陳揆能，袁小芳

（1.復(fù)雜環(huán)境特種機(jī)器人控制技術(shù)與裝備湖南省工程研究中心（湖南理工職業(yè)技術(shù)學(xué)院），湖南湘潭 411104；2.湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，長(zhǎng)沙 410082）

0 引言

開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題（Open-shop Scheduling Problem，OSP）作為智能制造領(lǐng)域的重點(diǎn)研究問(wèn)題，廣泛存在于檢測(cè)、維修、加工等生產(chǎn)制造行業(yè)［1］，對(duì)該問(wèn)題的深入研究有重要理論和應(yīng)用價(jià)值。目前，大多數(shù)OSP 相關(guān)文獻(xiàn)只考慮了固定的工序加工時(shí)間。然而，隨著加工制造技術(shù)的發(fā)展，以數(shù)控加工（Computer Numerical Control，CNC）機(jī)床為代表的先進(jìn)加工設(shè)備可以通過(guò)調(diào)節(jié)加工功率控制加工時(shí)間［2-3］，并且縮短加工時(shí)間通常需要更高的加工能耗。因此，同時(shí)優(yōu)化完工時(shí)間和總加工能耗對(duì)高效、節(jié)能的開(kāi)放車(chē)間生產(chǎn)具有重要意義。為此，本文研究了可控加工時(shí)間的多目標(biāo)開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題（Multi-Objective Open-shop Scheduling Problem with Controllable Processing Time，MOOSPCPT）問(wèn)題。

OSP 屬于NP-hard 問(wèn)題［4］，精確算法很難在合理的時(shí)間內(nèi)找到滿足精度要求的近似解。因此，近年來(lái)研究人員多采用群體進(jìn)化算法對(duì)相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行求解。Rahmani Hosseinabadi 等［5］和Shareh 等［6］分別提出了一種擴(kuò)展遺傳算法和改進(jìn)蝙蝠優(yōu)化算法求解OSP。Abreu 等［7］針對(duì)連續(xù)加工工序之間存在設(shè)置時(shí)間的OSP 進(jìn)行了研究并提出一種混合遺傳算法對(duì)問(wèn)題進(jìn)行求解。Mejía 等［8］和Zhuang 等［9］對(duì)考慮工序設(shè)置時(shí)間和機(jī)器運(yùn)輸時(shí)間的OSP 進(jìn)行了研究。Sheikhalishahi 等［10］針對(duì)考慮人為失誤與機(jī)器維修生產(chǎn)因素在內(nèi)的多目標(biāo)OSP 進(jìn)行了研究。然而，目前對(duì)OSP 的研究多集中在理論層面，提出的基本算法框架通常無(wú)法完全適用于實(shí)際問(wèn)題的求解。因此，依據(jù)問(wèn)題特性設(shè)計(jì)改進(jìn)的混合進(jìn)化算法成為行業(yè)內(nèi)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一，開(kāi)發(fā)高效的全局搜索算子和局部搜索算子是研究的核心內(nèi)容。

生物地理學(xué)優(yōu)化（Biogeography-Based Optimization，BBO）算法是由Simon［11］提出的基于種群的新型元啟發(fā)式方法，常用于全局搜索。BBO 算法通過(guò)遷移策略實(shí)現(xiàn)不同解之間的信息交流，通過(guò)變異策略實(shí)現(xiàn)解的內(nèi)部進(jìn)化，具有參數(shù)少、收斂速度快的優(yōu)點(diǎn)［12］，廣泛應(yīng)用于車(chē)間調(diào)度等NP-hard問(wèn)題求解。張國(guó)輝等［13］將BBO 算法應(yīng)用于柔性作業(yè)車(chē)間調(diào)度問(wèn)題的求解。Wang 等［14］以最小化總延遲時(shí)間為目標(biāo)，提出了一種混合BBO 算法用于解決流水車(chē)間調(diào)度問(wèn)題。吳定會(huì)等［15］將BBO 算法應(yīng)用于求解多目標(biāo)柔性車(chē)間調(diào)度問(wèn)題并取得了良好的效果。然而，由于BBO 中解的遷移概率與解之間的優(yōu)劣關(guān)系直接相關(guān)，容易使種群多樣性降低，導(dǎo)致算法陷入局部最優(yōu)。為此，本文改進(jìn)了傳統(tǒng)的遷移策略和變異策略用于平衡算法的開(kāi)發(fā)能力與探索能力。

