控制協(xié)議
- 基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性控制
要采用分布式控制協(xié)議, 其優(yōu)點(diǎn)在于當(dāng)某一個(gè)智能體出現(xiàn)故障時(shí), 其余智能體可以在不影響整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的情況下繼續(xù)完成任務(wù), 同時(shí)各智能體間通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)互相傳遞數(shù)據(jù)和共享信息, 最終完成整個(gè)控制系統(tǒng)的任務(wù)．線性多智能體系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單, 其穩(wěn)定性和魯棒性易于分析, 這使得系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)精確控制, 但由于系統(tǒng)對(duì)外部條件的要求較高, 且絕大多數(shù)的實(shí)際工程問(wèn)題都是非線性的或線性與非線性相結(jié)合的各類復(fù)雜問(wèn)題, 故針對(duì)帶有非線性的復(fù)雜多智能體系統(tǒng)控制方法的研究備受關(guān)注．Wang
- 基于事件觸發(fā)的非線性多智能體系統(tǒng)一致性
析和設(shè)計(jì)一種控制協(xié)議,使得智能體之間通過(guò)相互協(xié)作能夠高效率和快速地完成單個(gè)智能體所不能完成的目標(biāo),這一問(wèn)題通常被稱之為一致性問(wèn)題。關(guān)于一致性問(wèn)題的研究已經(jīng)取得了許多的成果如文獻(xiàn)[4-9]。關(guān)于多智能體系統(tǒng)的一致性控制策略,許多學(xué)者提出了不同的設(shè)計(jì)方法,早期一種連續(xù)控制策略的方法被提出[10],連續(xù)控制策略是建立在每個(gè)智能體的資源充足,可以連續(xù)的交換信息之上,但是在實(shí)際的應(yīng)用中,智能體自身的資源是并不是無(wú)限的,而且連續(xù)控制策略會(huì)加大智能體的通信負(fù)擔(dān)和控制器的
- 無(wú)速度測(cè)量的多智能體系統(tǒng)有限時(shí)間一致性
的是通過(guò)設(shè)計(jì)控制協(xié)議,使得各個(gè)智能體的狀態(tài)達(dá)到一致。智能體之間的相互作用是整個(gè)系統(tǒng)能夠突破單個(gè)智能體的局限性,完成更加復(fù)雜的任務(wù),同時(shí),與單個(gè)智能體相比,多智能體系統(tǒng)具有更強(qiáng)的魯棒性、抗干擾能力和容錯(cuò)性。在實(shí)際工程中,多智能體系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用,例如無(wú)人機(jī)的協(xié)同控制[1]、交通管理系統(tǒng)[2]以及衛(wèi)星姿態(tài)控制[3]等。因此,研究多智能體的一致性問(wèn)題具有重要意義。目前,多智能體系統(tǒng)的漸近一致性問(wèn)題已經(jīng)取得了一些的研究成果。文獻(xiàn)[4]針對(duì)一階多智能體系統(tǒng),設(shè)計(jì)了
計(jì)算機(jī)仿真 2023年5期2023-07-03
- 事件觸發(fā)機(jī)制下多導(dǎo)彈固定時(shí)間編隊(duì)控制
適應(yīng)固定時(shí)間控制協(xié)議，解決了一類具有不對(duì)稱輸出約束要求的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)的跟蹤一致性問(wèn)題。文獻(xiàn)[16]通過(guò)設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器，解決了沒(méi)有速度測(cè)量的非線性二階多智能體系統(tǒng)的固定時(shí)間跟蹤一致性問(wèn)題。文獻(xiàn)[17]研究了具有輸入延遲的二階多智能體系統(tǒng)的跟蹤一致性問(wèn)題，通過(guò)歸約變換將延遲誤差系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為無(wú)時(shí)延的二階系統(tǒng)，提出了一種新的非奇異終端滑模協(xié)議來(lái)實(shí)現(xiàn)固定時(shí)間一致性。在一致性控制算法中，智能體所需的初始控制輸入一般很大，然后就快速衰減，針對(duì)該問(wèn)題，Ning等[
宇航學(xué)報(bào) 2023年2期2023-03-18
- 有向拓?fù)湎露酂o(wú)人機(jī)系統(tǒng)編隊(duì)跟蹤控制
文獻(xiàn)[8]的控制協(xié)議采用了領(lǐng)導(dǎo)者跟隨者的結(jié)構(gòu)，且要滿足領(lǐng)導(dǎo)者必須作為根節(jié)點(diǎn)的條件，文獻(xiàn)[9]的控制協(xié)議采用了完全分布式的結(jié)構(gòu)，控制輸入中不含有自身反饋控制輸入；文獻(xiàn)[10-11]研究了高階積分特性模型，運(yùn)用一致性方法解決了編隊(duì)控制問(wèn)題，其中，文獻(xiàn)[10]研究的是編隊(duì)形成問(wèn)題，而對(duì)編隊(duì)中心是否跟蹤特定軌跡的問(wèn)題未進(jìn)行深入研究；針對(duì)無(wú)向拓?fù)錀l件，文獻(xiàn)[12]將一致性方法運(yùn)用于多無(wú)人機(jī)的編隊(duì)控制，但拓?fù)錀l件過(guò)于苛刻；文獻(xiàn)[13]利用分布式控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)變編隊(duì)跟蹤
電光與控制 2023年1期2023-02-13
- 憶阻電路系統(tǒng)事件觸發(fā)脈沖穩(wěn)定性研究
中u(t)為控制協(xié)議，將在后文詳細(xì)介紹。令x1(t)=V1(t)、x2(t)=V2(t)、x3(t)=i(t)、x4(t)=φ(t)，以及，從而有系統(tǒng)（2）可寫成如下形式：利用T-S 模糊模型，可得2 主要結(jié)論為了研究憶阻電路系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題，本節(jié)提出一種事件觸發(fā)脈沖控制算法：式中：λ為一個(gè)給定的增益，且-1在控制協(xié)議（5）下，系統(tǒng)（4）可寫為式中：事件觸發(fā)時(shí)間序列tk定義為其中事件觸發(fā)函數(shù)f(t)定義為定理1在事件觸發(fā)條件（7）下，若控制協(xié)議（5）中控制
湖南工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年6期2022-11-22
- 基于Simulink與FPGA的收發(fā)單元控制協(xié)議設(shè)計(jì)
究靈活簡(jiǎn)潔的控制協(xié)議建模與設(shè)計(jì)方法。針對(duì)上述問(wèn)題，本文研究了一種基于Simulink和FPGA的收發(fā)單元控制協(xié)議建模與設(shè)計(jì)方法，并實(shí)現(xiàn)了自定義的高速同步串口發(fā)射模塊和UART模塊,結(jié)合FPGA對(duì)實(shí)例進(jìn)行了驗(yàn)證，為簡(jiǎn)化各種復(fù)雜、自定義控制協(xié)議的設(shè)計(jì)難度提供了技術(shù)參考。1 控制協(xié)議與總體設(shè)計(jì)射頻前端與控制器的控制協(xié)議包含了20個(gè)字節(jié)的控制指令，包括：1個(gè)字節(jié)幀頭、1個(gè)字節(jié)工作模式選擇、8個(gè)字節(jié)分別對(duì)應(yīng)8個(gè)射頻通道控制(1 bit使能碼、6 bit相位碼)、1個(gè)
儀表技術(shù)與傳感器 2022年9期2022-11-02
- 基于分布式PI 的2 階時(shí)延多智能體系統(tǒng)一致性控制
勢(shì)場(chǎng)法的避障控制協(xié)議,并根據(jù)自抗擾理論設(shè)計(jì)包含擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)的編隊(duì)跟蹤控制器;研究了2 階多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)問(wèn)題,采用自抗擾理論和一致性方法提出了包含擾動(dòng)補(bǔ)償項(xiàng)的編隊(duì)跟蹤控制協(xié)議,并給出了充分條件[19]。葛志文等[20]研究了存在外部擾動(dòng)和執(zhí)行器故障的多智能體系統(tǒng)的容錯(cuò)一致性算法,提出了一種基于自適應(yīng)滑模的算法,相比傳統(tǒng)算法,其誤差收斂速度更快,容錯(cuò)控制效果更好。上述研究分別針對(duì)具有通信時(shí)延和擾動(dòng)的多智能體系統(tǒng)進(jìn)行研究,給出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)一致性的條件,但是在實(shí)際
