張 勇 張衛(wèi)斌 王 栓 陸順峰 王朱濤

1 江蘇省特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗(yàn)研究院 蘇州 215600 2 江蘇沙鋼集團(tuán)有限公司 蘇州 215625

0 引言

市場(chǎng)監(jiān)管總局印發(fā)的《特種設(shè)備安全與節(jié)能事業(yè)發(fā)展“十四五”規(guī)劃》指出，要切實(shí)提高特種設(shè)備安全監(jiān)管效能，加快起重機(jī)械損傷感知與健康監(jiān)測(cè)技術(shù)創(chuàng)新。特別是冶金行業(yè)的橋式起重機(jī)工作環(huán)境更為惡劣，金屬結(jié)構(gòu)長(zhǎng)期承受高溫輻射，并且在表面往往會(huì)沉積大量冶煉過(guò)程中產(chǎn)生的灰塵。由于這些因素的影響，起重機(jī)面臨著使用管理、檢驗(yàn)檢測(cè)、市場(chǎng)監(jiān)管等方面的痛點(diǎn)、難點(diǎn)。因此，冶金企業(yè)的起重機(jī)亟需整體健康狀態(tài)評(píng)估與預(yù)警，控制生產(chǎn)管理、檢驗(yàn)檢測(cè)、市場(chǎng)監(jiān)管等各個(gè)環(huán)節(jié)的風(fēng)險(xiǎn)。

無(wú)人化、自動(dòng)化是起重機(jī)械發(fā)展的一個(gè)重要方向。無(wú)人化起重機(jī)在國(guó)內(nèi)的探索與研究正在開展，工信部“建設(shè)智能制造標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證公共服務(wù)平臺(tái)（5G 新一代信息技術(shù)與鋼鐵行業(yè)融合）”項(xiàng)目明確提出，要制定《智能制造 鋼鐵行業(yè) 無(wú)人化起重機(jī)通用技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)的制定將對(duì)我國(guó)的無(wú)人化起重機(jī)的研究與開發(fā)起到指導(dǎo)作用。

當(dāng)前，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、智能感知技術(shù)、協(xié)同與控制技術(shù)得到了空前發(fā)展。對(duì)冶金行業(yè)而言，加快企業(yè)智能化進(jìn)程，深度融合工業(yè)化和信息化將為冶金企業(yè)帶來(lái)新的機(jī)遇和發(fā)展。

冶金企業(yè)的起重機(jī)預(yù)警平臺(tái)包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)傳輸、及數(shù)據(jù)分析等模塊。自安全技術(shù)規(guī)范出臺(tái)至今，各類廠家生產(chǎn)的起重機(jī)械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)趨于完善、成熟、穩(wěn)定，并已廣泛應(yīng)用于不同類別和使用場(chǎng)合的起重機(jī)械。胡靜波等[1]從數(shù)據(jù)來(lái)源、現(xiàn)場(chǎng)采集技術(shù)、大數(shù)據(jù)預(yù)處理、大數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)、大數(shù)據(jù)分析技術(shù)、大數(shù)據(jù)挖掘方法、多類型用戶平臺(tái)架構(gòu)和軟件實(shí)現(xiàn)等角度分析了起重機(jī)安全監(jiān)管大數(shù)據(jù)平臺(tái)建設(shè)的難點(diǎn)；王松雷等[2]分析了目前起重機(jī)械監(jiān)管存在的困難和原因，采用物聯(lián)網(wǎng)、4G 和云平臺(tái)技術(shù)，以無(wú)線遙控器為核心，研發(fā)了一套綜合性監(jiān)管平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)安全監(jiān)控、安全監(jiān)管、智慧維保、智慧特檢等功能，開發(fā)了硬件系統(tǒng)、終端小程序、遠(yuǎn)程監(jiān)管平臺(tái)，便于相關(guān)人員使用。傳感器優(yōu)化布置是冶金企業(yè)起重機(jī)整體健康評(píng)估研究中十分重要的問題?；趧?dòng)態(tài)特性的健康評(píng)估通常需要安裝多個(gè)傳感器，其安裝位置及數(shù)量對(duì)準(zhǔn)確檢測(cè)結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)行為具有十分關(guān)鍵的影響。Qin X R 等[3]利用改進(jìn)的單親遺傳算法，提出了一種基于初始傳感器布局的傳感器優(yōu)化布置方法，通過(guò)港口集裝箱起重機(jī)的算例驗(yàn)證了該方法的有效性和可靠性；對(duì)于實(shí)際工程結(jié)構(gòu)，往往需要考慮多個(gè)傳感器布置性能要求，Saleem M M等[4]利用卡爾曼濾波及多目標(biāo)遺傳算法，實(shí)現(xiàn)了橋梁的多目標(biāo)傳感器優(yōu)化布置。