變鄰域搜索（Variable Neighborhood Search，VNS）通過(guò)系統(tǒng)化地移動(dòng)當(dāng)前解到其鄰域解空間中的“鄰居”位置以實(shí)現(xiàn)局部搜索。變鄰域搜索顯著的特點(diǎn)之一是可以很好地結(jié)合問(wèn)題知識(shí)進(jìn)行鄰域結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前解的規(guī)則化的移動(dòng)，降低搜索的隨機(jī)性，極大地提高搜索的效率和精度。關(guān)鍵路徑是生產(chǎn)調(diào)度問(wèn)題重要的知識(shí)，因此，基于關(guān)鍵路徑的變鄰域搜索得到了廣泛的研究。Xia 等［16］針對(duì)動(dòng)態(tài)集成工藝規(guī)劃與調(diào)度問(wèn)題設(shè)計(jì)了一種混合遺傳算法，并使用基于關(guān)鍵路徑的變鄰域搜索算法增強(qiáng)了算法的搜索能力。Yuan等［17］在差分進(jìn)化算法中加入了基于關(guān)鍵路徑的鄰域搜索策略，并對(duì)柔性作業(yè)車(chē)間調(diào)度問(wèn)題進(jìn)行求解。趙詩(shī)奎［18］開(kāi)發(fā)了一種基于關(guān)鍵路徑的兩級(jí)鄰域搜索算法，該算法用于求解時(shí)間最小化的柔性作業(yè)車(chē)間調(diào)度問(wèn)題。目前，應(yīng)用變鄰域搜索算法求解開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題的研究相對(duì)匱乏。為此，本文設(shè)計(jì)了一種基于關(guān)鍵路徑的自調(diào)整變鄰域搜索用于提高算法的局部搜索性能。

本文的主要工作包括：1）在開(kāi)放車(chē)間環(huán)境下考慮可控的加工時(shí)間，同時(shí)優(yōu)化了完工時(shí)間和總額外能耗，既有效地提高了生產(chǎn)效率又滿足當(dāng)下綠色制造的重大需求；2）設(shè)計(jì)了高效的多目標(biāo)混合進(jìn)化算法（Multi-Objective Hybrid Evolutionary Algorithm，MOHEA）求解MOOSPCPT，在MOHEA 中提出了一系列改進(jìn)策略，豐富了生產(chǎn)調(diào)度優(yōu)化問(wèn)題的求解方法。

1 問(wèn)題描述與模型

本文提出的MOOSPCPT 可以描述為：有n個(gè)待加工工件，第i個(gè)工件為Ji（i=1，2，…，n）；共在m臺(tái)機(jī)器上加工，第j臺(tái)機(jī)器為Mj（j=1，2，…，m）；每個(gè)工件包含與機(jī)器數(shù)量相等的工序，且每個(gè)工序唯一對(duì)應(yīng)一個(gè)機(jī)器進(jìn)行加工；Oij表示Ji由Mj負(fù)責(zé)加工的工序。同工件的工序之間不存在優(yōu)先關(guān)系。工序的加工時(shí)間可以通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)器的輸出功率控制，對(duì)于同一臺(tái)機(jī)器加工同一個(gè)工序而言，較短的加工時(shí)間對(duì)應(yīng)較高的加工能耗，以最長(zhǎng)加工時(shí)間對(duì)應(yīng)的能耗為基礎(chǔ)能耗，則實(shí)際能耗與基礎(chǔ)能耗的差值為額外能耗。

因此，MOOSPCPT 包含2 個(gè)子問(wèn)題：安排最優(yōu)的工序加工順序，確定各工序最優(yōu)的加工時(shí)間。本文通過(guò)解決上述兩個(gè)子問(wèn)題同時(shí)優(yōu)化完工時(shí)間和總額外能耗。模型中所用到的符號(hào)及其含義如表1 所示。

MOOSPCPT 的目標(biāo)函數(shù)為：

其中：式（1）為目標(biāo)函數(shù)——最小化完工時(shí)間；式（2）為目標(biāo)函數(shù)——最小化總額外能耗；式（3）表示Oij的實(shí)際加工時(shí)間在取值范圍內(nèi)；式（4）表示加工一旦開(kāi)始就不允許中斷；式（5）表示同一個(gè)工件不能同時(shí)在兩臺(tái)機(jī)器上加工；式（6）表示同一臺(tái)機(jī)器在同一時(shí)刻只能加工一個(gè)工件。

2 多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題及評(píng)價(jià)指標(biāo)

與單目標(biāo)決策可以獲得單一最優(yōu)解不同，多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題中各個(gè)目標(biāo)函數(shù)之間通常是相互沖突的，即一個(gè)目標(biāo)的改進(jìn)會(huì)導(dǎo)致另一個(gè)目標(biāo)的退化。一般多目標(biāo)問(wèn)題可以表示為：

如果解向量X不被其他任何解向量所支配，則稱(chēng)X為Pareto 最優(yōu)解，一組Pareto 最優(yōu)解稱(chēng)為Pareto 最優(yōu)解集，問(wèn)題的所有Pareto 最優(yōu)解稱(chēng)為Pareto 前沿。多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題的目標(biāo)在于盡可能多地找到接近真實(shí)Pareto 前沿的解。

本文使用三個(gè)通用的性能指標(biāo)定量衡量算法獲得的Pareto 前沿的優(yōu)劣：

1）GD（Generational Distance）：用于表征算法的收斂性。GD 值越小，算法的收斂性越好，其定義為：

其中：N為Pareto 前沿中解的個(gè)數(shù)；di為Pareto 前沿中第i個(gè)解與真實(shí)的Pareto 前沿中距離其最近解之間的歐氏距離。