水下無(wú)人系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2022年4期2022-09-07
- 具有時(shí)延的離散二階多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題
統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型和控制協(xié)議如下：對(duì)于系統(tǒng)中含有1個(gè)領(lǐng)航者、n個(gè)跟隨者的多智能體系統(tǒng)，第i個(gè)跟隨者的動(dòng)態(tài)為(1)領(lǐng)航者的動(dòng)態(tài)可以被描述為其中，xi(t),vi(t),ui(t)∈R，分別表示第i個(gè)智能體的位置、速度和控制輸入.因此，對(duì)于第i個(gè)跟隨者，一個(gè)基于鄰接頂點(diǎn)連接的控制協(xié)議可表示為(2)最后利用Hopf分支理論得到系統(tǒng)達(dá)到一致的充分條件.1 預(yù)備知識(shí)及問(wèn)題描述定義B∶=diag{b1,b2,…,bn}為領(lǐng)航者與跟隨者之間的鄰接矩陣，bi>0表示領(lǐng)航者與第i個(gè)
長(zhǎng)春師范大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年6期2022-08-04
- 間歇牽制控制下非線性多智能體系統(tǒng)的滯后一致性
。為此，間歇控制協(xié)議和牽制控制協(xié)議越來(lái)越受到人們的重視。Liu等[2]通過(guò)添加一些間歇牽制控制器來(lái)研究線性耦合無(wú)延遲網(wǎng)絡(luò)的聚類同步問(wèn)題。文獻(xiàn)[3-5]通過(guò)不同方法研究周期間歇牽制控制的時(shí)延網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)同步問(wèn)題。文獻(xiàn)[6-7]通過(guò)引入周期性間歇控制方法，分別研究了非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性和混沌系統(tǒng)的同步問(wèn)題。網(wǎng)絡(luò)中的信息流通常不是瞬時(shí)的，其中時(shí)延普遍存在。以往的工作主要研究時(shí)延對(duì)智能體系統(tǒng)收斂性的影響[17-19]。文獻(xiàn)[20]提出了滯后一致性的概念，滯后一致意味著跟
桂林電子科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年1期2022-05-18
- 內(nèi)存事務(wù)中并發(fā)控制協(xié)議研究綜述
儲(chǔ)能力的并發(fā)控制協(xié)議,在提供海量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)管理能力的同時(shí),實(shí)現(xiàn)了滿足OLTP等應(yīng)用的嚴(yán)格事務(wù)支持.內(nèi)存事務(wù)處理是NewSQL數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)的核心.早期的硬盤事務(wù)指內(nèi)存緩存事務(wù)執(zhí)行的部分?jǐn)?shù)據(jù)以及保留必要的元數(shù)據(jù),硬盤存儲(chǔ)所有事務(wù)執(zhí)行的數(shù)據(jù),其特點(diǎn)是事務(wù)執(zhí)行延遲高、并發(fā)程度低.內(nèi)存事務(wù)指內(nèi)存存儲(chǔ)所有事務(wù)執(zhí)行需要的數(shù)據(jù),硬盤等持久性介質(zhì)通過(guò)存儲(chǔ)日志等方式來(lái)保證事務(wù)的持久性.內(nèi)存事務(wù)并發(fā)控制協(xié)議主要為單機(jī)多核及分布式場(chǎng)景設(shè)計(jì),顯著縮短了事務(wù)的執(zhí)行時(shí)間.計(jì)算、網(wǎng)絡(luò)、存儲(chǔ)等
計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展 2022年4期2022-04-06
- 單邊Lipschitz非線性多智能體系統(tǒng)一致性追蹤控制
時(shí)變性能編隊(duì)控制協(xié)議,適用于實(shí)際中無(wú)人機(jī)電池和燃料等資源有限的情況,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制協(xié)議不僅能夠形成期望的編隊(duì),同時(shí)系統(tǒng)所消耗的能量小于給定的系統(tǒng)總能量。文獻(xiàn)[16-17]考慮到多智能體系統(tǒng)中部分狀態(tài)不可測(cè),提出了多智能體系統(tǒng)的輸出一致性控制。文獻(xiàn)[18-19]研究連續(xù)時(shí)間和離散時(shí)間的混合多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題,利用博弈論的方法對(duì)兩組智能體建模,獲得了系統(tǒng)一致的充分必要條件。文獻(xiàn)[20]設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的控制協(xié)議,可抑制外界擾動(dòng)并實(shí)現(xiàn)了多智能體系統(tǒng)的一致性
系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2022年1期2022-02-16
- 5G通信中數(shù)據(jù)傳輸可靠性研究
中，媒體接入控制協(xié)議性能直接影響了無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的整體性能[3]。由于傳統(tǒng)的半雙工媒體接入控制協(xié)議無(wú)法適用于全雙工無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，因此如何在全雙工無(wú)線網(wǎng)絡(luò)下設(shè)計(jì)和完善全相關(guān)媒體接入控制協(xié)議是確保5G通信中數(shù)據(jù)傳輸可靠性的一個(gè)重要問(wèn)題。有效的全雙工媒體接入控制協(xié)議對(duì)共享信道資源的眾多節(jié)點(diǎn)的信道接入行為進(jìn)行控制，在減少節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸碰撞的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)信道資源公平、高效地分配。由于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)中在數(shù)據(jù)傳輸?shù)倪^(guò)程中會(huì)發(fā)生碰撞問(wèn)題，進(jìn)而會(huì)引起網(wǎng)絡(luò)接收與發(fā)送數(shù)據(jù)的效率顯著下降，因此在
通信電源技術(shù) 2021年17期2021-12-08
- 異構(gòu)集群系統(tǒng)分布式自適應(yīng)輸出時(shí)變編隊(duì)跟蹤控制
19]中設(shè)計(jì)控制協(xié)議參數(shù)時(shí)需要計(jì)算與通信拓?fù)湎嚓P(guān)的拉普拉斯矩陣的特征值,文獻(xiàn)[16]、[17]、[19]、[21]中構(gòu)造控制協(xié)議時(shí)需要用到領(lǐng)導(dǎo)者輸入的上界值.此外,文獻(xiàn)[2?22]中時(shí)變編隊(duì)函數(shù)是需要設(shè)定的全局信息,也并非分布式實(shí)時(shí)可調(diào)控的.基于上述分析可知,編隊(duì)控制方法在理論上尚有許多可以研究和改進(jìn)的地方.同時(shí),由于理論研究通常受實(shí)際應(yīng)用驅(qū)動(dòng),根據(jù)不同的任務(wù)場(chǎng)景,實(shí)際應(yīng)用中期望集群系統(tǒng)的智能體模型既可以是同構(gòu)的(無(wú)人機(jī)蜂群作戰(zhàn)任務(wù)場(chǎng)景),也可以是異構(gòu)的(
自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2021年10期2021-12-01
- 事件觸發(fā)控制下具有時(shí)滯和干擾的多智能體系統(tǒng)固定時(shí)間二部一致性?
