從T-MISS走向D-MISS
——中國微創(chuàng)脊柱外科的發(fā)展與展望

周 躍

（陸軍軍醫(yī)大學(xué)第二附屬醫(yī)院骨科,重慶400037）

1 國內(nèi)外微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的發(fā)展歷程

世界微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)最早是由多種針對椎間盤疾病的經(jīng)皮穿刺技術(shù)開啟，如二十世紀(jì)五十年代的經(jīng)皮穿刺融盤技術(shù)、經(jīng)皮髓核切吸技術(shù)，以及后來的經(jīng)皮激光、等離子等技術(shù)[1]。與傳統(tǒng)的脊柱外科手術(shù)不同，這一類技術(shù)不需要手術(shù)切口以及軟組織暴露，僅通過經(jīng)皮穿刺技術(shù)將穿刺針放于椎間盤內(nèi)，以實現(xiàn)疾病的診斷和治療。這一類技術(shù)我們統(tǒng)稱為微創(chuàng)脊柱介入技術(shù)[2]。

現(xiàn)代微創(chuàng)脊柱外科手術(shù)實質(zhì)上開始于上世紀(jì)80年代中后期。隨著顯微鏡技術(shù)在外科領(lǐng)域的應(yīng)用，一部分脊柱外科醫(yī)師也開始嘗試采用顯微鏡來輔助脊柱外科手術(shù)。顯微鏡輔助可為術(shù)者提供清晰、放大的視野，尤其在位置深或在使用通道器械的神經(jīng)減壓手術(shù)中更具有優(yōu)勢[3]。早期顯微鏡技術(shù)仍主要集中在神經(jīng)外科領(lǐng)域，骨科領(lǐng)域多用于皮瓣移植、斷指再植等。真正將顯微鏡技術(shù)用到脊柱外科領(lǐng)域的時間是二十世紀(jì)八九十年代，而我國的脊柱外科醫(yī)師近5年才逐漸將顯微鏡用于微創(chuàng)脊柱外科手術(shù)[4]。目前顯微鏡已從傳統(tǒng)的2D發(fā)展為3D影像，同時從單純影像工具進(jìn)化為現(xiàn)代數(shù)字導(dǎo)航影像，因此，脊柱外科中顯微鏡技術(shù)在近年來發(fā)展極為迅速。微創(chuàng)脊柱外科真正的最具有標(biāo)志性的技術(shù)是脊柱內(nèi)鏡技術(shù)。

在上個世紀(jì)90年代，隨著內(nèi)鏡技術(shù)的不斷發(fā)展，國外一部分專家開始將胸/腹腔鏡應(yīng)用到脊柱的前路減壓和修復(fù)重建。我國部分專家如中南大學(xué)湘雅二醫(yī)院的呂國華教授在90年代末期到2000年初，就開啟了胸/腹腔鏡下的脊柱外科微創(chuàng)技術(shù)[5]。該技術(shù)也經(jīng)歷了從早期的單純減壓、病灶切除到脊柱的修復(fù)與重建等過程，例如，采用腹腔鏡輔助下的腰椎前路的病灶切除及人工椎體支撐和螺釘固定就是這一技術(shù)的典型代表。隨著技術(shù)的發(fā)展，外科醫(yī)師還可在胸/腹腔鏡輔助下完成前路畸形的矯正和前路的固定融合手術(shù)[6]。

胸/腹腔鏡技術(shù)除了入路微創(chuàng)外，還具有以下優(yōu)點：一方面可以直觀地通過內(nèi)鏡系統(tǒng)將手術(shù)過程的影像傳播給我們的手術(shù)者和參觀學(xué)習(xí)的學(xué)生；另一方面，由于內(nèi)鏡系統(tǒng)的良好視野和放大影像，還可以實現(xiàn)開放手術(shù)無法完成的直接減壓。目前有部分專家也開始嘗試通過內(nèi)鏡輔助來完成經(jīng)前方椎間盤的椎管內(nèi)直接減壓[7]。可見，胸/腹腔鏡技術(shù)在不斷的變化發(fā)展和改進(jìn)后，已可逐漸應(yīng)用于前路小切口脊柱手術(shù)中。當(dāng)然，雖然胸/腹腔鏡技術(shù)操作形式微創(chuàng)，但應(yīng)用于脊柱時手術(shù)難度高、風(fēng)險大，并發(fā)癥的發(fā)生率也很高，因此，胸/腹腔鏡下的脊柱前路手術(shù)的適應(yīng)證仍有較大限制。