2）IGD（Inverse Generational Distance）：用于表征算法包括收斂性和分散性在內(nèi)的綜合性能。IGD 越小，算法的綜合性能越好，其定義為：

其中：N為真實(shí)Pareto 前沿中解的個(gè)數(shù)；Dj為真實(shí)Pareto 前沿中第j個(gè)解與算法得到的Pareto 前沿中與其距離最近的解之間的歐氏距離。

3）Δ（Spread）：用于表征Pareto 前沿的分布性與多樣性，Δ越小，代表Pareto 前沿的分布性與多樣性越好。Δ定義為：

其中：N是Pareto 前沿中解的個(gè)數(shù)；M為目標(biāo)函數(shù)個(gè)數(shù)；di、代表Pareto 前沿中第i個(gè)解與最近解之間的歐幾里得距離，dˉ代表所有di的平均值；dl為Pareto 前沿中第l個(gè)目標(biāo)上的極值解與Pareto 前沿邊界解的歐氏距離。

由于MOOSPCPT 的真實(shí)Pareto 前沿未知，本文將所有單獨(dú)求得的Pareto 前沿合并，得到的新Pareto 前沿視為真實(shí)Pareto 前沿。

3 MOHEA求解MOOSPCPT

3.1 MOHEA的基本流程

本文所提出的MOHEA 的基本流程如下：

輸入?yún)?shù)：種群數(shù)量n，最大遷入率I，最大遷出率E，最大變異率mmax，最大迭代數(shù)gmax，變鄰域搜索初始概率pv，精英庫(kù)大小nA。

步驟1 初始化：隨機(jī)產(chǎn)生初始種群。

步驟2 全局搜索：對(duì)種群進(jìn)行快速非支配排序與擁擠度排序，計(jì)算得到棲息地的遷入遷出率。對(duì)種群進(jìn)行遷移變異操作產(chǎn)生新解，如果新解優(yōu)于原來(lái)的解則用新解替代舊解。

步驟3 局部搜索：對(duì)種群執(zhí)行基于關(guān)鍵路徑的自調(diào)整變鄰域搜索操作，并更新變鄰域搜索概率pv。

步驟4 時(shí)間重置并更新精英庫(kù)：對(duì)當(dāng)前種群Pareto 前沿解進(jìn)行時(shí)間重置。將得到的解與當(dāng)前精英庫(kù)中的解合并，并保留新的Pareto 前沿；

步驟5 終止判斷：判斷是否達(dá)到最大迭代次數(shù)，是則結(jié)束算法，輸出精英庫(kù)；否則轉(zhuǎn)步驟2。

3.2 編碼與解碼

與普通的開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題相比，本文需要額外考慮工序的加工時(shí)間。因此，本文采用的編碼由加工順序（Processing Sequence，PS）和工序時(shí)間（Processing Time，PT）兩部分組成。PS 為1 到n×m的一個(gè)隨機(jī)排列，PS 中的元素代表元素中的數(shù)值與固定編號(hào)對(duì)應(yīng)的工序；PT 中的元素表示與固定編號(hào)對(duì)應(yīng)的工序的加工時(shí)間。下面通過(guò)一個(gè)示例展示編碼過(guò)程。表2 為一個(gè)3×3（n×m）的算例，針對(duì)該算例的一個(gè)個(gè)體編碼如圖1 所示。PS 中包含一個(gè)1～9 的隨機(jī)排列。PS 第1 個(gè)元素值為6，代表編號(hào)6 對(duì)應(yīng)的工序O23第1 個(gè)加工；同理，如PS 第5 個(gè)元素值為9，代表編號(hào)9 對(duì)應(yīng)的工序O33第5 個(gè)加工。PT 第1 個(gè)元素為30，代表編號(hào)1 對(duì)應(yīng)的工序O11的加工時(shí)間為30 個(gè)單位時(shí)間；同理，如第9 個(gè)元素代表編號(hào)9 對(duì)應(yīng)的工序O33的加工時(shí)間為28 個(gè)單位時(shí)間。

表2 示例的加工信息Tab.2 Processing information of example

圖1 個(gè)體編碼示意圖Fig.1 Schematic diagram of individual encoding

本文采用常用的主動(dòng)調(diào)度［19］解碼方式，基本過(guò)程如下：按照從左至右的順序遍歷PS 對(duì)應(yīng)的工件；在不推遲其他當(dāng)前已經(jīng)安排的工序的前提下，將工序安排在其加工機(jī)器上盡可能早的時(shí)間開(kāi)始加工；該工件的加工時(shí)間為PT 序列中對(duì)應(yīng)的時(shí)間。

為了更加清晰地描述解碼過(guò)程，對(duì)圖1 所示編碼進(jìn)行解碼。對(duì)于同一工序在同一機(jī)器上加工，其加工時(shí)間越短額外加工能耗越高。因此，本文使用反比例函數(shù)刻畫(huà)機(jī)器額外加工能耗隨工序加工時(shí)間變化的特性，加工Oij的額外加工能耗由式（12）得到。圖2 為解碼獲得的甘特圖?？梢缘玫狡渫旯r(shí)間為154 個(gè)單位時(shí)間，總額外能耗為39 個(gè)單位能耗。

