桿長
- 可重構(gòu)閉鏈步行平臺的設(shè)計與越障策略研究
12-15]基于桿長重構(gòu)和軀干重構(gòu)提出一系列可重構(gòu)整體閉鏈多足平臺，在越障策略方面做出了貢獻(xiàn)。RUAN等[16]基于機(jī)架可變形的整體俯仰調(diào)節(jié)提出一種具有可調(diào)整變形機(jī)架的高越障性多足移動系統(tǒng)，俯仰調(diào)節(jié)可增大足端工作空間，并在縱坡攀爬時帶來足端抓地優(yōu)勢。鑒于單參數(shù)調(diào)節(jié)在兼顧提高越障能力與平順性方面存在能力不足，本文以單腿機(jī)構(gòu)最大縱向攀爬高度為重構(gòu)調(diào)節(jié)目標(biāo)，基于單腿機(jī)構(gòu)跨步長、抬腿高度和質(zhì)心波動值與桿長和傾角的關(guān)系，采用組合賦權(quán)法對桿長和傾角參數(shù)配比增益效果進(jìn)行
中國機(jī)械工程 2023年5期2023-03-22
- 變桿長X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)動力學(xué)特性研究
其，當(dāng)剛性連接桿桿長變化時產(chǎn)生的影響尚未研究.顯然，變桿長X 形結(jié)構(gòu)模型更具普適性.綜上，文中提出含變桿長X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)模型. 研究表明，含變桿長X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)不僅可以顯著降低諧振頻率的峰值，而且在高頻范圍的傳遞特性不受影響. 相關(guān)的研究成果可為新型隔振器的設(shè)計提供理論參考.1 變桿長X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)建模含變桿長X 形結(jié)構(gòu)隔振系統(tǒng)模型如圖1 所示. 其中，Ka為主彈簧，水平輔助彈簧Kc和阻尼元件Ca并聯(lián)安裝在X 形結(jié)構(gòu)中，該X 形結(jié)構(gòu)上端連接豎直
北京理工大學(xué)學(xué)報 2022年11期2022-11-18
- 并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析與結(jié)構(gòu)優(yōu)化
工作空間，分析了桿長和約束結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)角范圍對并聯(lián)機(jī)器人有效工作空間的影響，并以有效工作空間最大為目標(biāo)對并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。1 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖如圖1 所示，3 個動力桿與動靜平臺通過虎克鉸連接，約束結(jié)構(gòu)由2 個平行四邊形機(jī)構(gòu)內(nèi)串聯(lián)組成，各轉(zhuǎn)角皆為轉(zhuǎn)動副，約束結(jié)構(gòu)對運動平臺的位姿起限定作用，同時可以增加并聯(lián)機(jī)器人的剛度[8]，雙十字軸的回轉(zhuǎn)軸線與水平面之間夾角為固定值45°。圖1 3-TPT 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖2 并聯(lián)機(jī)器人的位置分析本文的
制造技術(shù)與機(jī)床 2022年11期2022-11-10
- 復(fù)雜多環(huán)路連桿機(jī)構(gòu)曲柄判定的分支圖識別法
、桿3、桿4 的桿長參數(shù),由Grashof 定理,即最短桿與最長桿桿長之和小于或等于中間桿的桿長長度之和(式(1)),可確定該平面4R 連桿機(jī)構(gòu)的曲柄存在情況。圖1 平面4R 連桿機(jī)構(gòu)Fig.1 Planar four-bar linkage最短桿的間隔桿為固定機(jī)架時,為雙搖桿機(jī)構(gòu)(見圖2(a));最短桿相鄰的連桿為固定機(jī)架時,為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(見圖2(b));最短桿為固定機(jī)架時,為雙曲柄機(jī)構(gòu)(見圖2(c))。對于最短桿與最長桿之和大于中間桿的長度和,則無論