分析已有文獻(xiàn)，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有研究的無(wú)人化起重機(jī)安全控制系統(tǒng)有如下問題：

1）針對(duì)傳感器優(yōu)化布置問題的研究頗多，從單目標(biāo)到多目標(biāo)優(yōu)化、單工況到多工況數(shù)據(jù)、單類型到多類型傳感器，這些方法都較好地實(shí)現(xiàn)了特定環(huán)境下特定結(jié)構(gòu)的傳感器優(yōu)化布置，而冶金企業(yè)起重機(jī)因結(jié)構(gòu)復(fù)雜性與載荷多樣性等因素所致多類型傳感器的多目標(biāo)優(yōu)化布置問題尚待進(jìn)一步研究。

2）市場(chǎng)上冶金企業(yè)的起重機(jī)安全監(jiān)管系統(tǒng)日趨完善、成熟、穩(wěn)定，能較好地應(yīng)用于特定場(chǎng)合下特定設(shè)備的安全監(jiān)管，但系統(tǒng)的可遷移性不夠，且不大部分研究是硬件和軟件安全、起重機(jī)和數(shù)據(jù)管理分開研究探索，并沒有將其聯(lián)動(dòng)設(shè)計(jì)研究。

軋后庫(kù)起重機(jī)是對(duì)軋制后的鋼板進(jìn)行深加工的重要機(jī)械，本文對(duì)軋后庫(kù)起重機(jī)的無(wú)人化控制的安全策略進(jìn)行研究，無(wú)人化起重機(jī)安全策略主要分為硬件安全策略和軟件安全策略。通過(guò)硬件和軟件安全、起重機(jī)和數(shù)據(jù)管理聯(lián)系開發(fā)，望能為無(wú)人化起重機(jī)的發(fā)展提供有益探索。

1 無(wú)人化起重機(jī)硬件安全策略設(shè)計(jì)

本文研究的對(duì)象是位于江蘇某公司冷軋板軋后庫(kù)8臺(tái)通用橋式起重機(jī)的無(wú)人化實(shí)施過(guò)程。

軋后庫(kù)是鋼板冷軋等待并進(jìn)行后繼深加工的中間庫(kù)區(qū)，軋后庫(kù)的起重機(jī)械是冷軋鋼卷存卷、挪庫(kù)及深加工的重要生產(chǎn)設(shè)備。根據(jù)起重機(jī)械使用單位的技術(shù)要求，結(jié)合軋后庫(kù)自身的特點(diǎn)，在對(duì)現(xiàn)場(chǎng)起重機(jī)械及庫(kù)區(qū)物流流程詳細(xì)了解的基礎(chǔ)上，參照TSG Q7016—2016《起重機(jī)械安裝改造重大修理監(jiān)督檢驗(yàn)規(guī)則》、GB/T 6067.1—2010《起重機(jī)安全規(guī)程 第1 部分總則》相關(guān)規(guī)定，對(duì)軋后庫(kù)起重機(jī)械無(wú)人化改造項(xiàng)目的8 臺(tái)通用橋式起重機(jī)控制安全策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)。

冷軋板軋后庫(kù)共有2 跨，其中北跨5 臺(tái)、南跨3 臺(tái)起重機(jī)。庫(kù)區(qū)涉及4 個(gè)過(guò)跨車、5 個(gè)步進(jìn)梁、3 個(gè)汽車運(yùn)輸線、2 個(gè)打包區(qū)，庫(kù)區(qū)布置如圖1 所示。