圖2 個(gè)體解碼甘特圖Fig.2 Gantt chart of individual decoding

3.3 基于BBO的改進(jìn)遷移策略和變異策略

BBO 通過(guò)模擬物種在不同棲息地間的遷移行為對(duì)種群進(jìn)行優(yōu)化，以棲息地作為個(gè)體進(jìn)行操作。BBO 算法主要包括遷移策略和變異策略。

遷移策略模擬了物種在棲息地之間的遷移行為，物種生存的適宜程度決定了棲息地間的物種遷移概率：適宜程度高的棲息地物種數(shù)量趨于飽和，物種遷出率高而遷入率低；適宜程度低的棲息地物種數(shù)量較少，物種遷入率高而遷出率低。如圖3 所示為單個(gè)棲息地的物種線性遷移模型，其中：λ為棲息地的遷入率，最大值為I；μ為棲息地的遷出率，最大值為E，S為棲息地物種適宜度；Smax為棲息地物種適宜度最大值。當(dāng)棲息地遷入率與遷出率相等時(shí)，棲息地種群數(shù)量達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡點(diǎn)S0。

變異策略是BBO 算法中另一個(gè)重要的搜索策略。變異過(guò)程模擬了自然界中由于棲息地環(huán)境發(fā)生改變引起的棲息地內(nèi)部的物種進(jìn)化，用于對(duì)個(gè)體產(chǎn)生小范圍的擾動(dòng)。積極的變異（如：新物種的出現(xiàn)、附近物種的遷入等）能夠有效提升種群的多樣性，而消極事件（如：疾病、貪婪捕食者入侵等）引起的突變將降低種群多樣性。因此，在設(shè)計(jì)變異策略時(shí)應(yīng)該更多地引入積極的變異并盡量降低消極事件對(duì)種群的影響。圖3 為線性遷移模型。當(dāng)棲息地遷入率等于遷出率時(shí)，該棲息地物種種群數(shù)量達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡點(diǎn)S0，遷入該棲息地的種群數(shù)量等于遷出該棲息地的種群數(shù)量；當(dāng)棲息地的環(huán)境變化平衡點(diǎn)發(fā)生偏移（S0增大為正偏移，減小為負(fù)偏移）：S0增大是由于其他種群突然遷入，例如大量生物從附近棲息地遷入或由于基因突變導(dǎo)致大量的新物種出現(xiàn)；S0減小是由于疾病、貪婪捕食者入侵或一些自然大災(zāi)害導(dǎo)致的棲息地種群數(shù)急劇減少。

圖3 線性遷移模型Fig.3 Linear migration model

本文采用上述BBO 算法的遷移策略對(duì)PS 編碼進(jìn)行遷移操作，采用變異策略對(duì)PS 編碼和PT 編碼進(jìn)行變異操作。其中，每個(gè)個(gè)體代表一個(gè)棲息地，個(gè)體優(yōu)劣的排名代表?xiàng)⒌匚锓N適應(yīng)度，遷移概率用于選擇個(gè)體進(jìn)行遷移，變異概率用于控制個(gè)體是否進(jìn)行變異。同時(shí)，針對(duì)BBO 算法易陷入局部最優(yōu)的缺點(diǎn)，本文對(duì)遷移概率和變異概率進(jìn)行了改進(jìn)。

為適應(yīng)多目標(biāo)問(wèn)題的求解，本文在計(jì)算棲息地的遷入遷出率之前，先對(duì)棲息地進(jìn)行非支配關(guān)系和擁擠度排序［20］，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果將種群按照優(yōu)劣關(guān)系進(jìn)行排序。其中，最劣的個(gè)體排序?yàn)?，最優(yōu)的個(gè)體排序?yàn)榉N群數(shù)n。以排序?yàn)閭€(gè)體i的適應(yīng)度Si，則Smax=n。

3.3.1 改進(jìn)遷移策略

本文對(duì)傳統(tǒng)遷移策略進(jìn)行改進(jìn)：在種群進(jìn)化早期將遷移率設(shè)為常數(shù)保證種群的多樣性，從而獲得較好的全局搜索性能；在進(jìn)化后期遷移率與個(gè)體適應(yīng)度的優(yōu)劣程度相關(guān)，使算法能夠進(jìn)行充分的局部搜索，從而獲得更加精確的解。遷入率和遷出率隨迭代次數(shù)的變化如式（13）～（14）所示：

其中：λi和μi分別為Si個(gè)體的遷入率和遷出率；c1和c2分別為種群進(jìn)化早期遷入率和遷出率常數(shù)（c1，c2∈[0，1]）；iter為當(dāng)前迭代次數(shù)；T為常數(shù)。T值較小時(shí)會(huì)獲得較快的收斂速度但全局搜索能力較差，且T與c1、c2之間相互影響，為平衡遷移策略的全局搜索能力和局部搜索能力，實(shí)際應(yīng)用時(shí)通過(guò)正交實(shí)驗(yàn)確定c1、c2和T的具體取值。