內(nèi)鏡技術(shù)在脊柱外科的應(yīng)用對行業(yè)發(fā)展產(chǎn)生了深遠(yuǎn)影響，也可稱為現(xiàn)代中國微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域的里程碑。作為微創(chuàng)脊柱外科所特有的微創(chuàng)技術(shù)——顯微內(nèi)鏡技術(shù)，在90年代末出現(xiàn)并開啟了微創(chuàng)脊柱外科的新紀(jì)元。真正將中國微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)推向世界的是2006至2007年在國內(nèi)逐漸開展的經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡技術(shù)。經(jīng)皮脊柱內(nèi)鏡技術(shù)開啟了中國微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的第二次革命浪潮。這一技術(shù)基于特殊的成像結(jié)構(gòu)和通道式設(shè)計，可在非常小的切口下完成多種脊柱外科手術(shù)。隨著技術(shù)的發(fā)展和工具的進(jìn)步，這一技術(shù)已發(fā)展成為從早期的間接減壓到目前的直接解壓；從僅能用于單純椎間盤髓核切除、神經(jīng)減壓到各種椎管狹窄減壓，包括中央椎管狹窄和神經(jīng)根管狹窄；從單純的腰椎手術(shù)發(fā)展到胸椎、頸椎；從僅能單純減壓發(fā)展到經(jīng)皮內(nèi)鏡下的脊柱融合手術(shù)[8-10]。在以上海懋煜公司引進(jìn)的德國Joimax經(jīng)皮內(nèi)鏡系統(tǒng)為代表的一系列器械進(jìn)步推動下，這十余年間該技術(shù)在中國得到了迅猛的發(fā)展，并涌現(xiàn)出了大量的技術(shù)改進(jìn)和自主創(chuàng)新，對現(xiàn)代中國微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的發(fā)展做出了重大貢獻(xiàn)。該技術(shù)使眾多患者感受到微創(chuàng)優(yōu)異的臨床療效，同時也使得眾多醫(yī)師感受到了微創(chuàng)的魅力，看到了微創(chuàng)脊柱技術(shù)發(fā)展的未來。

2 脊柱經(jīng)皮內(nèi)固定技術(shù)的臨床應(yīng)用

在微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)發(fā)展的過程中，從早期的顯微鏡技術(shù)到后來的眾多包括胸腔鏡、腹腔鏡、顯微內(nèi)鏡和經(jīng)皮內(nèi)鏡等一系列內(nèi)鏡技術(shù)以外，脊柱的經(jīng)皮內(nèi)固定技術(shù)可以說是微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)另一項里程碑式的技術(shù)[11]。之所以稱之為里程碑式的技術(shù)，是因為在經(jīng)皮椎弓根螺釘固定技術(shù)出現(xiàn)之前，微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)僅局限于單純的減壓手術(shù)。

由于在微創(chuàng)小切口條件下完成脊柱的修復(fù)和重建具有極大的困難，因此，當(dāng)時的所謂微創(chuàng)技術(shù)僅能完成單純減壓部分。而由于其操作太單一，適應(yīng)證局限，在微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)發(fā)展的早期并不被眾多傳統(tǒng)脊柱外科醫(yī)師看好。隨著經(jīng)皮椎弓根螺釘技術(shù)的出現(xiàn)，微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)可完成包括病灶切除、脊柱內(nèi)固定甚至畸形的矯正，真正開啟了微創(chuàng)條件下脊柱外科修復(fù)與重建的新紀(jì)元[12]。微創(chuàng)經(jīng)皮固定技術(shù)早期主要由國外引入，當(dāng)時大家都認(rèn)為是非常具有挑戰(zhàn)的技術(shù)，可喜的是，我們國內(nèi)自己開發(fā)的各種技術(shù)也逐漸發(fā)展起來。因此，現(xiàn)在的經(jīng)皮椎弓根螺釘固定技術(shù)已經(jīng)成為一個非常普遍的、能被大多數(shù)臨床醫(yī)師掌握的常規(guī)技術(shù)。