圖1 軋后庫(kù)布置圖

起重機(jī)自動(dòng)控制功能包括：操作方式、起重機(jī)本體自動(dòng)控制系統(tǒng)、傳動(dòng)控制系統(tǒng)、定位控制系統(tǒng)、防碰撞系統(tǒng)、吊具控制系統(tǒng)、防搖擺控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)系統(tǒng)等，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)無(wú)人駕駛、精準(zhǔn)定位、自動(dòng)吊放鋼卷等功能。通過(guò)對(duì)起重機(jī)進(jìn)行無(wú)人化改造，使其具有自動(dòng)、遙控、手動(dòng)、檢修4 種操作模式。

起重機(jī)本地自動(dòng)化系統(tǒng)包括：對(duì)所需改造的起重機(jī)進(jìn)行本體自動(dòng)化改造，新增安全型PLC，系統(tǒng)以主從結(jié)合，全部采用以太網(wǎng)通訊方式。具體改造是在起重機(jī)電氣室布置控制器，在司機(jī)室、夾鉗信號(hào)柜內(nèi)布置遠(yuǎn)程I/O，減少起重機(jī)連接電纜，以滿足無(wú)人起重機(jī)的高可靠性控制要求，降低線路故障排查工作，減少電纜維護(hù)工作[5-8]。

1.1 傳動(dòng)控制系統(tǒng)

起重機(jī)大小車、主起升傳動(dòng)系統(tǒng)變頻器控制均采用通訊控制，并在鋼絲繩卷筒出軸處安裝絕對(duì)值編碼器用于測(cè)量主鉤高度；更換7 臺(tái)起重機(jī)主起升電動(dòng)機(jī)為變頻電動(dòng)機(jī)，同時(shí)新增主鉤變頻器，主起升變頻器采用閉環(huán)電流矢量控制算法或DTC 直接轉(zhuǎn)矩控制算法，可實(shí)現(xiàn)零速松閘或合閘，減少對(duì)制動(dòng)器、鋼絲繩的磨損，減少維護(hù)費(fèi)用，延長(zhǎng)使用壽命；對(duì)起重機(jī)的大、小車減速電動(dòng)機(jī)進(jìn)行改造，變頻器利舊，大小車運(yùn)行采用矢量化VF 控制算法，實(shí)現(xiàn)多個(gè)電動(dòng)機(jī)之間的運(yùn)行同步，精確實(shí)現(xiàn)剎車制動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)停止更柔和，減少起重機(jī)啟停時(shí)沖擊負(fù)載，減少起重機(jī)輪對(duì)軌道的磨損，延長(zhǎng)大、小修時(shí)間。另外對(duì)主起升機(jī)構(gòu)、大小車機(jī)構(gòu)加裝在線振動(dòng)、溫度等檢測(cè)傳感器。

1.2 定位控制系統(tǒng)

庫(kù)區(qū)需新增起重機(jī)定位設(shè)備，大車采用格雷母線定位方式，小車采用激光測(cè)距定位方式，且所有起重機(jī)都新增Z軸絕對(duì)值編碼器測(cè)定夾具高度，新增夾具旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)定夾具旋轉(zhuǎn)角度。

1.3 防碰撞系統(tǒng)

增加防碰撞功能，保證在PLC 系統(tǒng)或定位系統(tǒng)出現(xiàn)問題的情況下防碰撞系統(tǒng)仍然有效，防止起重機(jī)之間發(fā)生碰撞事故。

1.3.1 起重機(jī)間防撞

同一跨存在手動(dòng)或遙控起重機(jī)時(shí)，需要考慮與無(wú)人起重機(jī)的防撞與避讓，防撞策略為：

1）手動(dòng)/遙控起重機(jī)增加大車測(cè)距功能、指示燈；

2）無(wú)人起重機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如果被手動(dòng)/遙控起重機(jī)擋住，則通過(guò)指示燈通知手動(dòng)/遙控起重機(jī)避讓；如果沒有被擋住，則鎖住運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；