能體在適當(dāng)?shù)?span id="j5i0abt0b" class="hl">控制協(xié)議下達(dá)到相同的狀態(tài).在實(shí)際應(yīng)用中,系統(tǒng)中可能同時(shí)存在競(jìng)爭(zhēng)和合作的行為,例如多機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的運(yùn)動(dòng)比賽等[4?5].因此文獻(xiàn)[6] 研究了具有拮抗行為的MASs 二部一致性.在一致性研究中,收斂速度是衡量一致性行為的重要指標(biāo).與漸進(jìn)收斂性相比,固定時(shí)間收斂性更加符合實(shí)際應(yīng)用.因此,基于文獻(xiàn)[7] 中給出的固定時(shí)間穩(wěn)定性理論,通過(guò)設(shè)計(jì)連續(xù)的控制器,文獻(xiàn)[8] 研究了系統(tǒng)的有限時(shí)間和固定時(shí)間二部一致性.為了減少控制過(guò)程中的能源消耗,文獻(xiàn)[9] 提出
- 無(wú)速度多追蹤的量化間歇控制
情況對(duì)一致性控制協(xié)議的性能有很大的影響。假設(shè)多智能體系統(tǒng)通信時(shí)滯為τ，智能體之間只在采樣時(shí)刻進(jìn)行通信，采樣時(shí)間序列為0 ≤t0＜t1＜…＜tk＜…，那么定義采樣區(qū)間為ξ=tk-tk-1。針對(duì)多追蹤問(wèn)題提出了如下間歇控制方案：其中，控制參數(shù)α＞0，β＞0，γ＞0，tk＜t≤tk+1。?xi(tk)=q(xi)-xi為第ith個(gè)智能體的位移量化誤差為第sth個(gè)子網(wǎng)絡(luò)的期望位移量化誤差。η(t)為脈沖函數(shù)，表示如下：其中，ε∈(0，ξ]為控制持續(xù)時(shí)間，函數(shù)(t)
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2021年11期2021-11-22
- 事件觸發(fā)下多智能體系統(tǒng)固定時(shí)間二分一致性
15]提出的控制協(xié)議均為連續(xù)控制協(xié)議，這意味著在實(shí)現(xiàn)一致性過(guò)程中，智能體之間需要頻繁地進(jìn)行通信交流和控制更新，從而導(dǎo)致多智能體系統(tǒng)能源大量消耗?；谑录|發(fā)的控制策略可以有效解決這一問(wèn)題。文獻(xiàn)[16]基于事件觸發(fā)機(jī)制，研究了在跟隨者拓?fù)鋱D為無(wú)向圖時(shí)帶領(lǐng)導(dǎo)者的一階多智能體系統(tǒng)的固定時(shí)間一致性。文獻(xiàn)[17]在文獻(xiàn)[16]的基礎(chǔ)上，研究了具有擾動(dòng)的帶領(lǐng)導(dǎo)者一階多智能體系統(tǒng)的固定時(shí)間一致性問(wèn)題。文獻(xiàn)[18]研究了帶領(lǐng)導(dǎo)者的一階非線性多智能體系統(tǒng)基于事件觸發(fā)機(jī)制的固
計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2021年21期2021-11-12
- 受干擾的多智能體系統(tǒng)的固定時(shí)間雙邊一致性
系統(tǒng)的不連續(xù)控制協(xié)議。在參考文獻(xiàn)[3]中，有限時(shí)間控制被推廣到單積分動(dòng)力學(xué)的多智能體系統(tǒng)。關(guān)于有限時(shí)間一致性結(jié)果可參閱文獻(xiàn)[4-7]及它們的參考文獻(xiàn)。然而有限時(shí)間收斂的上界會(huì)受到系統(tǒng)初始值的影響，另外，能否提前獲得初始值也是一大挑戰(zhàn)，這更不利于實(shí)現(xiàn)工程的應(yīng)用。為克服這一問(wèn)題，不依賴于初始值的固定時(shí)間收斂定理應(yīng)運(yùn)而生(收斂時(shí)間不再依賴于初始條件)，在參考文獻(xiàn)[8]中，作者給出控制協(xié)議的表達(dá)式并在此基礎(chǔ)上選取合適的Lyapunov函數(shù)V(x)，但在后續(xù)的計(jì)算過(guò)
- 二階非線性多智能體系統(tǒng)有限時(shí)間分布式優(yōu)化
設(shè)計(jì)非光滑的控制協(xié)議研究一階多智能體系統(tǒng)的分布式凸優(yōu)化問(wèn)題.Lu和Tang[11]針對(duì)無(wú)向連通拓?fù)鋱D提出了分布式Zero-gradient-sum(ZGS)算法,并證明了該算法能夠指數(shù)收斂到全局最優(yōu)解.Guo和Chen[12]將ZGS算法延伸到強(qiáng)連通且加權(quán)平衡的有向圖中.然而,在許多工程應(yīng)用中,往往要求在有限時(shí)間內(nèi)達(dá)到指定的性能,這對(duì)多智能體系統(tǒng)分布式優(yōu)化也提出了挑戰(zhàn).Lin等[13]結(jié)合有限時(shí)間理論,研究了切換拓?fù)湎戮哂屑s束的一階多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間分
控制理論與應(yīng)用 2021年7期2021-07-31
- 基于多集群系統(tǒng)的車輛協(xié)同換道控制
算法和相應(yīng)的控制協(xié)議，將整個(gè)換道過(guò)程劃分為稀疏縱向間距階段和車道變更階段，通過(guò)提前增大車輛間的安全間距解決避碰的高緯度約束導(dǎo)致控制問(wèn)題求解復(fù)雜的難點(diǎn)[11]。同時(shí)，所提控制協(xié)議保證車輛縱向速度的一致性，從而保證了換道過(guò)程的安全。1 預(yù)備知識(shí)和問(wèn)題描述1.1 預(yù)備知識(shí)1.2 問(wèn)題描述車輛協(xié)同換道的目標(biāo)是車輛在行駛的過(guò)程中，利用傳感器、通信設(shè)備等設(shè)備，同時(shí)兼顧安全性與高效性，實(shí)現(xiàn)多車之間的配合，為換道車輛制造換道所需安全間距[13]。本文以高速公路的出口匝道區(qū)
廣東工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年5期2021-07-27
- 二階非線性多智能體系統(tǒng)的分布式編隊(duì)控制
過(guò)設(shè)計(jì)恰當(dāng)?shù)?span id="j5i0abt0b" class="hl">控制協(xié)議，借助鄰居智能體之間的局部交互形成并保持期望的隊(duì)形。目前編隊(duì)保持和控制的方法主要包括領(lǐng)航—跟隨法[7]、虛擬結(jié)構(gòu)法[8]、行為控制法[9]及一致性控制方法[10]。Ren[11]論證了領(lǐng)航—跟隨法、虛擬結(jié)構(gòu)法及行為控制法都可以歸入一致性的統(tǒng)一框架內(nèi)。許多物理系統(tǒng)，特別是機(jī)械系統(tǒng)，通常表示為二階積分器模型。然而工程實(shí)踐中的物理系統(tǒng)往往具有非線性特性，導(dǎo)致系統(tǒng)模型無(wú)法簡(jiǎn)化為線性積分系統(tǒng)的形式。針對(duì)有向網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淝樾?，Yu等[12]研究了具有非
無(wú)人系統(tǒng)技術(shù) 2021年3期2021-07-15
- 基于電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制協(xié)議的解析系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制協(xié)議進(jìn)行人工比對(duì)解析，導(dǎo)致耗費(fèi)大量的時(shí)間且容易出錯(cuò)。針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本文結(jié)合電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制協(xié)議，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制協(xié)議解析系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)、系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)主要功能實(shí)現(xiàn)。在實(shí)際的解析過(guò)程中，此系統(tǒng)完美地解決了數(shù)據(jù)報(bào)文解析，提高了工作效率。1 系統(tǒng)概述電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制協(xié)議用來(lái)規(guī)范車載遠(yuǎn)程監(jiān)控終端與電動(dòng)客車遠(yuǎn)程控制平臺(tái)端間通信數(shù)據(jù)格式[3]，操作移動(dòng)手機(jī)端進(jìn)行車況查看、車輛部件控制、一鍵診斷等。其