3 脊柱微創(chuàng)融合技術(shù)的發(fā)展歷程和現(xiàn)狀

在微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的發(fā)展中，微創(chuàng)的融合技術(shù)使我們的微創(chuàng)脊柱外科在過去單純微創(chuàng)減壓的基礎(chǔ)上走向了微創(chuàng)減壓和脊柱融合的道路，包括各種從早期的小切口到后來的包括可擴(kuò)張通道、微創(chuàng)管道等。當(dāng)然，這些所謂的微創(chuàng)通道或者微創(chuàng)入路，都需要顯微鏡或者內(nèi)鏡的輔助才能完成。在當(dāng)前微創(chuàng)融合技術(shù)里面，做出最大貢獻(xiàn)、同時影響最大并且應(yīng)用最廣泛的就是微創(chuàng)下的微創(chuàng)經(jīng)椎間孔入路腰椎椎間融合（minimally invasive surgery-transforaminal lumbar interbody fusion,MIS-TLIF）技術(shù)[13]。

最經(jīng)典的MIS-TLIF技術(shù)是在微創(chuàng)的通道下實現(xiàn)神經(jīng)減壓、椎間植骨、椎間融合器植入以及經(jīng)皮的節(jié)段性固定。這一技術(shù)從入路上避免了傳統(tǒng)方法（即由脊柱后方做長切口，以及肌肉、韌帶廣泛剝離）帶來的入路創(chuàng)傷。同時，除了最早發(fā)展、目前應(yīng)用最廣、得到大家認(rèn)同的MIS-TLIF技術(shù)，近年來，腰椎側(cè)前路微創(chuàng)融合技術(shù)包括經(jīng)側(cè)方入路腰椎椎間融合（direct lateral lumbar interbody fusion,DLIF）、極外側(cè)入路腰椎椎間融合(extreme lateral interbody fusion,XLIF）、前側(cè)入路腰椎椎間融合（anterior lumbar interbody fusion,ALIF）以及側(cè)前方的斜外側(cè)入路腰椎椎間融合（oblique lumber interbody fusion,OLIF）技術(shù)也在不斷得到臨床推廣和應(yīng)用[14-16]。

腰椎側(cè)方微創(chuàng)融合技術(shù)最大的優(yōu)點就在于其避免了傳統(tǒng)腰椎融合過程中后方穩(wěn)定結(jié)構(gòu)的破壞。該技術(shù)通過患者側(cè)方小切口入路，實現(xiàn)了在不干擾后方腰背部軟組織和椎管內(nèi)神經(jīng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，直接進(jìn)行椎間盤的切除、椎管減壓、椎間撐開復(fù)位以及椎間融合。同時，對于需要多節(jié)段腰椎融合病例，傳統(tǒng)后路微創(chuàng)技術(shù)需做多個切口，既費時費力，又增加了手術(shù)創(chuàng)傷，同時也不美觀，而側(cè)方技術(shù)完美地避免了這一弊端[17]。

隨著技術(shù)的發(fā)展，通過微創(chuàng)方法完成退變性脊柱畸形矯正也將成為現(xiàn)實?，F(xiàn)今，經(jīng)皮內(nèi)鏡輔助下的腰椎融合包括Endo-LIF（endoscopic lumbar interbody fusion，脊柱內(nèi)鏡下腰椎椎間融合）技術(shù)、PT-LIF技術(shù)，以及PLIF技術(shù)等，都在不斷的臨床探索和應(yīng)用中得到了實現(xiàn)[18-20]。對于這些技術(shù)，從事微創(chuàng)脊柱外科的中國脊柱外科醫(yī)師同樣做出了巨大的貢獻(xiàn)。通過先進(jìn)的設(shè)備、器械，以及各種先進(jìn)的臨床技術(shù)手段，微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)已經(jīng)實現(xiàn)了真正意義上的微創(chuàng)。在微創(chuàng)小切口下，通過顯微鏡或者內(nèi)鏡的輔助，可以將局部的視野放大。在經(jīng)皮內(nèi)鏡下，神經(jīng)組織甚至走形毛細(xì)血管均可得到清晰的顯像；但是，這種微創(chuàng)小切口下的微創(chuàng)技術(shù)，必須要在多種先進(jìn)的設(shè)備器械的輔助下來完成。

