摘 要 達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)是一種智能化微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)，其立體化、精準(zhǔn)化的優(yōu)勢將有助于完成高難度、復(fù)雜手術(shù)。達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)是單孔領(lǐng)域的一大助力，并已廣泛應(yīng)用于泌尿外科。與傳統(tǒng)開腹手術(shù)相比，微創(chuàng)手術(shù)具有縮短住院時(shí)間和加速患者術(shù)后恢復(fù)等優(yōu)勢。為了減少手術(shù)切口，并在一定程度上滿足現(xiàn)代美學(xué)要求，單孔腹腔鏡手術(shù)（LESS）在臨床應(yīng)用甚廣，但LESS在一定程度上存在器械間相互干擾，影響手術(shù)操作，進(jìn)而限制了 LESS在臨床的進(jìn)一步應(yīng)用，這就要求符合美學(xué)概念和對器械三維關(guān)系影響小的新器械出現(xiàn)。因此更符合人體構(gòu)造學(xué)及更具三維立體感的達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)規(guī)避了LESS的一些風(fēng)險(xiǎn)，并結(jié)合了達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)與單切口的優(yōu)勢，近年來被廣用于泌尿外科領(lǐng)域，本文就達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)在泌尿外科領(lǐng)域的發(fā)展和應(yīng)用進(jìn)行綜述。

關(guān)鍵詞 機(jī)器人輔助手術(shù)；單孔機(jī)器人；泌尿外科；單孔腹腔鏡手術(shù)

中圖分類號(hào) R699 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2024）03-0307-05

Application and development of Da Vinci SP surgical system in urology

WEI Yong， SHEN Luming， LIU Wei， MENG Xuhui， HU Haibin， SHEN Baixin， YANG Xin， ZHU Qingyi

（Department of Urology， the Second Affiliated Hospital of Nanjing Medical University， Nanjing 210011， China）

Abstract Da Vinci single-port （SP） surgical system is an intelligent and minimally invasive surgical system with three-dimensional and precise characteristics， which will facilitate the completion of more difficult and complex surgery. Da Vinci SP surgical system is a great addition to the field of single-port technology and widely used in urology. Compared with the traditional open surgery， minimally invasive surgery has the advantages of shortening hospital stay and accelerating postoperative recovery. To meet the modern aesthetic requirements and reduce surgical incisions to a certain extent， laparoendoscopic single-site surgery （LESS） is widely used in clinical practice， however， the application of LESS could lead to interference between the surgical instruments， thus limiting its further applicationin in clinical practice， which requires new instruments that conform to aesthetic concepts and have little impact on the three-dimensional relationship of instruments.Therefore， more in line with human anatomy and more three-dimensional sense of Da Vinci SP surgical system came into being. Da Vinci SP surgical system avoids some risks of LESS， by combining the advantages of Da Vinci robotic surgical system with single incision， it has been widely used in urological surgery in recent years. The application and development of Da Vinci SP surgical system in urology was reviewed in this paper.

Key words Robot-assisted Surgery; Single-port Robot; Urology; Laparoendoscopic Single-site Surgery

腹腔鏡技術(shù)成熟于20世紀(jì)八九十年代。20世紀(jì)80年代中期，神經(jīng)外科首次采用機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)輔助術(shù)中操作，20世紀(jì)90年代美國開始應(yīng)用伊索（AESOP）系統(tǒng)，此后陸續(xù)研發(fā)了宙斯（Zeus）系統(tǒng)、達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)?？萍嫉牟粩噙M(jìn)步為泌尿外科手術(shù)創(chuàng)造了多種微創(chuàng)條件，在不影響手術(shù)療效的前提下，“少創(chuàng)傷、無瘢痕”是醫(yī)患的共同期許，而達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)則在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步拓寬了微創(chuàng)手術(shù)范疇，并在高新技術(shù)引領(lǐng)下將微創(chuàng)外科引入機(jī)器人時(shí)代。

1 達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在泌尿外科的發(fā)展及優(yōu)勢

2000年，達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)開始被批準(zhǔn)應(yīng)用于泌尿外科手術(shù)領(lǐng)域。2001年，有研究報(bào)道了10例應(yīng)用第1代達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)輔助完成腹腔鏡下前列腺癌根治術(shù)[1]，從此開啟了機(jī)器人輔助外科手術(shù)的時(shí)代。隨著時(shí)代的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的不斷革新，達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)已成為現(xiàn)階段較成熟，且臨床應(yīng)用十分廣泛的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。目前達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用于輔助治療多種泌尿外科疾病，其覆蓋范圍包括前列腺、腎上腺、腎臟及膀胱等。