新型工業(yè)化 2021年1期2021-03-09
- 非仿射多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
相結(jié)合來(lái)設(shè)計(jì)控制協(xié)議，最后通過(guò)一致性分析和仿真例子來(lái)驗(yàn)證所提出的控制協(xié)議的有效性。1 問(wèn)題描述及預(yù)備知識(shí)1.1 圖 論有向圖G={V,E,A} 表示智能體之間的信息交換，其中，V={v1,v2,…,vN} 是節(jié)點(diǎn)集合，E?V×V是邊集。定義節(jié)點(diǎn)vi的鄰居節(jié)點(diǎn)的集合為Ni={vi∈V|(vi,vj)∈E}。A=[aij]∈RN×N是鄰接矩陣，其中aij≥0。 如果vj∈Ni， 則權(quán)值aij>0， 否則aij=0。 通常認(rèn)為智能體無(wú)法從自身獲得信息，即aii=
計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 2021年2期2021-02-25
- 具有狀態(tài)反饋的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的群組均方一致性
樹(shù)，通過(guò)設(shè)計(jì)控制協(xié)議，使得不同群組多智能體系統(tǒng)在組內(nèi)達(dá)到某種狀態(tài)的一致性。多智能體系統(tǒng)的群組一致性在分布式傳感網(wǎng)絡(luò)、軍事偵察系統(tǒng)以及危險(xiǎn)品檢測(cè)等應(yīng)用中發(fā)揮重要作用。近年來(lái)，通過(guò)分析一致性以及群組一致性條件，對(duì)多智能體系統(tǒng)進(jìn)行的研究涌現(xiàn)了豐碩的成果。YU等[5]考慮了在切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下多智能體系統(tǒng)滿足群組一致性的充分條件。宋海裕等[6]研究了一類在牽引控制下的多智能體系統(tǒng)群組一致性問(wèn)題。紀(jì)良浩等[7]分析了一類低階時(shí)延多智能體系統(tǒng)在無(wú)向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的存在分組時(shí)的
宿州學(xué)院學(xué)報(bào) 2020年9期2020-10-14
- 帶擾動(dòng)混雜多智能體系統(tǒng)領(lǐng)導(dǎo)–跟隨一致性
智能體模型的控制協(xié)議,對(duì)該模型的收斂性做了分析,并將無(wú)向圖的代數(shù)連通度概念推廣到有向圖中.文獻(xiàn)[16–17]通過(guò)設(shè)計(jì)擾動(dòng)觀測(cè)器解決了系統(tǒng)中常存在的非匹配擾動(dòng)的問(wèn)題,并利用Lyapunov和齊次性定理分析了未受擾動(dòng)系統(tǒng)的包容控制問(wèn)題.文獻(xiàn)[18]通過(guò)使用光滑和非光滑的Lyapunov函數(shù),給出了N–維連續(xù)時(shí)間非自治系統(tǒng)有限時(shí)間穩(wěn)定的兩個(gè)充分條件和一個(gè)必要條件.文獻(xiàn)[19]考慮了在不可靠的信息交換和動(dòng)態(tài)切換拓?fù)湎露嘀悄荏w系統(tǒng)的一致性問(wèn)題,提出該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)一致
控制理論與應(yīng)用 2020年7期2020-08-14
- 基于事件觸發(fā)策略的連續(xù)多智能體系統(tǒng)一致性綜述
系統(tǒng)，一般在控制協(xié)議作用下，使得智能體i和智能體j的狀態(tài)最終達(dá)到同一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)［9］，這種一致性方式具有普適性，同時(shí)適用于有向連通圖和無(wú)向連通圖.具體可以描述為‖xi(t )-xj(t)‖=0,?i,j=1,···,N，其中，xi(t)表示智能體i的狀態(tài).文獻(xiàn)［10］中的平均一致性可以使多智能體系統(tǒng)中的每個(gè)智能體在控制協(xié)議作用下的最終狀態(tài)都可以達(dá)到Ave( )x()0.平均一致性的最終狀態(tài)與所有智能體狀態(tài)的初始值都有關(guān)，是一個(gè)相對(duì)固定的數(shù)值，但是并不是所有的
- 模糊多智能體系統(tǒng)的H∞一致跟蹤控制
后，設(shè)計(jì)一致控制協(xié)議使跟隨者漸近跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的軌跡.基于多項(xiàng)式李雅普諾夫函數(shù)技術(shù)，提出松弛的漸近一致的充分條件并確保存在外界干擾時(shí)多智能體系統(tǒng)具有H∞抑制性能.將導(dǎo)出的條件轉(zhuǎn)化為平方和形式并能夠進(jìn)行數(shù)值求解.最后，給出一個(gè)實(shí)例來(lái)驗(yàn)證所提出的一致控制協(xié)議的有效性.關(guān)鍵詞多智能體系統(tǒng);模糊模型;H∞一致性;有向拓?fù)渲袌D分類號(hào) TP273文獻(xiàn)標(biāo)志碼 A0 引言T-S模糊模型被認(rèn)為是能夠以任意精度逼近光滑非線性系統(tǒng)的一個(gè)有效工具[1-2]，得到了廣泛的關(guān)注[3-4]
南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年3期2020-07-07
- 事件觸發(fā)下多智能體系統(tǒng)一致性的干擾主動(dòng)控制
干擾觀測(cè)器的控制協(xié)議,使得具有固定拓?fù)浜妥儞Q拓?fù)涞亩嘀悄荏w系統(tǒng)達(dá)到一致穩(wěn)定.文獻(xiàn)[9]研究了存在外部干擾的時(shí)滯高階多智能體系統(tǒng),并利用L2–L∞方法研究了系統(tǒng)的一致性問(wèn)題,并且得到了閉環(huán)系統(tǒng)達(dá)到一致的條件.針對(duì)直流–直流(direct current-direct current,DC–DC)降壓變換器的控制和魯棒性分析問(wèn)題,文獻(xiàn)[10]提出了一種基于擾動(dòng)觀測(cè)器的控制方法.該方法通過(guò)構(gòu)造干擾補(bǔ)償增益,消除了輸出電壓通道中不匹配的不確定性擾動(dòng).文獻(xiàn)[11]對(duì)
控制理論與應(yīng)用 2020年5期2020-06-11
- 多智能體系統(tǒng)的非震顫固定時(shí)間一致性
致性問(wèn)題，其控制協(xié)議中大多含有一個(gè)符號(hào)函數(shù)sign(?)。由于符號(hào)函數(shù)在0點(diǎn)處具有非連續(xù)性，在實(shí)際控制作用中當(dāng)誤差趨于0的時(shí)候勢(shì)必產(chǎn)生震顫現(xiàn)象。如果震顫頻率過(guò)高，則會(huì)對(duì)系統(tǒng)本身造成一定程度的傷害。為了解決這一問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一個(gè)光滑連續(xù)的一致性協(xié)議，從而有效地避免了震顫現(xiàn)象的發(fā)生。具體地，本文旨在探索非震顫固定時(shí)間多智能體網(wǎng)絡(luò)的一致性問(wèn)題，創(chuàng)新性如下：（1）實(shí)現(xiàn)了多智能體網(wǎng)絡(luò)的固定時(shí)間一致性，同時(shí)對(duì)實(shí)現(xiàn)一致的時(shí)間上界進(jìn)行了估計(jì)，其不再依賴于系統(tǒng)的初始狀態(tài)條
計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年4期2020-02-18
- 帶有多未知性的無(wú)人車編隊(duì)控制
息設(shè)計(jì)分布式控制協(xié)議使得智能體能夠收斂到指定的幾何隊(duì)形.由于多智能體系統(tǒng)不可避免受到未知參數(shù),外部干擾等因素的影響,因此文獻(xiàn)[10-12]分別利用滑模方法,自適應(yīng)方法和內(nèi)模原理解決了帶有未知參數(shù)和干擾的多智能體系統(tǒng)分布式編隊(duì)控制問(wèn)題.非完整無(wú)人小車是一種典型的非線性系統(tǒng),它在原點(diǎn)處的線性化系統(tǒng)是不可控的但其本身是可控的[13],從而導(dǎo)致反饋可線性化技術(shù)不再適用,需設(shè)計(jì)本質(zhì)非線性的控制器.為控制多個(gè)小車的編隊(duì)問(wèn)題,文獻(xiàn)[14-15]通過(guò)設(shè)計(jì)非線性分布式控制協(xié)