遷移策略的偽碼如下所示：

第10）行所述的遷移操作過(guò)程如圖4 所示：1）隨機(jī)產(chǎn)生兩個(gè)遷移位點(diǎn)將遷入個(gè)體Hi和遷出個(gè)體Hj的PS 編碼分成3段；2）將遷入個(gè)體Hi的中間一段遷入新個(gè)體Hk中；3）遷出個(gè)體Hj中第1 段和第3 段的元素按照遷出個(gè)體Hj中對(duì)應(yīng)元素的順序填入Hk中的剩余位置。

圖4 遷移過(guò)程示意圖Fig.4 Schematic diagram of migration process

3.3.2 改進(jìn)變異策略

變異策略算法對(duì)防止過(guò)早收斂具有重要作用。本文對(duì)固定變異概率的方式進(jìn)行了改進(jìn)：按照個(gè)體的優(yōu)劣采用不同的變異概率，對(duì)于特別優(yōu)或者特別劣的個(gè)體變異概率大，從而實(shí)現(xiàn)較大范圍的局部搜索。Si個(gè)體的變異概率定義為：

其中：mmax為最大變異率。

本文通過(guò)比較隨機(jī)數(shù)r（0＜r＜1）與Si個(gè)體的變異概率mi控制Si個(gè)體是否進(jìn)行變異：若r＜mi，則對(duì)Si個(gè)體執(zhí)行變異操作。變異操作包括PS 編碼變異和PT 編碼變異。其中，PS 編碼變異：隨機(jī)選擇PS 編碼中的兩個(gè)元素進(jìn)行互換；PT 編碼變異：在PT 編碼中隨機(jī)選擇一個(gè)元素，在該元素對(duì)應(yīng)的工序加工時(shí)間取值范圍內(nèi)隨機(jī)選擇一個(gè)與當(dāng)前加工時(shí)間不相等的值。

3.4 基于關(guān)鍵路徑的自調(diào)整變鄰域搜索

變鄰域搜索能快速改善解的質(zhì)量，加快算法收斂速度。然而，在算法迭代過(guò)程中全局搜索的進(jìn)度往往難以匹配鄰域搜索的進(jìn)度，導(dǎo)致變鄰域搜索很難繼續(xù)對(duì)解進(jìn)行有效的改進(jìn)，反而由于無(wú)效的鄰域搜索耗費(fèi)了大量的時(shí)間，影響了算法最終的性能。為了解決這一問(wèn)題，本文提出了一個(gè)自調(diào)整選擇策略：定義一個(gè)變鄰域搜索概率pv，當(dāng)產(chǎn)生的隨機(jī)數(shù)小于pv時(shí)，對(duì)當(dāng)前種群執(zhí)行變鄰域搜索；同時(shí)，變鄰域搜索算法可以根據(jù)對(duì)鄰域搜索結(jié)果的分析，自動(dòng)地調(diào)整pv的值，即在鄰域搜索對(duì)解改進(jìn)大時(shí)增大pv的值，在鄰域搜索對(duì)解改進(jìn)小時(shí)減小pv的值。

自調(diào)整pv的過(guò)程為：設(shè)定變鄰域搜索初始概率pv（本文設(shè)為0.4）；當(dāng)前種群的Pareto 前沿PX包含x個(gè)非支配解，經(jīng)過(guò)變鄰域搜索操作得到新的Pareto 前沿PY包含y個(gè)非支配解，定義計(jì)數(shù)器c=0；對(duì)于PY中的每一個(gè)解，如果在PX中找到被其支配的解，則c=c+1。定義變量Ra=c/（xy），則下一次迭代時(shí)pv由式（16）計(jì)算得到：

關(guān)鍵路徑是在變鄰域搜索中常用的問(wèn)題知識(shí)。析取圖中從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最長(zhǎng)路徑稱(chēng)為關(guān)鍵路徑［21］，關(guān)鍵路徑上的工序稱(chēng)為關(guān)鍵工序，同一機(jī)器上相鄰工序組成工序塊，工序塊中第一道工序稱(chēng)為塊首工序，最后一道工序稱(chēng)為塊尾工序，其余為塊內(nèi)工序。研究表明：對(duì)關(guān)鍵路徑上的工序塊進(jìn)行鄰域搜索是改善解質(zhì)量的最有效方式之一［22］。因此，本文采用了基于關(guān)鍵路徑的三種鄰域結(jié)構(gòu)［23］進(jìn)行鄰域搜索。對(duì)于關(guān)鍵工序塊L=｛l1，l2，…，ln-1，ln｝［23］，這三種鄰域結(jié)構(gòu)包括：