3）手動(dòng)起重機(jī)進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng)時(shí)，經(jīng)起重機(jī)PLC 判斷是否碰到被無(wú)人起重機(jī)鎖住區(qū)域，如碰到則手動(dòng)起重機(jī)無(wú)法通過(guò)；

4）手動(dòng)起重機(jī)與無(wú)人起重機(jī)雙向之間安裝有激光測(cè)距儀，當(dāng)發(fā)現(xiàn)對(duì)方離自身距離小于安全距離時(shí)進(jìn)行停車；系統(tǒng)具有起重機(jī)規(guī)避安全通道功能，起重機(jī)在自動(dòng)運(yùn)行中，按照設(shè)定路線吊卷或者空載行走，避開安全通道及工藝要求的安全區(qū)域。系統(tǒng)具有地面障礙物回避控制功能，在無(wú)人起重機(jī)的移動(dòng)區(qū)間里存在地面障礙物時(shí)，吊具以最優(yōu)路徑向目標(biāo)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)安全吊運(yùn)、避免與障礙物相撞的控制（見圖2）。

圖2 起重機(jī)避讓危險(xiǎn)區(qū)域

1.3.2 避讓功能

系統(tǒng)具有多臺(tái)起重機(jī)之間避讓功能，該規(guī)避功能的實(shí)現(xiàn)包括3 個(gè)層次。

1）起重機(jī)之間的規(guī)避按照后車避讓前車的原則，由無(wú)人起重機(jī)自動(dòng)化控制系統(tǒng)(Warehouse Management System，WMS)安排避讓調(diào)度指令，按工作指令優(yōu)先級(jí)優(yōu)化起重機(jī)之間的防撞控制。先接到指令的起重機(jī)優(yōu)先動(dòng)作，排在后面的起重機(jī)避讓排在前面的起重機(jī)，一個(gè)起重機(jī)運(yùn)行，一個(gè)起重機(jī)回避；

2）地面安全控制器實(shí)時(shí)采集起重機(jī)運(yùn)行的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，執(zhí)行20 m減速運(yùn)行，10 m制動(dòng)功能（該距離可設(shè)置），實(shí)現(xiàn)起重機(jī)之間的安全避讓；

3）起重機(jī)本身具有激光距離檢測(cè)傳感器和限位開關(guān)實(shí)現(xiàn)最終的防碰撞保護(hù)，一旦監(jiān)測(cè)到越限則按照設(shè)定的程序動(dòng)作。

1.3.3 固定危險(xiǎn)區(qū)域吊運(yùn)軌跡最優(yōu)設(shè)計(jì)

冷軋廠酸軋車間軋后庫(kù)鋼卷存放位置、吊運(yùn)軌跡的優(yōu)化直接關(guān)系到整個(gè)庫(kù)區(qū)的運(yùn)行效率和起重機(jī)運(yùn)行能耗，本方案自鋼卷入庫(kù)之后，全程進(jìn)行庫(kù)位的優(yōu)化計(jì)算。

鋼卷入庫(kù)時(shí)，WMS 系統(tǒng)跟蹤作業(yè)規(guī)則自動(dòng)確定最優(yōu)的存放區(qū)域；多個(gè)庫(kù)的鋼卷推薦算法的推薦規(guī)則根據(jù)車間業(yè)務(wù)需求確定。系統(tǒng)根據(jù)制造執(zhí)行系統(tǒng)（Manufacturing Execution System，MES）的上料計(jì)劃實(shí)現(xiàn)自動(dòng)倒跺，將目標(biāo)鋼卷提前擺放到上料口附近。根據(jù)最優(yōu)吊運(yùn)效率要求，自動(dòng)分配起重機(jī)執(zhí)行本吊運(yùn)任務(wù)、自動(dòng)調(diào)度起重機(jī)執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)庫(kù)區(qū)作業(yè)效率最優(yōu)。起重機(jī)自動(dòng)避讓障礙物，自動(dòng)規(guī)劃路徑，并且實(shí)現(xiàn)無(wú)靜止點(diǎn)通過(guò)，大大提升庫(kù)區(qū)起重機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)效率[9，10]（見圖3）。