北京航空航天大學(xué)學(xué)報 2022年10期2022-11-09
- 立式加工中心平動軸幾何誤差元素辨識方法*
變化值(即DBB桿長誤差)。由于工具球安裝于主軸側(cè)，其球心位置的變化主要受刀具運動鏈的影響，工件球則主要受到工件運動鏈的影響。當(dāng)機(jī)床按照特定軌跡運動時，根據(jù)刀尖點相對于工件上某點的實時運動方程和DBB測量原理，可得到關(guān)于DBB桿長誤差的幾何誤差元素辨識模型。(10)式中，l為DBB校正桿長，可在Renishaw Ballbar20軟件中讀取數(shù)據(jù)；nideal為DBB桿長向量Lideal的單位向量。對式(10)兩側(cè)作微小攝動[7]，可得：Δl·nideal+
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2022年10期2022-11-09
- 一種CPP- RPP- PRR 解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解分析
所示,設(shè)靜平臺的桿長分別為L、g,分支一的桿長分別為l、d,分支二的桿長分別為e、f,分支三的桿長為H,動平臺正多邊形的內(nèi)切圓半徑為R,分支一與靜平臺之間的夾角為u,分支一與分支二之間的夾角為v,分支三與靜平臺之間的夾角為w,分支二與動平臺之間的夾角為z,則L、H、R 三個桿長為定值,u、v、w、z 四個夾角也為定值,都不會隨著機(jī)構(gòu)的運動而改變,但是d、f、g、l 的長度會隨著輸入的改變而變化。設(shè)基坐標(biāo)建立在分支三的圓柱面圓心A 點,動坐標(biāo)建立在動平臺中心
科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2022年29期2022-10-26
- 一種可重構(gòu)3?RRR 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其工作空間分析
的4桿機(jī)構(gòu)，結(jié)合桿長約束條件繪制了機(jī)構(gòu)的工作空間。文獻(xiàn)［14］提出一種可繞軸線轉(zhuǎn)動的2-移動副可繞轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動副球副+移動副轉(zhuǎn)動副可按需要工作或鎖定 的 移 動 副（2-prismatic-joint r-revolute-joint spherical-joint+prismatic-joint revolute-joint locked prismatic-joint spherical-joint，2-PrRS+PR（P）S）變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)，采用Mon
南京航空航天大學(xué)學(xué)報 2022年3期2022-06-30
- “勾股定理”趣味題
不少剛抵足;借問桿長多少數(shù)，誰人算出我佩服。這道題的大意淺顯易懂，我們將其用數(shù)學(xué)的語言表達(dá)出來。如圖1，BD為桿長，門寬BC比BD少4尺，門高CD比BD少2尺，求桿長。在Rt?BCD中，根據(jù)勾股定理列方程，即可得出BD的長為10尺。二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，適與岸齊。水深、葭長各幾何？題意是：有一個邊長為10尺的正方形池塘，一棵蘆葦AB生長在它的中央，高出水面部分BC為1尺。如果把該蘆葦沿與水池邊垂直的方向拉向
初中生世界·八年級 2021年11期2021-12-28
- 影響顎式破碎機(jī)破碎腔分層的參數(shù)研究
單一改變曲柄L1桿長，改變長度范圍為10mm～20mm，觀察破碎腔分層情況。分層數(shù)將會隨著桿長增加而呈現(xiàn)整體縮小趨勢，當(dāng)桿長為10mm～14mm范圍內(nèi)，層數(shù)未出現(xiàn)明顯變化，而當(dāng)桿長為15mm～19mm范圍內(nèi)，層數(shù)出現(xiàn)明顯減少趨勢。法國加利埃尼將軍巧用摩托化運兵術(shù)使法軍化險為夷。幾天前，他已命令組織一支出租汽車運輸車隊。但是到了1914年9月6日，他看到已經(jīng)組織的出租車數(shù)量實在是太少了，必須立即將所有可以利用的出租車改做運兵車。晚間8時，將軍決定組織一支出租