車輛與動(dòng)力技術(shù) 2019年2期2019-07-12
- 切換通信拓?fù)錀l件下的無(wú)人機(jī)集群構(gòu)型變換控制
項(xiàng)信息的編隊(duì)控制協(xié)議，并給出了相關(guān)參數(shù)的設(shè)計(jì)方法。文獻(xiàn)[11]研究了具有隨機(jī)切換拓?fù)涞耐瑯?gòu)多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題，并給出了實(shí)現(xiàn)一致的條件是通信拓?fù)鋱D在任意時(shí)刻都保持連通，但是只對(duì)1階多智能體系統(tǒng)進(jìn)行了分析，存在一定的局限性。文獻(xiàn)[12]研究了具有通信時(shí)延的1階離散時(shí)間多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，通過(guò)引入狀態(tài)預(yù)測(cè)協(xié)議對(duì)時(shí)延進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，設(shè)計(jì)了一致性控制協(xié)議，但同樣只考慮了1階多智能體模型。文獻(xiàn)[13]基于固定時(shí)間一致性理論研究了無(wú)人機(jī)集群的構(gòu)型變換控制問(wèn)題，實(shí)
兵工學(xué)報(bào) 2019年5期2019-06-27
- 基于領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性理論的隊(duì)形保持策略*
，若將一致性控制協(xié)議中的狀態(tài)值分別賦予不同含義的物理量，則可將上述常用的隊(duì)形保持控制策略統(tǒng)一于一致性理論的框架之內(nèi)?，F(xiàn)階段關(guān)于一致性理論的研究成果頗豐，但大多數(shù)文獻(xiàn)所提出的一致性控制協(xié)議因限制條件的引入，而阻礙了理論成果在工程實(shí)踐過(guò)程中的推廣和應(yīng)用。文獻(xiàn)[4]以簡(jiǎn)化的智能體模型為基礎(chǔ)，提出了二階時(shí)延一致性控制協(xié)議，然而實(shí)際作戰(zhàn)中無(wú)人機(jī)的行為不僅受到編隊(duì)內(nèi)其他無(wú)人機(jī)的影響，而且也受到其固有的非線性動(dòng)力學(xué)特性的影響，本文則引入了描述無(wú)人機(jī)非線性動(dòng)力學(xué)特性的方程
火力與指揮控制 2019年5期2019-06-13
- 二階多智能體系統(tǒng)的量化迭代學(xué)習(xí)控制*
分布式自適應(yīng)控制協(xié)議;文獻(xiàn)[5]則提出了一種異質(zhì)控制協(xié)議,用于多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)跟蹤。相比于以上研究成果,文獻(xiàn)[6]考慮了分?jǐn)?shù)階不確定多智能體系統(tǒng),在設(shè)計(jì)控制協(xié)議時(shí),結(jié)合了狀態(tài)觀測(cè)器。迭代學(xué)習(xí)控制方法,是一種基于重復(fù)學(xué)習(xí)的思想,不斷重復(fù)有限時(shí)間內(nèi)的操作,以到達(dá)改善控制效果的學(xué)習(xí)方法。文獻(xiàn)[7-10]應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)控制方法,實(shí)現(xiàn)了多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制,同時(shí)還針對(duì)此方法,研究了有限時(shí)間輸出一致性問(wèn)題;文獻(xiàn)[11-12]從迭代學(xué)習(xí)控制算法的初始條件出發(fā),提出了分
彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào) 2019年6期2019-06-08
- 基于牽制控制的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的群一致性研究
，設(shè)計(jì)合適的控制協(xié)議實(shí)現(xiàn)包含非線性結(jié)構(gòu)的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的群一致性更具挑戰(zhàn)，本文主要研究由一階智能體、二階智能體和非線性的EL結(jié)構(gòu)智能體組成的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的群一致性，針對(duì)無(wú)向的固定的通信拓?fù)淝闆r，提出了基于牽制控制的群一致性控制協(xié)議。1 預(yù)備知識(shí)和問(wèn)題描述1.1 代數(shù)圖論假設(shè) G =(v,ε,A)是 一個(gè)包含 n 個(gè)節(jié)點(diǎn)的加權(quán)無(wú)向 拓 撲 圖 ， 其 中 v =([v1,v2,···,vn)表 示 節(jié) 點(diǎn) 集 ；ε=v×v 表 示邊集； A =aijn
智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2019年2期2019-04-10
- 面向完井的讀寫時(shí)間戳樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議研究
的有樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議、悲觀并發(fā)控制協(xié)議和混合并發(fā)控制協(xié)議3種事務(wù)并發(fā)控制協(xié)議[10]，由于完井運(yùn)行信息移動(dòng)服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)操作多為數(shù)據(jù)查詢，而樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議比悲觀并發(fā)控制協(xié)議更加適用于讀多寫少?zèng)_突較少的事務(wù)處理，在樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議下，該平臺(tái)數(shù)據(jù)的收斂性、一致性均得到了保證。因此本文基于對(duì)完井?dāng)?shù)據(jù)移動(dòng)管理、并發(fā)控制的把握，從并發(fā)控制優(yōu)化入手引入基于讀寫時(shí)間戳的樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議從而提高處理事務(wù)并發(fā)的效率。1 基于讀寫時(shí)間戳的樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議[1
微型電腦應(yīng)用 2018年12期2018-12-24
- 一種車載自組織網(wǎng)絡(luò)的媒體接入控制協(xié)議
進(jìn)的媒體接入控制協(xié)議MARR-ALOHA和RR-ALOHA中，車輛在發(fā)送數(shù)據(jù)幀后，不能立即預(yù)留BCH。如果車輛沒(méi)有得到關(guān)于該幀數(shù)據(jù)的BCH確認(rèn)，它會(huì)發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)，直到成功預(yù)留BCH。MARR-ALOHA和 RRALOHA是一種分布式協(xié)議，將時(shí)間分割成固定長(zhǎng)度的虛擬幀，每個(gè)虛擬幀由N個(gè)預(yù)留時(shí)隙組成，車輛必須預(yù)留BCH才能訪問(wèn)無(wú)線信道。想要發(fā)送數(shù)據(jù)的車輛需監(jiān)視一個(gè)頻道的虛擬幀，通過(guò)在該頻道發(fā)送幀信息，和其他車輛爭(zhēng)奪BCH，以便獲得媒體接入機(jī)會(huì)。文中提出了一種
汽車文摘 2018年2期2018-11-27
- 基于分布式自適應(yīng)方法的多智能體系統(tǒng)的包容控制
器類型的包容控制協(xié)議，從而使得跟隨者最終收斂到領(lǐng)導(dǎo)者所形成的凸包中。Wang等[11]針對(duì)一般線性多智能體系統(tǒng)的包容控制問(wèn)題，在系統(tǒng)狀態(tài)信息不可得的情況下，設(shè)計(jì)了基于輸出反饋的控制協(xié)議。Liu等[12]研究了有限網(wǎng)絡(luò)資源下一階和二階多智能體系統(tǒng)的包容控制問(wèn)題，提出了一種事件觸發(fā)協(xié)議，在達(dá)到包容控制目標(biāo)的同時(shí)，通過(guò)減少通信次數(shù)以節(jié)約網(wǎng)絡(luò)資源。Hu等[13]針對(duì)非線性多智能體系統(tǒng)，對(duì)有向拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)下的系統(tǒng)包容控制問(wèn)題進(jìn)行了分析。Zheng等[14]研究了一階和二