達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下2個(gè)方面。①視野優(yōu)勢。其具有3D高清視覺系統(tǒng)，傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)視野為平面視野，而達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)使用的雙鏡頭腹腔鏡可實(shí)時(shí)采集手術(shù)畫面，并將2個(gè)畫面同步于控制臺(tái)，同時(shí)采用裸眼三維效果的攝像系統(tǒng)，使得局部術(shù)野更為清晰；手術(shù)主刀還可對腹腔鏡鏡頭進(jìn)行操控，有效地保證主刀醫(yī)生術(shù)野，同時(shí)降低助手勞累程度。②手術(shù)操控系統(tǒng)優(yōu)勢。操控器械有7個(gè)自由度，且能實(shí)現(xiàn)540°腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人輔助手術(shù)操控靈活度遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)腹腔鏡技術(shù)；機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)還能有效過濾主刀手部顫抖等，使得手術(shù)操作更為精準(zhǔn)，同時(shí)機(jī)械三臂還能有效地貫徹主刀意識(shí)，發(fā)揮強(qiáng)于人手的操控能力和范圍，且無操作疲勞感。與目前使用的腹腔鏡手術(shù)相比，達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)優(yōu)勢突出，主要包括：在腹膜外等狹小空間內(nèi)完成與重建相關(guān)的手術(shù)；在一定縱深范圍內(nèi)完成復(fù)雜操作手術(shù)；完成多維度、多角度縫合手術(shù)；在限定時(shí)間范圍內(nèi)完成復(fù)雜腎臟手術(shù)和腔靜脈癌栓類手術(shù)；可順利實(shí)施巨大腹膜后腫瘤分離術(shù)，同時(shí)還能完成腹膜后淋巴清掃以及解剖重要血管的精細(xì)手術(shù)。

2 達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)的發(fā)展及優(yōu)勢

隨著現(xiàn)代醫(yī)學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對于醫(yī)療效果的追求不單單是完成常規(guī)治療，同時(shí)還需兼具美容效果，進(jìn)而衍生出切口數(shù)量較少的單孔腹腔鏡技術(shù)，但該技術(shù)受機(jī)械間“三角”關(guān)系丟失和深度感知缺失等因素影響，其發(fā)展空間受到一定限制。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)具有更符合人體工程學(xué)的操作儀器和三維立體成像技術(shù)，將其與單孔腹腔鏡手術(shù)結(jié)合的技術(shù)現(xiàn)已被逐步應(yīng)用于臨床泌尿外科疾病的治療之中。2019年Steinberg R L等人[2]報(bào)道應(yīng)用達(dá)芬奇單孔機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)完成15例前列腺切除術(shù)，結(jié)果顯示達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)聯(lián)合單個(gè)Levita磁力牽開器治療前列腺癌在手術(shù)時(shí)間、患者術(shù)中出血量、手術(shù)后遺癥等方面不差于傳統(tǒng)多孔機(jī)器人輔助手術(shù)。2020年Kaouk J等人[3]通過研究發(fā)現(xiàn)應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行經(jīng)腹膜外和經(jīng)腹腔單孔機(jī)器人輔助根治性前列腺切除術(shù)是安全、可行的。由此可見，達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)有利于術(shù)野范圍的暴露，使術(shù)者操作更靈活、更精準(zhǔn)。

3 達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)在泌尿外科領(lǐng)域的應(yīng)用

3.1 根治性前列腺切除術(shù) 2017 年JIANG S

等人[4]回顧性分析了達(dá)芬奇機(jī)器人輔助治療前列腺癌合并冠心病的有效性，結(jié)果顯示應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)行根治性前列腺切除術(shù)是高效、可行的。Agarwal D K等人[5]報(bào)道了采用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行根治性前列腺切除術(shù)能夠減輕對前列腺周圍組織的損害，對年輕男性生育功能的影響較小，并證實(shí)了達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)的精準(zhǔn)性。Lenfant L等人[6]從手術(shù)護(hù)理方面比較了達(dá)芬奇機(jī)器人Xi手術(shù)系統(tǒng)與達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)，研究發(fā)現(xiàn)單切口手術(shù)的術(shù)后恢復(fù)更好。2019年Kaouk J等人[7]報(bào)道了應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)完成10例經(jīng)腹膜外入路根治性前列腺切除術(shù)，術(shù)中沒有中轉(zhuǎn)手術(shù)方式，無并發(fā)癥發(fā)生。中位手術(shù)時(shí)間為197 min，其中中位機(jī)器人操作時(shí)間為148 min，出血量為50～400 ml，手術(shù)切緣陽性率為50%。同時(shí)研究也指出了該技術(shù)在大體積前列腺（gt;100 g）及既往腹部有手術(shù)史患者中應(yīng)用的局限性。隨后2020年Aminsharifi A等人[8]又報(bào)道了一項(xiàng)關(guān)于經(jīng)腹腔和腹膜外入路的前列腺切除術(shù)的多中心研究。將一組接受腹膜外入路手術(shù)的患者（n=52）與另一組接受經(jīng)腹腔入路的患者（n=46）進(jìn)行比較，其中腹膜外入路和經(jīng)腹腔入路的中位手術(shù)時(shí)間分別為201 min和248 min，切緣陽性率分別為9.0%和41.3%，3個(gè)月內(nèi)尿失禁率分別為60.0%和62.5%。值得一提的是Covas Moschovas M等人[9]報(bào)道了應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)完成根治性前列腺切除術(shù)所需的技術(shù)改進(jìn)，該研究中提出的改良技術(shù)可以作為行根治性前列腺切除術(shù)的一種新術(shù)式。此外，該研究強(qiáng)調(diào)了在學(xué)習(xí)曲線中患者納入標(biāo)準(zhǔn)的重要性，并介紹了達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)獨(dú)有的操作范圍可調(diào)節(jié)、操作角度多樣化及設(shè)備工作效率高等優(yōu)勢。