1）對(duì)塊首工序l1與塊尾工序ln，將其插入工序塊L的內(nèi)部；

2）對(duì)塊內(nèi)工序｛l2…ln-1｝，將其插入塊首工序l1之前或塊尾工序ln之后；

3）交換工序塊前兩道工序｛l1，l2｝或后兩道工序｛ln-1，ln｝。

綜上所述，本文所提出的基于關(guān)鍵路徑的自調(diào)整變鄰域搜索步驟如下：

步驟1 生成隨機(jī)數(shù)r，如果r＜pv，則進(jìn)行變鄰域搜索，否則結(jié)束變鄰域搜索；

步驟2 確定選定解的關(guān)鍵路徑及關(guān)鍵工序塊；

步驟3 隨機(jī)選擇一個(gè)未被選中過(guò)的關(guān)鍵工序，選取與該關(guān)鍵工序?qū)?yīng)的鄰域結(jié)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行鄰域搜索操作，產(chǎn)生新解；

步驟4 若新解支配當(dāng)前解，則用新解替換當(dāng)前解，并回到步驟2；否則進(jìn)入步驟3 直到所有關(guān)鍵工序都被選中過(guò)；

步驟5 結(jié)束當(dāng)前解的鄰域搜索并選定種群中的下一個(gè)解，循環(huán)步驟2～5 直到種群中的Pareto 前沿的解都被搜索。

步驟6 根據(jù)變鄰域搜索結(jié)果按照式（16）更新pv的值。

3.5 加工時(shí)間重置算子

當(dāng)一個(gè)解中所有工序的起始加工時(shí)間確定后，只需調(diào)整每個(gè)工序的加工時(shí)間，就可以在不增大完工時(shí)間的前提下得到當(dāng)前解最小的總額外能耗［1］。為此，本文提出一種工序加工時(shí)間重置算子，用于確定解在當(dāng)前工序的起始加工時(shí)間下最優(yōu)的總額外能耗。

由于本文采取主動(dòng)解碼方式對(duì)編碼方案進(jìn)行解碼，因此各工序的起始加工時(shí)間不可后移。加工時(shí)間重置算子在保證所有工序的起始加工時(shí)間不變的前提下將所有工序的加工時(shí)間盡可能增大，具體擴(kuò)展規(guī)則為：

步驟1 選擇選定解的一個(gè)未被選中過(guò)的工序O；

步驟2 判斷：1）編碼中工序O同工件上緊鄰的后一道工序的開(kāi)始時(shí)間是否等于工序O的結(jié)束時(shí)間；2）編碼中工序O同機(jī)器上緊鄰的后一道工序的開(kāi)始時(shí)間是否等于工序O的結(jié)束時(shí)間。若上述兩個(gè)判斷都為否，則工序O存在可擴(kuò)展的加工時(shí)間間隙，轉(zhuǎn)至步驟3；否則轉(zhuǎn)至步驟4。

步驟3 在工序O的加工時(shí)間范圍內(nèi)增大其加工時(shí)間，直到步驟2 中的判斷至少有一個(gè)滿足時(shí)，將此時(shí)的加工時(shí)間設(shè)為工序O的加工時(shí)間。

步驟4 若Pareto 前沿中的解都被選中，則終止；否則，轉(zhuǎn)步驟1。

圖2 所示個(gè)體通過(guò)加工時(shí)間重置算子優(yōu)化后得到的結(jié)果如圖5 所示。將工序O11、O12、O13、O32的加工時(shí)間向后擴(kuò)展（灰色塊所示為擴(kuò)展時(shí)間），在總加工時(shí)間不變的前提下，加工總額外能耗從39 下降到17，有效地提高了解的質(zhì)量。

圖5 加工時(shí)間重置算子示意圖Fig.5 Schematic diagram of processing time resetting operator

4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

為了驗(yàn)證比較算法性能，本文仿真實(shí)驗(yàn)所用到的測(cè)試算例基于常用的Taillard 系列OSP Benchmarks［24］測(cè)試算例集進(jìn)行拓展。其中，工序的加工時(shí)間上界tr為OSP Benchmarks 中的工序加工時(shí)間，加工時(shí)間下界tl由式（17）產(chǎn)生。

從而產(chǎn)生了與OSP Benchmarks 對(duì)應(yīng)的6 種規(guī)模新測(cè)試算例，分別為（n×m）：4×4、5×5、7×7、10×10、15×15 和20×20，其中每個(gè)規(guī)模各包含4 個(gè)算例，共計(jì)24 個(gè)算例。為降低隨機(jī)性的影響，將算法在每個(gè)算例運(yùn)行20 次。所有算法使用Matlab R2018b編程，在 CPU 為 Intel Core i7-8750H（2.20 GHz），內(nèi)存為4 GB 的環(huán)境下運(yùn)行。

c1、c2和T為MOHEA 的重要參數(shù)，本文通過(guò)正交實(shí)驗(yàn)確定其具體取值。在參數(shù)的取值范圍內(nèi)均勻選擇了5 個(gè)水平，如表3 所示。其中，參數(shù)T用于表征進(jìn)化初期的迭代次數(shù)，因此在［0.1×Maxiter，0.5×Maxiter］內(nèi)取值較為合適。選擇了正交實(shí)驗(yàn)表L25 進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)在算例5×5、10×10、15×15 上分別運(yùn)行20 次，并用獲得非支配解級(jí)的IGD 值作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，如表4 所示。對(duì)各組IGD 結(jié)果進(jìn)行處理，得到各參數(shù)對(duì)結(jié)果的影響，如表5 所示?？梢钥闯鰞?yōu)勢(shì)水平為c1的第4 水平、c2的第4 水平和T的第3 水平。因此，最終確定的參數(shù)值為c1=0.7、c2=0.7，T=0.3×MaxIter。