圖3 無(wú)人起重機(jī)無(wú)靜止點(diǎn)通過(guò)示意圖

2 無(wú)人化起重機(jī)軟件安全策略設(shè)計(jì)

無(wú)人起重機(jī)的自動(dòng)庫(kù)管系統(tǒng)是在常規(guī)庫(kù)區(qū)管理系統(tǒng)WMS 基礎(chǔ)上增加了各類自動(dòng)化設(shè)備接口、庫(kù)區(qū)自動(dòng)作業(yè)管理、起重機(jī)調(diào)度、無(wú)人控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控等功能。自動(dòng)WMS 系統(tǒng)是無(wú)人起重機(jī)的控制核心，在系統(tǒng)發(fā)生故障的情況下能夠確保數(shù)據(jù)不丟失。

2.1 庫(kù)區(qū)起重機(jī)作業(yè)自動(dòng)排程

起重機(jī)WMS 系統(tǒng)根據(jù)庫(kù)區(qū)業(yè)務(wù)計(jì)劃自動(dòng)形成起重機(jī)作業(yè)。一條完整的起重機(jī)作業(yè)主要包括：吊卷位置、放卷位置、鋼卷屬性(鋼卷的ID、寬度、自重、質(zhì)量、外徑和內(nèi)徑)以及作業(yè)路徑等，MES 通過(guò)相關(guān)的通訊接口實(shí)現(xiàn)信息的交互。系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)優(yōu)先級(jí)、起重機(jī)位置、起重機(jī)狀態(tài)等信息，調(diào)度庫(kù)區(qū)起重機(jī)分配起重機(jī)任務(wù)。

2.2 多起重機(jī)作業(yè)自動(dòng)調(diào)度

對(duì)運(yùn)輸鋼卷的起重機(jī)實(shí)時(shí)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，根據(jù)作業(yè)任務(wù)合理分配作業(yè)指令，引導(dǎo)、協(xié)調(diào)相關(guān)轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備完成鋼卷的運(yùn)轉(zhuǎn)任務(wù)。起重機(jī)作業(yè)實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示在終端畫面上，同跨多車同時(shí)作業(yè)時(shí)，具備沖突和實(shí)時(shí)調(diào)度功能，以免起重機(jī)作業(yè)時(shí)相撞造成事故。系統(tǒng)具備優(yōu)化管理功能，包括起重機(jī)作業(yè)指令優(yōu)化、吊運(yùn)路徑優(yōu)化、多車任務(wù)優(yōu)化、物料存儲(chǔ)優(yōu)化、起重機(jī)避障路徑計(jì)算等，庫(kù)管系統(tǒng)規(guī)則要求可自定義。

2.3 起重機(jī)與設(shè)備的聯(lián)鎖控制

當(dāng)起重機(jī)作業(yè)與地面移動(dòng)設(shè)備有關(guān)時(shí)，起重機(jī)中控系統(tǒng)會(huì)根據(jù)移動(dòng)設(shè)備的狀態(tài)實(shí)時(shí)控制起重機(jī)。當(dāng)起重機(jī)執(zhí)行上料作業(yè)指示時(shí)，起重機(jī)中控系統(tǒng)會(huì)與生產(chǎn)線控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)交互，完成設(shè)備動(dòng)作安全連鎖設(shè)置、吊放位置確定和鋼卷信息的傳送。當(dāng)起重機(jī)自動(dòng)作業(yè)順利完成后，將作業(yè)結(jié)果同步到生產(chǎn)線控制系統(tǒng)，并解除設(shè)備安全聯(lián)鎖狀態(tài)，做到產(chǎn)線生產(chǎn)與起重機(jī)作業(yè)安全無(wú)縫對(duì)接和諧生產(chǎn)。

2.4 人機(jī)交互和 HMI 操作控制

在無(wú)人起重機(jī)控制室中布置相應(yīng)的操作站，操作員在控制室通過(guò)人機(jī)操作系統(tǒng)（Human Machine Interface，HMI）監(jiān)控整個(gè)庫(kù)區(qū)的運(yùn)行（見圖4），HMI系統(tǒng)即WMS 的客戶端，客戶端包括：庫(kù)區(qū)庫(kù)存圖形化顯示、用戶管理、設(shè)備智能配置、垛位鋼卷信息化管理、人工干預(yù)、應(yīng)急處理等功能。

