)習(xí)特征，但是從骨架數(shù)據(jù)中構(gòu)建的特征是完全手動提取的特征[4].第二名的方法完全依賴于手工制作的特征，每個手勢的整體外觀是由骨架數(shù)據(jù)推斷出來的[5].

雖然許多人類姿勢可以通過主要關(guān)節(jié)的位置和運(yùn)動來區(qū)分，例如肘部和肩部等.但其他姿勢不同于手的姿勢及其相對于身體或面部的位置.因此，方向梯度直方圖(HOG)[10]是一種手工制作的特征描述符，通常用于區(qū)分手勢，在手勢識別中具有顯著的效果[5].近幾十年來，構(gòu)建一個機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)往往需要仔細(xì)的工程實(shí)現(xiàn)和大量的領(lǐng)域?qū)I(yè)知識來設(shè)計(jì)一個特征提取器.此外，特征的選擇是一項(xiàng)困難的任務(wù)，因?yàn)樗鼈兏叨纫蕾囉趩栴}本身.深度學(xué)習(xí)方法是一種表征學(xué)習(xí)方法，允許機(jī)器獲得原始數(shù)據(jù)，并自動發(fā)現(xiàn)檢測或分類任務(wù)所需的表征信息[11].學(xué)習(xí)到的特征已經(jīng)在無數(shù)的領(lǐng)域中顯示出有價(jià)值的結(jié)果，比用工程描述符獲得的結(jié)果要好很多倍[12].

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[13]是深度網(wǎng)絡(luò)的典型例子，可用于直接從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)潛在和復(fù)雜的特征.使用卷積神經(jīng)系統(tǒng)將物體識別的錯誤率幾乎減半是深度學(xué)習(xí)的一項(xiàng)重大突破，促使了計(jì)算機(jī)視覺社區(qū)開始廣泛采用深度學(xué)習(xí)[14].Di Wu等人使用深度網(wǎng)絡(luò)，包括3D CNN來處理顏色和深度圖像，為隱馬爾可夫模型(HMM)建模釋放概率[6].盡管神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)大量地應(yīng)用于特征構(gòu)建，但它們可以從像素值端到端地訓(xùn)練到分類輸出.Ji等人將這些網(wǎng)絡(luò)用于機(jī)場監(jiān)控視頻中的人體動作識別[15].Karpathy等人還研究了在時(shí)域中擴(kuò)展CNN連通性的多種方法[16].他們的慢融合模型在Sports-1M數(shù)據(jù)集上取得了最佳性能，也是一個3D卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò).

Pigou等人表明時(shí)間池化不足以進(jìn)行手勢識別，在該任務(wù)中，時(shí)間信息比一般的視頻分類任務(wù)更具區(qū)分性[9].他們在雙向遞歸(RNN與LSTM細(xì)胞)后進(jìn)一步地使用了時(shí)空卷積，并在2014年挑戰(zhàn)中取得了最先進(jìn)的結(jié)果.將卷積神經(jīng)系統(tǒng)獨(dú)有的特征提取能力與LSTM網(wǎng)絡(luò)的時(shí)序動態(tài)建模相結(jié)合的概念，也為使用多模態(tài)可穿戴傳感器進(jìn)行人類動作識別提供了最先進(jìn)的結(jié)果[17].

2 手勢分割

2.1 姿態(tài)描述符

該方法的核心是基于手工特征的姿態(tài)描述符，如圖1所示，它利用Kinect傳感器采集11個人體關(guān)節(jié)對應(yīng)的骨骼數(shù)據(jù).該姿態(tài)描述符包括當(dāng)前幀周圍短時(shí)間窗口的空間信息和時(shí)間細(xì)節(jié)，例如速度和加速度.