3.2 腎（部分）切除術(shù) 近年來，隨著達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在腎切除術(shù)中的日益推廣和應(yīng)用，其可行性逐漸被廣泛認(rèn)可。20世紀(jì)90年代末Clayman R V等人[10]應(yīng)用腹腔鏡行腎切除手術(shù)。2015 年，Klingler D W等人[11]首次應(yīng)用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人順利完成了腎腫瘤切除手術(shù)。同時(shí)在LaMattina J C等人[12]的研究中也有關(guān)于應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)完成腎切除術(shù)的報(bào)道，且少有并發(fā)癥發(fā)生。這些研究結(jié)果均提示應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)可順利完成各種腎切除手術(shù)，包括腎部分切除以及全腎切除，也表明達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在腎切除術(shù)中的可行性。2020年Kaouk J等人[13]報(bào)道了3例因腎占位行單孔機(jī)器人輔助腎切除術(shù)的研究，3例患者術(shù)中均未發(fā)生并發(fā)癥或更換手術(shù)方式，平均手術(shù)時(shí)間為180 min，平均熱缺血時(shí)間為25 min，平均失血量為180 ml，其中1例患者因術(shù)后出血行介入栓塞治療。

3.3 根治性膀胱切除術(shù)及尿路改道術(shù) 根治性膀胱切除術(shù)是治療膀胱癌的主要手段，但是其較高的不良反應(yīng)發(fā)生率是臨床一大挑戰(zhàn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，其主要不良反應(yīng)的發(fā)生率高達(dá)20%，死亡率約2%。相比于多孔機(jī)器人輔助手術(shù)，達(dá)芬奇機(jī)器人SP系統(tǒng)輔助根治性膀胱切除術(shù)及尿路改道術(shù)的主要優(yōu)勢在于減少了失血量和手術(shù)時(shí)間，并減輕了患者術(shù)后疼痛。因此，達(dá)芬奇機(jī)器人輔助根治性膀胱切除術(shù)及尿路改道術(shù)已成為臨床治療膀胱癌轉(zhuǎn)移的主要方式。2003年Beecken W D等人[14]首次報(bào)道了將手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用到根治性膀胱切除術(shù)及尿路改道術(shù)中，2020年Jun M S等人[15]的一篇報(bào)道回顧性分析了達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用于尿道成形術(shù)的臨床療效，研究表明與多端口機(jī)器人手術(shù)相比，達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)可以改善術(shù)野暴露困難，減少骨盆深處的器械碰撞。Asimakopoulos A D等人[16]的研究表明達(dá)芬奇機(jī)器人輔助根治性膀胱切除術(shù)及尿路改道術(shù)在手術(shù)時(shí)間和中位出血量方面優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)。

3.4 腎盂成形術(shù) 微創(chuàng)手術(shù)對于行腎盂成形術(shù)的患者有明顯優(yōu)勢。Kang S K等人[17]回顧性分析18例行腎盂成形術(shù)的兒科患者，發(fā)現(xiàn)達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)輔助腹腔鏡腎盂成形術(shù)的術(shù)后并發(fā)癥更少，手術(shù)時(shí)間也大大縮短。Kang S K等人[18]還比較了達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)行腎盂成形術(shù)和傳統(tǒng)多孔機(jī)器人輔助腹腔鏡腎盂成形術(shù)在兒科患者中的應(yīng)用，結(jié)果發(fā)現(xiàn)應(yīng)用達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)的腎盂成形術(shù)可以縮短手術(shù)機(jī)器人的學(xué)習(xí)曲線。該研究需評估其長期術(shù)后結(jié)果，以進(jìn)一步驗(yàn)證單孔機(jī)器人輔助腹腔鏡腎盂成形術(shù)在非嬰兒兒童患者中應(yīng)用的可行性。以上研究均證明達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在腎盂成形術(shù)中的應(yīng)用具有高效性和科學(xué)性，然而手術(shù)機(jī)器人的高成本卻不利于達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在臨床中的推廣與應(yīng)用。