圖4 總覽界面

可對(duì)起重機(jī)等設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)信息展示查看（見圖5），并具備模式切換、上斷點(diǎn)、急停等控制指令下達(dá)功能?？蛻舳瞬僮鹘缑嬖O(shè)置登錄管理，操作權(quán)限分組管理。權(quán)限由低到高分別為只讀權(quán)限、可操作權(quán)限、可配置權(quán)限、廠家權(quán)限。只讀權(quán)限用戶只能查看設(shè)備、作業(yè)、配置等信息，不能修改，一般適用于上級(jí)領(lǐng)導(dǎo)查看信息?？刹僮鳈?quán)限用戶可以切換設(shè)備模式、調(diào)整作業(yè)順序和內(nèi)容，但不能進(jìn)行配置，一般適用于庫(kù)管值班人員?？膳渲脵?quán)限除了有操作權(quán)限外，還可以對(duì)庫(kù)管系統(tǒng)進(jìn)行配置，如修改作業(yè)優(yōu)先級(jí)、修改作業(yè)范圍、修改垛位禁用等，一般適用于維護(hù)人員。廠家權(quán)限包含所有權(quán)限，以便廠家進(jìn)行維護(hù)和升級(jí)。

圖5 起重機(jī)信息控制界面

3 應(yīng)用實(shí)例

采用以上硬件程序防護(hù)、軟件程序防護(hù)的無(wú)人化起重機(jī)的控制系統(tǒng)目前已在軋后庫(kù)的起重機(jī)上試運(yùn)行。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)鋼卷庫(kù)存管理要求，通過(guò)無(wú)人起重機(jī)位置跟蹤、防搖擺和防碰撞等控制技術(shù)可實(shí)現(xiàn)起重機(jī)無(wú)擺動(dòng)、無(wú)沖擊吊運(yùn)；實(shí)現(xiàn)垛位分配、起重機(jī)調(diào)度、起重機(jī)路徑規(guī)劃、危險(xiǎn)區(qū)域管理、無(wú)靜止通過(guò)等功能，實(shí)現(xiàn)庫(kù)區(qū)全過(guò)程跟蹤與智能優(yōu)化調(diào)度，達(dá)到減少工作強(qiáng)度、提高信息化程度、提升設(shè)備安全性、提升庫(kù)區(qū)運(yùn)行效率等目標(biāo)。

目前，該項(xiàng)目已經(jīng)可以完成以下功能：1）以物流自動(dòng)化為基礎(chǔ)，利用庫(kù)存管理平臺(tái)和無(wú)人化起重機(jī)調(diào)度與控制，對(duì)鋼卷的入庫(kù)、起重機(jī)的作業(yè)調(diào)度、倒垛、倒跨、出庫(kù)等過(guò)程進(jìn)行全面跟蹤，實(shí)現(xiàn)庫(kù)房的精細(xì)化管理。2）優(yōu)化人員結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)人員合理配備。利用統(tǒng)一監(jiān)控、調(diào)度平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)庫(kù)區(qū)無(wú)人化設(shè)備、系統(tǒng)集中化管理，進(jìn)一步縮減人力投入。3）保障鋼卷吊運(yùn)質(zhì)量，避免鋼卷操作損傷。4）延長(zhǎng)設(shè)備維護(hù)周期，降低事故率。5）起重機(jī)吊運(yùn)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化，提高起重機(jī)運(yùn)行效率。

4 結(jié)論

經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)該無(wú)人化起重機(jī)進(jìn)行檢驗(yàn)驗(yàn)證，該無(wú)人化起重機(jī)的控制系統(tǒng)符合特種設(shè)備相關(guān)規(guī)范的要求，可以實(shí)現(xiàn)起重機(jī)械無(wú)人化運(yùn)行,全方位提升了智能工廠的生產(chǎn)效率。