本文的手勢檢測方法最初遵循Zanfir等人提出的流程[18].因此，本文通過計(jì)算一個歸一化的姿態(tài)向量，以及所有11個關(guān)節(jié)的速度和加速度.圖1將上身關(guān)節(jié)顯示為樹形結(jié)構(gòu)，其中臀部中心關(guān)節(jié)是根節(jié)點(diǎn).它的原始坐標(biāo)從所有其他位置向量中減去，以減少身體空間位置的影響.每對關(guān)節(jié)之間距離的標(biāo)準(zhǔn)化也用于平衡用戶身體比例的差異.然后，使用標(biāo)準(zhǔn)偏差等于1的5×1高斯濾波器沿時(shí)間維度平滑每個坐標(biāo).最后，每個關(guān)節(jié)的速度和加速度是對應(yīng)的平滑位置的一階和二階導(dǎo)數(shù).

本文通過收集特征角度和成對距離來獲得更精確的描述符[4].如圖2所示，如果添加兩個虛擬的骨骼:右手/左手-臀部中心，傾斜角則由解剖學(xué)上連接的所有三個關(guān)節(jié)形成.方位角提供與身體相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系中姿態(tài)外觀的信息，并且它們被計(jì)算為傾斜角所使用的相同的三個關(guān)節(jié).彎曲角度是在垂直于軀干的矢量和每個關(guān)節(jié)的標(biāo)準(zhǔn)化位置之間測量的.每對關(guān)節(jié)之間的55個距離作為最后一個特征添加到描述符.結(jié)合所有經(jīng)過歸一化(均值零和單位方差)后的特征，本文得到每幀的183維姿態(tài)描述符.

圖1 人體關(guān)節(jié)示意圖Fig.1 Schematic diagram of human joints圖2 由相連關(guān)節(jié)形成的角度示意圖Fig.2 Schematic diagram of angle formed by connecting joints

2.2 有監(jiān)督的分割

不同的手勢在其初始或最終階段可能非常相似，并且按幀分類通常會產(chǎn)生噪音甚至是錯誤的結(jié)果.本文引入這個模塊是為了防止這些負(fù)面影響.分類器區(qū)分靜止時(shí)刻和活動時(shí)期，它可以識別每個手勢的起點(diǎn)和終點(diǎn).這個階段是基于手工描述符實(shí)現(xiàn)的.標(biāo)記有一個手勢類的所有訓(xùn)練幀被用作正樣本參與訓(xùn)練，并且在這種手勢之前和之后的一組幀被用作負(fù)樣本.

圖3 分割模塊的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.3 Network structure diagram of segmentation module

如圖3所示，為本文采用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).由于模型是用姿態(tài)描述符訓(xùn)練的，它的輸入層有183個單元.此外，網(wǎng)絡(luò)包括2個隱藏層，分別包含100個單元，且第一個應(yīng)用ReLU作為激活函數(shù)，第二個應(yīng)用雙曲正切激活函數(shù).輸出層只有一個神經(jīng)元，使用Sigmoid進(jìn)行激活.當(dāng)處理活動周期時(shí)，該層輸出1，否則輸出0.該網(wǎng)絡(luò)通過比例共軛梯度法進(jìn)行優(yōu)化.

對于每個樣本，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的分?jǐn)?shù)個數(shù)與樣本的幀數(shù)一樣多.本文發(fā)現(xiàn)預(yù)測結(jié)果通常不夠穩(wěn)定，因此，本文進(jìn)一步采用最小二乘法和二次多項(xiàng)式通過局部回歸來平滑它們.之后，本文使用一個閾值來確定分?jǐn)?shù)高于0.4的所有幀都屬于一個運(yùn)動周期.此外，本文只考慮持續(xù)至少12幀的活動周期.

3 手勢分類

幀級別的分類是研究人員應(yīng)對靜態(tài)手勢的一個合理策略，因?yàn)閱螏臄?shù)據(jù)非常特殊.然而，本文的工作重心是動態(tài)手勢，針對這個目的，本文設(shè)計(jì)了三個合適的模型.方法A和方法B是基于滑動窗口的方法，滑動窗口可以連接來自不同時(shí)刻的空間信息.這些模型只關(guān)注上一節(jié)模型所劃分的動作周期.方法C是用LSTM單元測試RNN的深度模型.