4 導(dǎo)航技術(shù)在微創(chuàng)脊柱手術(shù)中的應(yīng)用

回顧了近20年來中國微創(chuàng)脊柱外科的技術(shù)與發(fā)展，從早期的顯微鏡到內(nèi)鏡再到經(jīng)皮固定融合技術(shù)，還有經(jīng)皮的內(nèi)鏡融合技術(shù)，可稱之為“傳統(tǒng)微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)，即T-MISS（traditional-MISS）技術(shù)”。以上眾多技術(shù)均體現(xiàn)在微創(chuàng)化基礎(chǔ)之上。

然而，隨著現(xiàn)代微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的發(fā)展，未來微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)將向數(shù)字化方向迅猛發(fā)展。所謂微創(chuàng)技術(shù)，與傳統(tǒng)開放脊柱外科技術(shù)相比，可通過更小的切口和有限的軟組織損傷來到達(dá)手術(shù)區(qū)域，這一方法多依托于各種微創(chuàng)通道以及小切口技術(shù)來實現(xiàn)。雖然微創(chuàng)技術(shù)所帶來的手術(shù)創(chuàng)傷更小，但也由于這種有限的手術(shù)顯露，為外科醫(yī)師帶來另外的一個困難。與傳統(tǒng)開放手術(shù)那樣能獲得清晰的解剖結(jié)構(gòu)不同，在微創(chuàng)條件下，外科醫(yī)師只能觀察到有限的局部視野。

在開放手術(shù)中，清晰的解剖學(xué)結(jié)構(gòu)能為我們提供良好的解剖學(xué)參考。但微創(chuàng)技術(shù)中僅做手術(shù)區(qū)域的有限顯露，這將會給外科醫(yī)師帶來很大的一種術(shù)中迷失感，就像我們行走在四通八達(dá)、縱橫交錯的高速公路上。在這種微創(chuàng)的小切口下面，外科醫(yī)師往往無法判斷所顯露的區(qū)域是否準(zhǔn)確以及局部的毗鄰結(jié)構(gòu)。

如何解決這一問題？早期，為了保證手術(shù)的精準(zhǔn)和安全，我們往往需要借助X線的透視來完成手術(shù)區(qū)域的定位。外科醫(yī)師需要在X線光透視輔助下進(jìn)行操作，不可避免地需要接受射線輻照。大量的射線暴露，不僅給患者帶來傷害，同時也給醫(yī)師帶來了很大的職業(yè)風(fēng)險，這成為阻礙微創(chuàng)脊柱外科發(fā)展的一個很重要的原因[21]。

如何來解決手術(shù)定位及射線輻射的問題呢？隨著科技的發(fā)展，民用導(dǎo)航系統(tǒng)已在我們生活中得到廣泛的應(yīng)用，使我們的生活變得非常便捷。同樣，導(dǎo)航技術(shù)在我們醫(yī)學(xué)中的應(yīng)用，也大大地推動了醫(yī)學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和發(fā)展。另外，隨著3D打印技術(shù)的發(fā)展和快速成形技術(shù)的應(yīng)用，包括解剖學(xué)3D模板、3D建模、術(shù)前規(guī)劃等，這些技術(shù)都給我們現(xiàn)代微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)注入了新的活力，開啟了新的方向。特別是數(shù)字導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用，使現(xiàn)代微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)走向了一個新的發(fā)展道路。數(shù)字導(dǎo)航技術(shù)在臨床的應(yīng)用以光學(xué)導(dǎo)航技術(shù)為主，通過紅外光導(dǎo)航的引導(dǎo)可實現(xiàn)手術(shù)器械的示蹤。手術(shù)室目前常規(guī)采用O-ARM聯(lián)合導(dǎo)航技術(shù)來完成各種微創(chuàng)脊柱外科手術(shù)。在脊柱外科，導(dǎo)航技術(shù)早期主要用于復(fù)雜的椎弓根螺釘?shù)闹踩?，包括脊柱畸形的矯正、上頸椎內(nèi)固定等。現(xiàn)在，其不僅用于椎弓根螺釘?shù)闹踩?，它已?jīng)可以實現(xiàn)手術(shù)的全流程導(dǎo)航，包括皮膚切口的設(shè)計、術(shù)區(qū)的顯露、病灶的切除及局部的修復(fù)與重建[22]。