表3 參數(shù)各水平取值Tab.3 Values of parameters with different levels

表4 正交實(shí)驗(yàn)表及對(duì)應(yīng)平均IGD值Tab.4 Orthogonal experiment table and corresponding average IGD values

表5 參數(shù)水平對(duì)應(yīng)的平均IGD值Tab.5 Average IGD values corresponding to parameter levels

其他參數(shù)設(shè)置為：種群數(shù)n=100，最大遷入率I=1，最大遷出率E=1，最大變異率mmax=0.7。

4.1 新測(cè)試算例的收斂時(shí)間

算法求解時(shí)間應(yīng)設(shè)置在收斂時(shí)間附近以得到最優(yōu)的計(jì)算結(jié)果。由于新算例的收斂時(shí)間未知，首先進(jìn)行預(yù)實(shí)驗(yàn)以確定不同測(cè)試算例使用MOHEA 求解的收斂時(shí)間。預(yù)實(shí)驗(yàn)基本過(guò)程為：1）設(shè)置足夠長(zhǎng)的算法運(yùn)行終止時(shí)間；2）每隔10 s記錄一次算法得到的Pareto 前沿；3）計(jì)算終止后，計(jì)算每個(gè)時(shí)間間隔采集到的Pareto 前沿解的GD 和IGD 值（算法最終得到的Pareto 前沿看作是算例的真實(shí)Pareto 前沿），當(dāng)GD 和IGD 值不再隨計(jì)算時(shí)間的增加而明顯變化則說(shuō)明計(jì)算收斂。

如圖6 所示為算例5×5_2 在不同運(yùn)行時(shí)間下Pareto 前沿的GD 和IGD 值?？梢钥闯?，當(dāng)時(shí)間到80 s 時(shí)，兩個(gè)指標(biāo)值基本接近0 并且不再明顯變化，表明80 s 時(shí)算法得到的結(jié)果已經(jīng)收斂。同理，得到了其他算例的收斂時(shí)間如表6 所示。

圖6 算例5×5_2的收斂情況Fig.6 Convergence of example 5×5_2

表6 其他算例的收斂時(shí)間Tab.6 Convergence times of other examples

4.2 改進(jìn)策略的有效性驗(yàn)證

為了驗(yàn)證本文所提出的三種改進(jìn)策略對(duì)MOHEA 性能提升的有效性，設(shè)計(jì)了三個(gè)MOHEA 的變體進(jìn)行對(duì)比：1）MOHEA-1，使用傳統(tǒng)的遷移變異策略，同時(shí)包含自調(diào)整變鄰域搜索算子與加工時(shí)間重置算子；2）MOHEA-2，不包含自調(diào)整變鄰域搜索算子，僅包含改進(jìn)遷移與變異策略及加工時(shí)間重置算子；3）MOHEA-3，不包含加工時(shí)間重置算子，僅包含改進(jìn)遷移與變異策略及自調(diào)整變鄰域搜索算子。

將MOHEA 及MOHEA-1、MOHEA-2 和MOHEA-3 在24 個(gè)算例上獨(dú)立運(yùn)行20 次，GD、IGD 和Δ的統(tǒng)計(jì)結(jié)果分別如圖7～9 所示。圖中：A0、A1、A-Ⅱ和A3 分別表示MOHEA、MOHEA-1、MOHEA-2 和MOHEA-3；菱形表示20 次運(yùn)行結(jié)果得到的評(píng)價(jià)指標(biāo)平均值；子圖名為算例工件數(shù)-算例序號(hào)。

從圖7～9 可以看出：

圖7 GD結(jié)果的箱線圖Fig.7 Boxplots of GD results

1）MOHEA 在除4-4、10-3 和15-2 外的所有算例上都獲得了最優(yōu)的GD 均值，因此三種改進(jìn)策略有效地提升了算法的收斂性；

2）MOHEA 在所有算例上都獲得了最優(yōu)的IGD 均值，因此三種改進(jìn)策略對(duì)算法綜合性能有顯著提升；

3）可以看出四種算法在Δ方面的差異不大，MOHEA 在除5-2 和20-2 外的所有算例上都獲得了最優(yōu)的Δ均值，因此三種改進(jìn)策略在對(duì)算法求解質(zhì)量和綜合性能提升的同時(shí)沒(méi)有明顯影響分布性與多樣性；

4）在IGD 方面（圖8 所示），MOHEA-1 在小規(guī)模算例上（4×4、5×5、7×7、10×10）具有明顯的劣勢(shì)，說(shuō)明本文提出的改進(jìn)遷移變異算子對(duì)算法綜合性能的提升相較于其他兩個(gè)策略更為顯著，歸功于改進(jìn)遷移策略對(duì)算法全局搜索能力的提升以及改進(jìn)變異策略對(duì)避免算法過(guò)早收斂起到的重要作用；