- IPv6地址配置以及網(wǎng)絡(luò)遷移的簡(jiǎn)化探索
先，定義報(bào)文控制協(xié)議。主要目的是規(guī)范報(bào)文結(jié)構(gòu)、交互順序和處理過(guò)程，用以確保名址映射傳遞的標(biāo)準(zhǔn)化程度。在名址映射全網(wǎng)傳遞時(shí)，只要網(wǎng)絡(luò)設(shè)備參與其中，便會(huì)有名址映射控制協(xié)議在運(yùn)行，完成報(bào)文傳遞后，相應(yīng)的名址映射表便會(huì)在這些設(shè)備中完整的保存下來(lái)，根據(jù)其中所對(duì)應(yīng)的名字，能夠更加快捷、方便的配置IPv6地址。為了保證名址映射的一致性，在建立名址映射表時(shí)，通常會(huì)選擇一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備作為根設(shè)備，采用人工方式進(jìn)行操作，然后再根據(jù)名址映射控制協(xié)議將其進(jìn)行全網(wǎng)傳遞，如此一來(lái)，所有網(wǎng)
電子世界 2018年10期2018-05-28
- 協(xié)議控制模式中控制協(xié)議的效力性分析1
和存續(xù)基礎(chǔ)的控制協(xié)議，能否發(fā)揮應(yīng)有的作用關(guān)鍵在于存在相互關(guān)系的一攬子協(xié)議的合同效力能否得到法律的認(rèn)可，這是意圖海外上市的企業(yè)實(shí)施協(xié)議控制模式的風(fēng)險(xiǎn)所有。一、協(xié)議控制之概述（一）協(xié)議控制基本含義當(dāng)前，我國(guó)在法律層面上尚未對(duì)協(xié)議控制做出明確的界定，僅在個(gè)別法規(guī)如商務(wù)部2011年第53號(hào)令《商務(wù)部實(shí)施外國(guó)投資者并購(gòu)境內(nèi)企業(yè)安全審查制度的規(guī)定》等中采用“協(xié)議控制”的表述；與此同時(shí)，我國(guó)學(xué)界在界定協(xié)議控制時(shí)的表述也各有差異。總結(jié)各方觀點(diǎn)，協(xié)議控制具有以下四個(gè)基本特征
惠州學(xué)院學(xué)報(bào) 2018年1期2018-04-02
- 下一代網(wǎng)絡(luò)中的媒體網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議
中的媒體網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議曹延兵 國(guó)家新聞出版廣電總局監(jiān)管中心201臺(tái)媒體網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)中比較常用的兩種方式便是H.248與MGCP協(xié)議。網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議隨著網(wǎng)絡(luò)的不斷普及在下一代網(wǎng)絡(luò)中得到了普遍的運(yùn)用。筆者主要對(duì)媒體網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議的運(yùn)用和概念進(jìn)行簡(jiǎn)單的闡述，隨后對(duì)其前后兩者的發(fā)展前景進(jìn)行解析。下一代網(wǎng)絡(luò) 協(xié)議1 媒體網(wǎng)關(guān)控制協(xié)議在下一代網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用下一代網(wǎng)絡(luò)建設(shè)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造與框架中的核心部分就是執(zhí)行各個(gè)業(yè)務(wù)邏輯之間的軟交換。軟交換是功能中的實(shí)體部分，NGN的即時(shí)業(yè)便
數(shù)碼世界 2017年7期2017-12-29
- 基于拉格朗日模型的四旋翼飛行器的目標(biāo)軌跡控制*
夠漸進(jìn)跟蹤的控制協(xié)議，同時(shí)利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，分析了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以及給出了在控制協(xié)議下四旋翼飛行器實(shí)現(xiàn)有效跟蹤的條件.最后，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)表明所提控制協(xié)議的可行性和有效性.四旋翼飛行器；拉格朗日模型；目標(biāo)軌跡跟蹤0 引言近年來(lái)，由于飛行器在軍用和民用領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用前景，其自主飛行控制已經(jīng)成為學(xué)者們的一個(gè)研究熱點(diǎn)[1-3].文獻(xiàn)[3]主要探討了基于牛頓動(dòng)力學(xué)模型的四旋翼飛行器的穩(wěn)定控制問(wèn)題.文獻(xiàn)[4]提出了針對(duì)新型六旋翼飛行器存在復(fù)合干擾情況下的
- 離散異構(gòu)多自主體系統(tǒng)的分布式編隊(duì)控制
了分布式編隊(duì)控制協(xié)議，通過(guò)利用代數(shù)圖論及李雅普諾夫穩(wěn)定理論，得到了所設(shè)計(jì)的協(xié)議有效的充分條件，并以LMI-線性矩陣不等式的形式給出。然后，考慮固定時(shí)延，對(duì)跟隨者自主體設(shè)計(jì)了相應(yīng)的編隊(duì)控制協(xié)議，通過(guò)構(gòu)造相應(yīng)的李雅普諾夫函數(shù)，給出了該協(xié)議在存在時(shí)延時(shí)有效的充分條件。理論分析表明，在所設(shè)計(jì)協(xié)議的作用下，跟隨者自主體能形成并保持所要求的編隊(duì)，并且實(shí)現(xiàn)了和領(lǐng)航者速度一致。最后，仿真結(jié)果亦證明了4個(gè)跟隨者自主體最終形成了所要求的矩形編隊(duì)，并且速度與理論分析結(jié)果一致，表
自動(dòng)化儀表 2017年2期2017-03-02
- 具有飽和輸入和通信約束的多智能體系統(tǒng)的包含控制
增益間歇反饋控制協(xié)議可以使系統(tǒng)達(dá)到半全局包含控制.最后,給出仿真實(shí)例證明了理論分析的正確性.線性多智能體系統(tǒng); 有向拓?fù)? 輸入飽和; 間歇通信; 半全局包含控制由于多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制在許多熱門領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用,如衛(wèi)星群的協(xié)調(diào)和控制、無(wú)人駕駛飛行器編隊(duì)控制、群集控制等,所以受到了越來(lái)越多的關(guān)注.多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制中一致性的研究較為廣泛,一般來(lái)說(shuō),一致性的研究可以分為無(wú)領(lǐng)導(dǎo)者的一致性[1-4]和領(lǐng)導(dǎo)者追隨者跟蹤一致性[5-6].包含控制類似于跟蹤控制
- 基于控制協(xié)議弱點(diǎn)的隱蔽通信研究
240）基于控制協(xié)議弱點(diǎn)的隱蔽通信研究夏詩(shī)慧，施 勇，薛 質(zhì)（上海交通大學(xué) 電子信息與電氣工程學(xué)院，上海 200240）隨著互聯(lián)網(wǎng)和網(wǎng)絡(luò)安全的發(fā)展，隱蔽通信成為信息秘密傳輸?shù)囊环N重要方式。隱蔽通信將信息隱藏在協(xié)議包的特定字段中，使其在傳輸過(guò)程中不被第三方發(fā)現(xiàn)。控制協(xié)議的引入擴(kuò)展了隱蔽通信的功能。然而，控制協(xié)議自身的弱點(diǎn)也成為攻擊隱蔽通信的有力武器。研究隱蔽信道控制協(xié)議的弱點(diǎn)，以ICMP隱蔽信道工具Ping Tunnel為例，分析其控制協(xié)議的弱點(diǎn)，以及利用其
通信技術(shù) 2016年12期2016-12-28
- 與承載無(wú)關(guān)的呼叫控制BICC的特點(diǎn)及其實(shí)現(xiàn)的分析研究