3.1 方法A

窗口的應(yīng)用導(dǎo)致動態(tài)姿態(tài)，它是在給定時(shí)間步長采樣并連接以產(chǎn)生時(shí)空向量的描述符序列.本文的方法A用3個姿態(tài)描述符來構(gòu)建動態(tài)的姿態(tài)，即所選幀之間的步長等于4.因此，這個窗口正好包含9幀.每次應(yīng)用后窗口的步長等于2.此外，本文希望從每個活動周期收集至少5個動態(tài)姿態(tài)，從而確保分類器有足夠的數(shù)據(jù)來輸出魯棒的預(yù)測.當(dāng)周期的維度不足以滿足該條件時(shí)，使用三次插值法將數(shù)據(jù)調(diào)整到最小長度.

圖4 分類模塊的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.4 Network structure diagram of classification module

如圖4所示，為將根據(jù)以上描述符建立的動態(tài)姿態(tài)作為前饋網(wǎng)絡(luò)的輸入時(shí)所對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).每個動態(tài)姿態(tài)包括3個姿態(tài)描述符，因此，輸入層有549個單元.該網(wǎng)絡(luò)包括兩個隱藏層，第一層由300個單元組成，第二層僅由100個單元組成.兩層都應(yīng)用雙曲正切作為激活函數(shù).輸出層有20個單位，是類別數(shù)，使用Softmax作為激活函數(shù).該網(wǎng)絡(luò)也是由共軛梯度法訓(xùn)練的.

分類過程的最終細(xì)節(jié)可能因活動周期的長短而有所不同.根據(jù)對手勢平均長度的研究，本文假設(shè)一個少于55幀的運(yùn)動周期只包含一個手勢.在這種情況下，本文在整個片段上滑動窗口，網(wǎng)絡(luò)單獨(dú)評估動態(tài)姿態(tài).對于每個動態(tài)姿勢，如果最大得分高于一個閾值，本文記錄對應(yīng)的類.最后，如果最常見的類別在記錄的類別中獲得絕大多數(shù)，本文則將動作周期分類為該類別.否則，該段將保持未標(biāo)記狀態(tài).當(dāng)周期長度較大時(shí)，假設(shè)它包括多個手勢，目標(biāo)是檢測其中的每一個手勢.同理，如果獲勝類的分?jǐn)?shù)大于一個閾值，則記錄那個類.每當(dāng)在至少3個連續(xù)窗口中識別到相同的手勢時(shí)，則假設(shè)該手勢被有效地執(zhí)行.然后，被分類為同一類別的連續(xù)窗口所包含的所有幀都被標(biāo)記為該類別.

3.2 方法B

太寬的動態(tài)姿勢會導(dǎo)致嘈雜的預(yù)測，尤其是在手勢的初始和最終階段.另一方面，短的動態(tài)姿勢是沒有區(qū)別的，因?yàn)橐恍┳藙蓊愑邢嗨频耐庥^.搜索不同的超參數(shù)組合可以改善某些預(yù)測，但會惡化其他預(yù)測.因此，本文引入了一種較為魯棒的方法，該方法應(yīng)用了3個滑動窗口，這與方法A使用的方法非常相似，但是通過對具有不同時(shí)間步長的描述符進(jìn)行采樣來創(chuàng)建動態(tài)姿態(tài).這種關(guān)聯(lián)產(chǎn)生了一個適應(yīng)多種時(shí)間尺度的模型.

根據(jù)上面的描述，這種方法使用3個滑動窗口.第一個負(fù)責(zé)收集姿態(tài)描述符，所選幀之間的步長等于4，第二個使用步長3，最后一個應(yīng)用步長2.監(jiān)控每個滑動窗口的所有其他超參數(shù)與上面定義的那些保持一致.該模型包括3個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練，每個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)與圖3中描述的相同.