圖8 IGD結(jié)果的箱線圖Fig.8 Boxplots of IGD results

5）MOHEA-3 在大規(guī)模算例上（15×15 和20×20）具有非常明顯的劣勢(shì)，表明當(dāng)問(wèn)題規(guī)模增大或工序加工時(shí)間范圍增大時(shí)，加工時(shí)間重置算子能在不增大加工時(shí)間的前提下顯著降低總額外能耗，從而高效地改進(jìn)解的質(zhì)量。

圖9 Δ結(jié)果的箱線圖Fig.9 Boxplots of Δ results

4.3 MOHEA性能驗(yàn)證

為了驗(yàn)證本文提出的MOHEA 的性能，將其與目前廣泛應(yīng)用的多目標(biāo)求解優(yōu)化算法NSGA-Ⅱ（Non-dominated Sorting Genetic Algorithm Ⅱ）［25］、NSGA-Ⅲ（Non-dominated Sorting Genetic Algorithm Ⅲ）［26］和 SPEA2（Strength Pareto Evolutionary Algorithm 2）［27］進(jìn)行比較。對(duì)比算法的各參數(shù)在文獻(xiàn)常用的范圍內(nèi)選取多個(gè)取值，然后通過(guò)在算例上的仿真進(jìn)行選優(yōu)，最終確定的參數(shù)值如表7 所示。

表7 不同算法的參數(shù)設(shè)置Tab.7 Parameter setting of different algorithms

從表8 所示的評(píng)價(jià)指標(biāo)統(tǒng)計(jì)結(jié)果可以看出：在所有算例上，MOHEA 在GD 和IGD 兩個(gè)方面均獲得了全部的最優(yōu)均值，因此MOHEA 在求解MOOSPCPT 時(shí)要優(yōu)于另外3 種多目標(biāo)優(yōu)化算法；從標(biāo)準(zhǔn)差可以看出，MOHEA 的穩(wěn)定性也優(yōu)于另外3 種算法；同時(shí)，隨著問(wèn)題規(guī)模的增大，MOHEA 的優(yōu)勢(shì)更加顯著，說(shuō)明MOHEA 特別適合求解大規(guī)模的MOOSPCPT。各算法得到的Pareto 前沿解如圖10 所示。

表8 不同算法的計(jì)算結(jié)果Tab.8 Computational results of different algorithms

從圖10 中可以直觀地看出：隨著問(wèn)題規(guī)模增大，MOHEA 的優(yōu)勢(shì)更加明顯，且在總額外資源消耗方面，MOHEA 能夠求得能耗最小的解。綜上所述，相較于NSGA-Ⅱ、NSGA-Ⅲ和SPEA2，本文提出的MOHEA 可以更有效地解決MOOSPCPT。

圖10 不同算法得到的Pareto前沿Fig.10 Pareto frontiers obtained by different algorithms

4.4 算法時(shí)間復(fù)雜度分析

對(duì)照MOHEA 的基本流程，下面給出MOHEA 各操作策略的時(shí)間復(fù)雜度：

1）快速非支配排序O（2N2）［25］；

2）遷入遷出率計(jì)算O（2N）［28］；

3）改進(jìn)遷移變異機(jī)制O（N）［28］；

4）自適應(yīng)變鄰域搜索O（N4）［29］；

5）精英解時(shí)間重置策略O(shè)（N）。

因此，MOHEA 的時(shí)間復(fù)雜度為O（N4）。同時(shí)，理論上耗時(shí)最長(zhǎng)的策略為變鄰域搜索，與仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果一致。結(jié)合圖7～8 可以得到：在大規(guī)模問(wèn)題中，由于變鄰域搜索策略的貢獻(xiàn)相對(duì)較少，可以通過(guò)適當(dāng)減小變鄰域搜索的強(qiáng)度加速算法的收斂。

5 結(jié)語(yǔ)

本文針對(duì)現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)場(chǎng)景中機(jī)床的加工時(shí)間可控的現(xiàn)象，研究了加工時(shí)間可控的開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題。以最小化完工時(shí)間與總額外能耗為目標(biāo)建立了調(diào)度模型，并設(shè)計(jì)了MOHEA 進(jìn)行求解。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，首先確定了測(cè)試算例的合理收斂時(shí)間；驗(yàn)證了本文所提出的三種搜索策略對(duì)MOHEA 的搜索性能具有明顯的提升作用，尤其對(duì)算法的綜合性能提升最為顯著，同時(shí)，改進(jìn)遷移變異算子對(duì)算法綜合性能的提升在小規(guī)模算例上優(yōu)于其他算子，加工時(shí)間重置算子能高效地降低總額外能耗；最后，將MOHEA 與NSGA-Ⅱ、NSGA-Ⅲ和SPEA2 進(jìn)行對(duì)比，表明本文提出的MOHEA 可以更有效地解決加工時(shí)間可控的開(kāi)放車(chē)間調(diào)度問(wèn)題，并且隨著問(wèn)題規(guī)模的增大，MOHEA 的優(yōu)勢(shì)更加顯著。