3.5 腎上腺切除術(shù) 2001年有研究報(bào)道了首例機(jī)器人輔助腎上腺切除術(shù)的病例。2020年Abaza R等人[19]報(bào)道了應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)完成4例腎上腺切除手術(shù)的研究，初步經(jīng)驗(yàn)證實(shí)了單孔機(jī)器人輔助腎上腺切除術(shù)的可行性。2022年Lee I A等人[20]首次比較了應(yīng)用單孔機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)行腎上腺切除術(shù)和應(yīng)用多孔機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)行腎上腺切除術(shù)的手術(shù)結(jié)果，結(jié)果顯示達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)輔助腎上腺切除手術(shù)是一種新型、安全、可行的技術(shù)。此外，該研究中采用俯臥位經(jīng)腹膜后入路，其體位和切口位置的選擇與常規(guī)手術(shù)相比是一種新嘗試，值得泌尿外科醫(yī)生們借鑒學(xué)習(xí)。

4 總結(jié)

達(dá)芬奇機(jī)器人輔助外科手術(shù)已成為泌尿外科主流手術(shù)方式之一。達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)將3把操作器械和觀察鏡融合到一個(gè)機(jī)械臂內(nèi)，且操作器械和觀察鏡均可進(jìn)行腕式活動(dòng)，器械間無需交叉操作，這種機(jī)器人手術(shù)技術(shù)與單孔腹腔鏡技術(shù)相結(jié)合的創(chuàng)新術(shù)式對泌尿外科單孔手術(shù)的發(fā)展起到巨大推動(dòng)作用。一方面，達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)憑借其高辨識(shí)度的三維視野，有利于術(shù)者更清晰地辨別患者腹腔內(nèi)組織結(jié)構(gòu)，更精準(zhǔn)地進(jìn)行游離解剖等操作，加之達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)的高度穩(wěn)定性可以更好地保護(hù)神經(jīng)。另一方面，達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)的模擬手腕可實(shí)現(xiàn)多角度、多層面完成術(shù)中各種精細(xì)操作，尤其是在狹小腹膜外空間完成前列腺根治性切除術(shù)時(shí)更易顯效。然而，絕大多數(shù)醫(yī)生在完成達(dá)芬奇SP機(jī)器人輔助手術(shù)時(shí)增加了輔助通道，并未達(dá)到真正意義上的單孔，相信隨著醫(yī)療器械的更新升級和醫(yī)學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步這一難題將會(huì)被攻克。

5 展望

目前的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)缺乏一定的感覺（觸覺）反饋，為了使術(shù)者能夠進(jìn)行更加精準(zhǔn)與安全的操作，有必要研發(fā)出一種更靈敏的機(jī)器人反饋系統(tǒng)，有學(xué)者提出將計(jì)算機(jī)圖像技術(shù)和手術(shù)視頻圖像相結(jié)合，另外也有學(xué)者提出研發(fā)納米機(jī)器人，使手術(shù)操作進(jìn)一步精細(xì)化。中國人民解放軍總醫(yī)院已引進(jìn)中國大陸地區(qū)首臺(tái)達(dá)芬奇SP手術(shù)機(jī)器人，目前已完成多例泌尿外科手術(shù)，相信將會(huì)有大量的臨床數(shù)據(jù)進(jìn)一步驗(yàn)證達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在臨床工作中的療效，促進(jìn)單孔手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的改進(jìn)。

綜上所述，達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在泌尿外科領(lǐng)域的應(yīng)用降低了術(shù)后并發(fā)癥的發(fā)生率，使得患者手術(shù)切口更趨于美觀，泌尿外科手術(shù)更趨于精確化和低風(fēng)險(xiǎn)化。目前的研究均提示達(dá)芬奇機(jī)器人SP手術(shù)系統(tǒng)在泌尿外科良惡性腫瘤的治療中具有良好的前景和價(jià)值。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：魏勇負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架，起草論文；沈露明、劉威、孟旭輝、胡海斌、沈百欣、楊昕、朱清毅均參與該項(xiàng)目具體操作及研究過程的實(shí)施；魏勇負(fù)責(zé)論文修改；朱清毅負(fù)責(zé)擬定寫作思路，指導(dǎo)撰寫文章并最后定稿。

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編輯：魏小艷