當(dāng)窗口在每個活動周期滑動時(shí)，可以得到3組分?jǐn)?shù).它們與優(yōu)化權(quán)重相結(jié)合.然后，分類過程遵循上面定義的準(zhǔn)則.

3.3 方法C

本文實(shí)現(xiàn)的第三種方法采用的是基于具有雙向LSTM單元的RNN，該過程與上面所述的有所不同，因?yàn)楸疚膩G棄了來自分割部分的所有信息.在每個訓(xùn)練樣本上滑動一個10幀長的窗口，從窗口內(nèi)的所有幀中收集數(shù)據(jù).因此，對于每一次迭代，都得到一個矩陣，它的維數(shù)是幀數(shù)乘以特征數(shù).如果窗口內(nèi)的所有幀都屬于靜態(tài)的，迭代之間的步長等于5幀.否則，步長只有2幀.

這里應(yīng)用的深層網(wǎng)絡(luò)包括了3個具有雙向LSTM單元的隱藏層、2個隨機(jī)丟失層和1個具有完全連接單元的密集層.第一和第二隱藏層各有1 024個單元，使用Leaky-ReLU激活功能，后面是隨機(jī)丟失層，其丟失輸入元素的概率為60%.第三個LSTM層有512個單元.全連接層由21個單位組成，即類別數(shù)(包括靜止類)，使用Softmax作為激活函數(shù).該網(wǎng)絡(luò)使用隨機(jī)梯度下降動量(SGDM)優(yōu)化.學(xué)習(xí)率初始化為0.01，在每組10個迭代周期后，學(xué)習(xí)率下降0.85倍，直到最多150個迭代周期.此外，本文還使用批大小為128的數(shù)據(jù)樣本來加速收斂并防止模型過擬合.

最后，從測試樣本中收集數(shù)據(jù)序列，每次迭代后的步長等于窗口的長度，這消除了序列之間的重疊.預(yù)測也是不穩(wěn)定的，它們需要平滑，就像對手勢分割所做的那樣.最后，本文只考慮當(dāng)手勢被有效地執(zhí)行至少15個連續(xù)的幀時(shí)，賦予其相同的分類標(biāo)簽.

4 實(shí)驗(yàn)

4.1 ChaLearn Looking at People挑戰(zhàn)賽2014

2014年，ChaLearn提出了一個多模態(tài)手勢識別競賽.該數(shù)據(jù)集包括近14 000個手勢，涵蓋了從意大利手語詞匯中提取的20個類別.它還包含多個詞匯之外的動作.這個數(shù)據(jù)集提供了三維視頻，以及骨骼關(guān)節(jié)數(shù)據(jù).此外，數(shù)據(jù)集被分為訓(xùn)練集、驗(yàn)證集和測試集.盡管驗(yàn)證和測試集的真值已經(jīng)發(fā)布，但它僅用于每個模型的評估.

本文沿用了競賽主辦方提出的評估程序，使用Jaccard指數(shù)來量化模型的性能.因此，對于序列s中的第n個手勢，Jaccard指標(biāo)被定義為:

(1)

其中，As,n是序列s中手勢n的真實(shí)標(biāo)注，Bs.n是同一序列中此手勢的預(yù)測結(jié)果.As,n和Bs.n分別是一個二維向量，其中執(zhí)行給定手勢的幀被設(shè)置為1.整體性能計(jì)算為所有類別和所有序列的平均Jaccard指數(shù).