導(dǎo)航技術(shù)在外科特別是脊柱外科的應(yīng)用，已經(jīng)成為很重要的方法和手段。本研究團(tuán)隊在5年前就已經(jīng)從傳統(tǒng)的微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)（即T-MISS技術(shù)），逐漸向數(shù)字微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)發(fā)展，特別是將導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用于多種微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)。例如，目前開展的導(dǎo)航引導(dǎo)的頸椎后路內(nèi)鏡技術(shù)，由皮膚的定位到手術(shù)通道的植入，都可實現(xiàn)導(dǎo)航的全流程引導(dǎo)。在脊柱外科應(yīng)用中，導(dǎo)航技術(shù)不僅提高了手術(shù)的精準(zhǔn)性，同時還避免了射線對臨床醫(yī)師的傷害，更重要的是，實現(xiàn)了全程的實時手術(shù)示蹤，具有更加精準(zhǔn)便捷的特性。因此，在頸椎內(nèi)鏡、腰椎內(nèi)鏡以及MIS-TLIF手術(shù)中，我們均進(jìn)行了導(dǎo)航應(yīng)用的報道[23-24]。

電磁導(dǎo)航是近幾年來發(fā)展成熟的導(dǎo)航技術(shù)，具有其獨特的優(yōu)點。在電磁導(dǎo)航輔助的經(jīng)皮內(nèi)鏡手術(shù)中，可以直接觀察到電磁導(dǎo)航下的器械穿刺成形過程。本研究團(tuán)隊也在這一方面進(jìn)行了深入的工作和研發(fā)[25]。

5 虛擬現(xiàn)實技術(shù)及手術(shù)機(jī)器人在微創(chuàng)脊柱手術(shù)中的應(yīng)用

除了導(dǎo)航技術(shù)以外，多現(xiàn)實技術(shù)(X-REALITY)也是近年來在數(shù)字技術(shù)里得到迅猛發(fā)展和關(guān)注的技術(shù)。數(shù)字虛擬現(xiàn)實（virtual reality,VR）技術(shù)已用于日常娛樂中，在多種電子游戲、電影中都有虛擬現(xiàn)實技術(shù)的應(yīng)用。虛擬現(xiàn)實技術(shù)實際上是將現(xiàn)實和計算機(jī)虛擬的圖像、情景交織在一起，從而構(gòu)成了交互影像。近年來，這類技術(shù)在醫(yī)學(xué)中也得到了廣泛的關(guān)注。多現(xiàn)實技術(shù)包含了VR技術(shù)，增強(qiáng)現(xiàn)實（augmented reality,AR）技術(shù)、混合現(xiàn)實（mixed reality,MR）技術(shù)。

VR技術(shù)稱為虛擬現(xiàn)實技術(shù)，醫(yī)師只需要戴上特殊的眼鏡，就會看到我們在現(xiàn)實中見不到的情景和人物，它實際上是計算機(jī)模擬出來的場景。VR技術(shù)在醫(yī)學(xué)教育中非常重要[26]。基于上述技術(shù)，目前所開發(fā)出來的教育系統(tǒng)，包括關(guān)節(jié)鏡虛擬教育系統(tǒng)、椎間孔鏡教育系統(tǒng)等，均使醫(yī)師不需要在大體標(biāo)本上面進(jìn)行學(xué)習(xí)和訓(xùn)練。通過這種虛擬的場景就可以進(jìn)行術(shù)前培訓(xùn)和規(guī)劃。如本研究團(tuán)隊使用的關(guān)節(jié)鏡虛擬教育系統(tǒng)，可模擬真實的場景，可選擇多種操作模式自我訓(xùn)練，同時還具有打分系統(tǒng)，可進(jìn)行訓(xùn)練評估。在我們的數(shù)字實驗室內(nèi)，團(tuán)隊成員可以在虛擬的脊柱數(shù)據(jù)上直接進(jìn)行相關(guān)的探討和研究。

AR技術(shù)是在虛擬現(xiàn)實的基礎(chǔ)上將虛擬和現(xiàn)實結(jié)合在一起，我們稱為增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)。AR技術(shù)實際上是將虛擬和現(xiàn)實重疊起來，在醫(yī)學(xué)應(yīng)用中，可以作為病灶的定位，醫(yī)師可以通過皮膚直接觀察到身體內(nèi)部的骨骼結(jié)構(gòu)和臟器，其中包括投影式、疊加式等多個應(yīng)用[27]。