載無(wú)關(guān)的呼叫控制協(xié)議BICC的特點(diǎn)，分析BICC的模型及體系結(jié)構(gòu)，并進(jìn)一步分析BICC的實(shí)現(xiàn)方法。BICC 功能模型 體系結(jié)構(gòu) 信令流程陳金權(quán)江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院，副教授，主要研究方向?yàn)闊o(wú)線數(shù)據(jù)、移動(dòng)計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，IMS，LTE等。引言隨著電信業(yè)務(wù)的發(fā)展，要求電信網(wǎng)不僅要支持現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)，還要支持多媒體業(yè)務(wù)，同時(shí)未來(lái)的網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)提供者希望把網(wǎng)絡(luò)的智能性從物理上進(jìn)行分散，因此把網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的功能從物理上進(jìn)行分離是網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展方向。人們提出的下一代網(wǎng)絡(luò)NGN的特點(diǎn)就是業(yè)
廣東通信技術(shù) 2016年10期2016-11-15
- 一種基于軟件定義的OFDM—PON控制協(xié)議
DM-PON控制協(xié)議ExtendedOpenFlow。該協(xié)議通過(guò)擴(kuò)展原有的標(biāo)準(zhǔn)OpenFlow協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了對(duì)OFDM-PON網(wǎng)絡(luò)上下行鏈路的控制。對(duì)協(xié)議的丟包率、吞吐量等性能在OMnet++平臺(tái)上進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果顯示，提出的協(xié)議能較好地保障各業(yè)務(wù)的服務(wù)質(zhì)量。關(guān)鍵詞：軟件定義；OFDM-PON；OpenFlow；控制協(xié)議中圖分類號(hào)：TN915.62 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.17.110近年來(lái)，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
科技與創(chuàng)新 2016年17期2016-11-04
- 保持拓?fù)溥B通的有限時(shí)間有界聚集控制
誤差設(shè)計(jì)有界控制協(xié)議，采用代數(shù)圖論、矩陣?yán)碚摷胺枪饣治鲋械牟蛔兗?，通過(guò)引入約束函數(shù)方法設(shè)計(jì)控制協(xié)議，使多智能體網(wǎng)絡(luò)保持拓?fù)溥B通，并實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間聚集控制。仿真實(shí)驗(yàn)表明，文中控制協(xié)議采用的算法可實(shí)現(xiàn)初始拓?fù)溥B通的無(wú)向網(wǎng)絡(luò)的有限時(shí)間有界聚集控制。該研究結(jié)果為多智能體網(wǎng)絡(luò)有限時(shí)間有界聚集控制提供新的思路。多智能體網(wǎng)絡(luò)； 聚集控制； 有限時(shí)間控制； 保持拓?fù)溥B通； 有界控制0 引言近年來(lái)，多智能體網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)控制[1-3]作為控制領(lǐng)域的前沿?zé)狳c(diǎn)問(wèn)題受到人們關(guān)注，其
東北石油大學(xué)學(xué)報(bào) 2016年2期2016-09-07
- 一種基于PCM數(shù)字信號(hào)的傳真控制協(xié)議軟件檢測(cè)方案* 1
字信號(hào)的傳真控制協(xié)議軟件檢測(cè)方案* 1唐文，王志華，馬俊，雷宇(中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第三十研究所，四川 成都 610041)摘要：為了在模擬電話線路上檢測(cè)G3傳真通信，參照軟件無(wú)線電技術(shù)思路，可利用軟、硬件相結(jié)合的方案。硬件負(fù)責(zé)從接口上采集PCM數(shù)據(jù)，軟件負(fù)責(zé)處理PCM話音數(shù)據(jù)如對(duì)PCM數(shù)據(jù)進(jìn)行上采樣、V.21FSK解碼、HDLC幀解析，提取出傳真控制協(xié)議報(bào)文，根據(jù)傳真控制協(xié)議判斷當(dāng)前電話線路上是否正在進(jìn)行傳真通信。而且根據(jù)軟件所在處理器的處理能力，可實(shí)現(xiàn)
通信技術(shù) 2016年5期2016-07-08
- 面向智慧道路無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的雙路徑路由準(zhǔn)入控制協(xié)議
路徑路由準(zhǔn)入控制協(xié)議吳彥瓊，陳世平（上海理工大學(xué)光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院，上海200093）為滿足智慧道路系統(tǒng)中不同優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)包的吞吐量需求，提出一個(gè)基于優(yōu)先級(jí)的雙路徑路由準(zhǔn)入控制協(xié)議。分析節(jié)點(diǎn)基于優(yōu)先級(jí)的可用帶寬，將滿足數(shù)據(jù)流帶寬請(qǐng)求的路徑通過(guò)數(shù)據(jù)包傳輸?shù)浇K節(jié)點(diǎn)，在收到所有候選路徑后，選出2條滿足數(shù)據(jù)流帶寬請(qǐng)求的最優(yōu)路徑。當(dāng)終節(jié)點(diǎn)進(jìn)行路由返回時(shí)，通過(guò)對(duì)本地節(jié)點(diǎn)及其周圍節(jié)點(diǎn)的可用帶寬預(yù)測(cè)進(jìn)行準(zhǔn)入控制，保證優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)流能夠優(yōu)先準(zhǔn)入。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與基
計(jì)算機(jī)工程 2015年11期2015-12-19
- 具有時(shí)延及聯(lián)合連通拓?fù)涞亩囡w行器分布式協(xié)同編隊(duì)飛行控制研究
模型的一致性控制協(xié)議拓展應(yīng)用到編隊(duì)飛行控制問(wèn)題中。Seo 等［13］提出了一種基于一致性協(xié)議的編隊(duì)飛行控制算法，證明了當(dāng)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湓谟邢驈?qiáng)連通與網(wǎng)絡(luò)中有一棵生成樹(shù)兩種情況下切換時(shí)，多飛行器系統(tǒng)依然可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的編隊(duì)飛行。Dong 等［14］在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渲杏幸活w生成樹(shù)的情況下，基于一致性理論研究了具有時(shí)變隊(duì)形特點(diǎn)的多飛行器編隊(duì)控制問(wèn)題，得出了系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件，并且采用四旋翼平臺(tái)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。Seo 等［15］通過(guò)設(shè)計(jì)一種基于一致性理論的分布式編隊(duì)控制器，
兵工學(xué)報(bào) 2015年3期2015-02-28
- 基于優(yōu)先級(jí)的多版本兩階段鎖并發(fā)控制協(xié)議
析事務(wù)的并發(fā)控制協(xié)議主要包括樂(lè)觀并發(fā)控制協(xié)議、悲觀并發(fā)控制協(xié)議、多版本并發(fā)控制協(xié)議，而多版本并發(fā)控制協(xié)議在應(yīng)對(duì)移動(dòng)實(shí)時(shí)事務(wù)方面展現(xiàn)出優(yōu)勢(shì)，通過(guò)數(shù)據(jù)版本的更迭，減少了數(shù)據(jù)沖突，保證了數(shù)據(jù)的一致性[4].MV2PL在應(yīng)對(duì)移動(dòng)實(shí)時(shí)事務(wù)時(shí)存在明顯的優(yōu)勢(shì)[5]，它將事務(wù)分為只讀事務(wù)和更新事務(wù).對(duì)于只讀事務(wù)，在任何情況下都不必等待加鎖，這大大提高了只讀事務(wù)的執(zhí)行效率；而對(duì)于更新事務(wù)則采用強(qiáng)兩階段鎖協(xié)議，以保證數(shù)據(jù)的一致性.然而，MV2PL也存在著不足，當(dāng)事務(wù)提交并寫回