4.2 手勢分割

本文測試了分割模型的幾種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，即具有不同數(shù)量的隱藏層和這些層中不同單元數(shù)量的網(wǎng)絡(luò).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，具有兩個隱藏層的網(wǎng)絡(luò)比具有單個隱藏層的網(wǎng)絡(luò)表現(xiàn)稍好.此外，實(shí)驗(yàn)結(jié)果還發(fā)現(xiàn)使用ReLU作為第一個隱藏層的激活函數(shù)和雙曲正切函數(shù)作為第二個隱藏層的激活函數(shù)時(shí)，可以獲得最佳性能.第2.2節(jié)中敘述了詳細(xì)的策略，它在對每一幀的分類上取得了96.8%的準(zhǔn)確率.如圖5所示，這是可視化的一個分割結(jié)果的例子.其中，柱狀區(qū)域是真實(shí)的標(biāo)注，虛線是平滑后的分?jǐn)?shù)，實(shí)線代表最終分割結(jié)果.

當(dāng)用戶以清晰的時(shí)間間隔執(zhí)行手勢時(shí)，分割模型可以良好運(yùn)行.然而，一些受試者執(zhí)行連續(xù)的手勢，而另一些受試者在整個樣本持續(xù)期間采用動態(tài)的姿勢.在這些情況下，分割是具有挑戰(zhàn)性的，模型只能檢測一個大的活動周期.這就是為什么本文在第3.1節(jié)中針對更長的活動周期描述了不同的分類過程.

如前所述，數(shù)據(jù)集包括多個詞匯外的手勢.然而，分割模型可以檢測到用戶的任何顯著移動，即使是對于那些未知的手勢類別，如圖6的末尾部分所示.因此，未標(biāo)記的手勢是分類模型的任務(wù)，分類模型必須足夠精確以預(yù)測那些序列不屬于詞匯.

圖5 手勢分割結(jié)果示意圖Fig.5 Schematic diagram of gesture segmentation results圖6 未知手勢類別的分割結(jié)果示意圖Fig.6 Schematic diagram of segmentation results of unknown gesture categories

4.3 手勢分類和機(jī)器人控制

如表1所示，將所提方法與2014年挑戰(zhàn)賽前3名的提交方法進(jìn)行了比較.所有結(jié)果都是僅使用骨架數(shù)據(jù)獲得的.

圖7 根據(jù)方法C得到的預(yù)測結(jié)果 計(jì)算的混淆矩陣示意圖Fig.7 Schematic diagram of confusion matrix calculated according to the prediction results obtained by method C

本文手勢分類方法A從單個窗口構(gòu)建動態(tài)姿勢，獲得了0.692 8的Jaccard指數(shù).在方法B中，多個時(shí)間尺度的引入帶來了分?jǐn)?shù)的提高，分?jǐn)?shù)增加到0.704 7.實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以發(fā)現(xiàn)，不同窗口的組合能夠適應(yīng)不同用戶的表現(xiàn)差異.此外，方法B中采用了獲得單個得分向量的權(quán)重，結(jié)果表明，動態(tài)姿勢的辨別能力取決于所選幀之間的步長，并且對于更寬的窗口，該權(quán)重最大.方法C總結(jié)的深度學(xué)習(xí)法達(dá)到了0.746 7的Jaccard指數(shù).如圖7所示，該混淆矩陣直觀顯示了方法C的性能.另一方面，手勢類別通常引起多種手勢混淆.從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以觀察到#14和#15類相互混淆.如圖8所示.導(dǎo)致這種錯誤標(biāo)注的原因(容易混淆的相似之處).此時(shí)，骨架數(shù)據(jù)不足以區(qū)分它們.在左邊，用戶正在執(zhí)行手勢#14，在右邊是手勢#15.最后，右邊的列表示假陰性，假陰性是標(biāo)有某種手勢類別的幀，但被歸類為靜止類別，即有些手勢沒有被檢測到.另一方面，最后一行表示假陽性，假陽性是屬于靜止類的幀，但是預(yù)測出了手勢類別.這一結(jié)果的主要原因是有些詞匯外的手勢類別誤導(dǎo)了模型.