MR技術(shù)即混合現(xiàn)實技術(shù)，它是虛擬和現(xiàn)實不斷的交互、混合的技術(shù)。它虛擬產(chǎn)生于現(xiàn)實，現(xiàn)實又用于虛擬。其在醫(yī)學(xué)中同樣具有巨大的應(yīng)用價值[28]。如由Scopis公司開發(fā)出來MR技術(shù)，可幫助醫(yī)師通過一種特殊的眼鏡觀察到我們術(shù)前的規(guī)劃，同時也可以幫助我們實現(xiàn)包括病灶的定位、切除，甚至椎弓根螺釘?shù)闹踩氲炔僮?。目前，這類技術(shù)尚處于研究階段。由于醫(yī)師需要戴上特殊眼鏡，不便于手術(shù)操作，目前這類技術(shù)已從頭戴式發(fā)展為屏幕式，甚至未來可以在空氣中就可以實現(xiàn)圖像的術(shù)前、術(shù)中，甚至未來手術(shù)中的各種各樣圖像的轉(zhuǎn)化。

影像現(xiàn)實（cinematic reality,CR）技術(shù)它是一個真實與虛擬難分難辨的技術(shù)，它在醫(yī)學(xué)中如何運用目前尚不可知。由于其非常像真實的產(chǎn)品，CR技術(shù)將成為特別受關(guān)注的技術(shù)。未來如何將其應(yīng)用于醫(yī)學(xué)的教育甚至治療方案的制訂和手術(shù)的操作上，目前也是大家特別關(guān)注的方面。

本研究團(tuán)隊在數(shù)年前便建立了數(shù)字智能骨科實驗室，從早期開發(fā)骨科手術(shù)機(jī)器人，到后來建立數(shù)字實驗室，開展了多種數(shù)字技術(shù)的研究，包括導(dǎo)航技術(shù)、智能技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)等。我們最近也報道了基于O-arm引導(dǎo)下的虛擬現(xiàn)實技術(shù)，將導(dǎo)航技術(shù)和虛擬技術(shù)有機(jī)結(jié)合，相信這一技術(shù)也會成為一種重要的發(fā)展方向。

機(jī)器人技術(shù)是近年來發(fā)展最快，也得到特別關(guān)注的技術(shù)。脊柱外科機(jī)器人的發(fā)展可追溯到20世紀(jì)90年代初。由最早的Puma 260型手術(shù)機(jī)器人，到現(xiàn)代脊柱外科機(jī)器人，同樣經(jīng)歷了20余年的發(fā)展過程。

在臨床應(yīng)用中，包括大家早期所應(yīng)用的以色列的Mazor Renaissance機(jī)器人，即并聯(lián)式框架機(jī)器人以及Rosa機(jī)器人等，均逐漸地進(jìn)入了臨床應(yīng)用。其發(fā)展已由輔助手術(shù)操作到可實現(xiàn)手術(shù)之前的規(guī)劃，手術(shù)的實施等方面。可喜的是，我國也有自主的脊柱外科機(jī)器人應(yīng)用于臨床[29-30]。

6 我國微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)的未來展望

縱觀數(shù)字技術(shù)的發(fā)展，從3D技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)以及手術(shù)機(jī)器人技術(shù)，都逐漸應(yīng)用于微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域。這類技術(shù)能夠幫助外科醫(yī)師提高手術(shù)的精準(zhǔn)性和安全性。因此，對于此類技術(shù)，我將之稱為“數(shù)字微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)”，即“D-MISS(digital-MISS)技術(shù)”。實際上，微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)發(fā)展的這20年，已經(jīng)從傳統(tǒng)的微創(chuàng)脊柱外科的T-MISS技術(shù)逐漸的走向了D-MISS技術(shù)。而D-MISS技術(shù)還會繼續(xù)推動微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域不斷進(jìn)步和發(fā)展。另外，隨著大數(shù)據(jù)技術(shù)、生物信息學(xué)技術(shù)以及人工智能技術(shù)等的發(fā)展，我相信，具有智慧的能夠幫助醫(yī)師進(jìn)行術(shù)前診斷、規(guī)劃，甚至進(jìn)行術(shù)中的主動操作的機(jī)器人，即所謂智能機(jī)器人，必將進(jìn)入臨床工作。因此，在不遠(yuǎn)的將來，我們的微創(chuàng)脊柱外科技術(shù)也將會走向智能微創(chuàng)脊柱外科時代，我將它稱為A-MISS（artificial intelligence-MISS）時代。