- 復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的有限時(shí)間同步控制
網(wǎng)絡(luò)提出線性控制協(xié)議，給出網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)同步的充分條件，并引入耦合強(qiáng)度和控制增益的自適應(yīng)控制機(jī)制，提出了更為靈活的控制方案。以上成果大都是關(guān)于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的漸近同步，即網(wǎng)絡(luò)在無(wú)限時(shí)間內(nèi)達(dá)到同步。在實(shí)際應(yīng)用中，復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步通常需要在有限時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)。因此，對(duì)于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)有限時(shí)間同步的研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值，但該方面的研究成果較少。受多智能體網(wǎng)絡(luò)有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制［16-20］的啟發(fā)，筆者針對(duì)復(fù)雜動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)有限時(shí)間同步問(wèn)題，提出非光滑控制協(xié)議，并給出實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間同步的
- 一種多粒度鎖的事務(wù)并發(fā)控制算法
庫(kù)系統(tǒng)的并發(fā)控制協(xié)議不適合內(nèi)存數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)事務(wù)是緊急的并且事務(wù)調(diào)度必須滿足截止期[4]。定義1：一個(gè)調(diào)度S定義在一個(gè)事務(wù)集合T={T1，T2，...，Tn}的基礎(chǔ)上，它是多個(gè)事務(wù)執(zhí)行的操作系列。定義2：一個(gè)調(diào)度S中，各個(gè)事務(wù)的操作執(zhí)行時(shí)不疊加（即一個(gè)接著一個(gè)發(fā)生），則這個(gè)調(diào)度是串行的。定義3：一個(gè)調(diào)度S是可串行的，當(dāng)且僅當(dāng)S沖突等價(jià)于一個(gè)串行調(diào)度。這種可串行化通常稱為沖突等價(jià)可串行化。一個(gè)并發(fā)控制器（或稱調(diào)度器）的基本功能是產(chǎn)生一個(gè)要執(zhí)行事務(wù)的可串行化
網(wǎng)絡(luò)安全與數(shù)據(jù)管理 2012年5期2012-11-24
- 煤礦多監(jiān)控系統(tǒng)并網(wǎng)運(yùn)行協(xié)議的設(shè)計(jì)
定相應(yīng)的被動(dòng)控制協(xié)議。與之相反，當(dāng)通用服務(wù)器處于主動(dòng)地位時(shí)，就是服務(wù)器主動(dòng)發(fā)送提供服務(wù)的信號(hào)給各個(gè)主機(jī)，然后各個(gè)主機(jī)再按照一定的原則通過(guò)通信服務(wù)器與分機(jī)進(jìn)行通信，這時(shí)要制定的協(xié)議就是主動(dòng)控制協(xié)議。圖1 合用通信網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)（1）主動(dòng)控制協(xié)議。服務(wù)器分別給人員定位和安全監(jiān)控2個(gè)主機(jī)發(fā)送服務(wù)器空閑的信號(hào)（令牌），當(dāng)收到其中的一個(gè)服務(wù)請(qǐng)求時(shí)，就轉(zhuǎn)而給相應(yīng)的主機(jī)提供服務(wù)，服務(wù)結(jié)束，就重新發(fā)送服務(wù)器空閑的信號(hào)。在這個(gè)過(guò)程中，服務(wù)器可以提供一定的緩沖區(qū)，當(dāng)正在執(zhí)行一項(xiàng)任務(wù)
采礦技術(shù) 2012年1期2012-11-17
- C／S模型在WinCE串口編程中的應(yīng)用※
結(jié)構(gòu)主要包括控制協(xié)議、客戶端程序和服務(wù)器端程序三部分?？蛻舳撕头?wù)器端的程序復(fù)雜程度與串口操作的復(fù)雜程度成正比，在直觀上也與控制協(xié)議的復(fù)雜程度成正比。軟件結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。1.2 控制協(xié)議控制協(xié)議的實(shí)現(xiàn)屬于基礎(chǔ)部分，復(fù)雜程度與串口的操作復(fù)雜程度有關(guān)，本文中提到的編程方法只是解決串口的復(fù)用部分，即同時(shí)對(duì)串口發(fā)生讀寫時(shí)在編程上的實(shí)現(xiàn)。因此在本方法中，實(shí)現(xiàn)串口復(fù)用的控制協(xié)議只需要兩部分——串口＋數(shù)據(jù)。串口指的是發(fā)生讀寫動(dòng)作的串口（com1，com2，…，comn
單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用 2012年7期2012-06-25
- 動(dòng)態(tài)時(shí)隙控制的雙概率隨機(jī)多址接入ad hoc網(wǎng)絡(luò)MAC協(xié)議分析
A/CA系列控制協(xié)議[8]，也為開(kāi)展多通道的隨機(jī)多址接入控制協(xié)議的研究奠定了良好的基礎(chǔ)。本文針對(duì)ad hoc網(wǎng)絡(luò)的特性，提出了一種動(dòng)態(tài)時(shí)隙控制的雙概率隨機(jī)多址接入MAC（DSTPMA）協(xié)議。用戶終端以p1概率偵測(cè)空閑信道，以p2概率檢測(cè)忙信道，并在發(fā)送狀態(tài)調(diào)整時(shí)隙定位后接入信道發(fā)送信息分組。本文采用文獻(xiàn)[9，10]中的平均周期分析方法，對(duì) DSTPMA控制協(xié)議進(jìn)行建模分析，給出了的系統(tǒng)吞吐量和分析結(jié)果。2 動(dòng)態(tài)時(shí)隙式控制的雙概率隨機(jī)多址接入?yún)f(xié)議描述在ad
通信學(xué)報(bào) 2010年6期2010-08-14
- 新型隨機(jī)多址接入無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)MAC控制協(xié)議與能量有效性分析
高效的MAC控制協(xié)議和路由協(xié)議控制下自組織的形成專用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。節(jié)點(diǎn)中內(nèi)置的傳感器可對(duì)環(huán)境的溫度、濕度、噪聲、光強(qiáng)度、壓力，土壤成分、移動(dòng)物體的速度、方向等物理量進(jìn)行測(cè)量，再經(jīng)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的數(shù)據(jù)處理芯片和專用通信電路，將采集的信息傳送匯集到控制中心。正因?yàn)閭鞲衅骶W(wǎng)絡(luò)的這種功能集成、應(yīng)用廣泛、性價(jià)比高，而成為近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。由于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)適用于大范圍、多數(shù)據(jù)量的處理，因此，除了對(duì)電路和器件的專門要求外，高效的控制協(xié)議和節(jié)能問(wèn)題也是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究的重點(diǎn)
通信學(xué)報(bào) 2010年2期2010-08-04