圖8 導(dǎo)致錯誤標(biāo)注的可視化例子(手勢#14和#15)Fig.8 Visualization example leading to incorrect annotation (hand gesture #14 and #15)

圖9 方法C在測試集上的預(yù)測結(jié)果與真實(shí)標(biāo)簽的對比Fig.9 Comparison between the predicted results of method C and the ground-truth on the test set

如圖9所示，為樣本#703的真實(shí)標(biāo)簽和預(yù)測結(jié)果的對比.本文選擇這個樣本的原因主要是為了與Di Wu等人[6]的結(jié)果進(jìn)行直接的比較.如圖7的頂部圖像所示，該視頻包括10個標(biāo)記的手勢.正如在本文前面提到的，可以清楚地辨別由明確的時(shí)間間隔分隔的手勢，但是也存在不同手勢的連續(xù)實(shí)例.本文方法克服了這個問題，并正確地預(yù)測出所有的標(biāo)簽，以及準(zhǔn)確地定位每個手勢的起點(diǎn)和終點(diǎn).另一方面，該方法標(biāo)記出了一個超出詞匯范圍的手勢.甚至這種行為也代表了一個很好的結(jié)論，因?yàn)樵谶@個視頻中，用戶至少執(zhí)行了4個詞匯外手勢.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文模型對這個樣本的預(yù)測比Di Wu等人[6]提出的要好得多.盡管有這個精確的預(yù)測，這個樣本只達(dá)到了0.867 2的Jaccard指數(shù)，這也側(cè)面反映了這個指數(shù)的累贅性質(zhì).

本文提出了一個用于工業(yè)機(jī)器人協(xié)同的人機(jī)交互界面，目標(biāo)是開發(fā)一個真實(shí)的交互過程來完成一項(xiàng)有用的任務(wù).在這里，本文的首要任務(wù)是捕捉和移動一個工具，它包括以下5個動作:1)機(jī)器人向工具周圍的移動；2)夾持器的閉合；3)工具的翻譯；4)夾具的打開；5)并返回到默認(rèn)位置.為此，本文訓(xùn)練了一個模型，之前使用的數(shù)據(jù)集中只包含了20個手勢中的5個.如圖10所示，為這個任務(wù)的可視化描述.因?yàn)橹恍枰獛讉€直觀的、容易學(xué)習(xí)的手勢.這種與協(xié)作機(jī)器人的聯(lián)系代表了一種突破，因?yàn)檫€沒有研究人員發(fā)布過這種類型的應(yīng)用.本文使用KUKA Sunrise工具箱(KST)，這是一個MATLAB工具箱，來操作KUKA Sunrise系統(tǒng)控制器[20].

圖10 人機(jī)交互的不同階段示意圖Fig.10 Schematic diagram of different stages of human-computer interaction

5 結(jié)語

本文提出了一個手勢檢測模型，它基于一系列手工特征的描述符.它可以區(qū)分靜止和活動區(qū)間，準(zhǔn)確率為96.8%.該方法報(bào)告了3種基于相同描述符的不同手勢分類方法.本文的方法C應(yīng)用具有雙向LSTM單元的RNN來同時(shí)執(zhí)行手勢的檢測和分類.這一策略實(shí)現(xiàn)了0.746 7的Jaccard指數(shù).最后，本文構(gòu)建了一個輕量版本的方法C，只包含了數(shù)據(jù)集內(nèi)20個手勢中的5個，本文將其用作機(jī)器人的命令.

計(jì)算機(jī)視覺社區(qū)的一個重要部分是將其努力與深度學(xué)習(xí)方法相結(jié)合.因此，未來的一個工作方向?qū)⑹怯米詣訉W(xué)習(xí)的特征取代手工特征，本文正是應(yīng)用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來自動完成這項(xiàng)任務(wù).此外，本文還試圖將輸入通道擴(kuò)展到RGB-D圖像，使每個手勢的表示更加魯棒.