世界有色金屬 2021年19期2021-12-26
- “勾股定理”趣味題
不少剛抵足；借問桿長多少數(shù)，誰人算出我佩服。這道題的大意淺顯易懂，我們將其用數(shù)學(xué)的語言表達(dá)出來。如圖1，BD為桿長，門寬BC比BD少4尺，門高CD比BD少2尺，求桿長。在RtΔBCD中，根據(jù)勾股定理列方程，即可得出BD的長為10尺。圖1 二、引葭赴岸今有池一丈（1丈=10尺），葭生其中央，出水一尺，引葭赴岸，適與岸齊。水深、葭長各幾何？題意是：有一個邊長為10尺的正方形池塘，一棵蘆葦AB生長在它的中央，高出水面部分BC為1尺。如果把該蘆葦沿與水池邊垂直的方
初中生世界 2021年42期2021-11-18
- 考慮鉸接間隙影響的液壓支架四連桿機(jī)構(gòu)運動誤差分析
無質(zhì)量的連桿，其桿長為r，方位角為δ，δ∈[0, 2π]。由于銷軸和孔的制造誤差服從正態(tài)分布，因而隨機(jī)變量r服從正態(tài)分布。圖2 考慮間隙的回轉(zhuǎn)副考慮回轉(zhuǎn)副間隙影響的液壓支架四連桿機(jī)構(gòu)位姿如圖3所示(間隙放大)，機(jī)構(gòu)的理想位姿為ABCD，間隙影響后的位姿變?yōu)锳1B1C1D1。各回轉(zhuǎn)副的偏心距分別為ra、rb、rc、rd，對應(yīng)的方位角分別為δa、δb、δc、δd。考慮間隙影響后連桿長度將會發(fā)生變化，如連桿A1B變?yōu)檫B桿A1B1，水平傾角由β變?yōu)棣?。圖3 考慮
煤礦機(jī)電 2021年4期2021-10-16
- 談海上風(fēng)電項目標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗擊數(shù)的修正方法
靠性。2.2 探桿長度的影響海上施工區(qū)域水深的影響導(dǎo)致試驗桿長增大，且風(fēng)電勘探孔較深，一般為幾十米，特殊情況時桿長近百米，探桿長度對標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗結(jié)果的影響不可忽視。對于標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗桿長修正，長期以來存在兩種理論，即牛頓彈性碰撞理論和彈性桿波動理論[2,3]。兩種理論均采用N′=αL·N(其中，N′為經(jīng)桿長修正后的標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗擊數(shù)；αL為桿長修正系數(shù))作為桿長修正公式，只是不同的修正方法對應(yīng)的桿長修正系數(shù)不同。GB 50021—2001巖土工程勘察規(guī)范(20
山西建筑 2021年18期2021-09-07
- 菱形HSLDS隔振器負(fù)剛度機(jī)構(gòu)質(zhì)量及摩擦力影響分析
準(zhǔn)尺寸l一定時，桿長a、b與平衡位置處等效摩擦力呈正相關(guān)關(guān)系，見圖4中序號A、B、C；較長桿較短時，增大兩連桿長度的差值（后簡稱桿長差），平衡位置處等效摩擦力減小，見圖4 中序號B、D；較長桿較長時，隨著桿長差增大，平衡位置處等效摩擦力呈現(xiàn)先減小后增大的趨勢，見圖4 中序號C、E、F。顯然，等效摩擦力受桿長幾何因素的影響，存在2 個臨界值，即由桿長差導(dǎo)致的平衡位置處等效摩擦力變化趨勢開始發(fā)生改變的較長桿桿長臨界值，以及較長桿大于桿長臨界值時，平衡位置處等效
應(yīng)用光學(xué) 2021年2期2021-04-13
- 菱形HSLDS隔振器負(fù)剛度機(jī)構(gòu)質(zhì)量及摩擦力影響分析
準(zhǔn)尺寸l一定時，桿長a、b與平衡位置處等效摩擦力呈正相關(guān)關(guān)系，見圖4中序號A、B、C；較長桿較短時，增大兩連桿長度的差值（后簡稱桿長差），平衡位置處等效摩擦力減小，見圖4 中序號B、D；較長桿較長時，隨著桿長差增大，平衡位置處等效摩擦力呈現(xiàn)先減小后增大的趨勢，見圖4 中序號C、E、F。顯然，等效摩擦力受桿長幾何因素的影響，存在2 個臨界值，即由桿長差導(dǎo)致的平衡位置處等效摩擦力變化趨勢開始發(fā)生改變的較長桿桿長臨界值，以及較長桿大于桿長臨界值時，平衡位置處等效
應(yīng)用光學(xué) 2021年2期2021-04-12
- 一種光電載荷非線性隔振裝置的研究
為便于分析，引入桿長差 ρ=a?b。限定=0.5，e=1.5，以不同a、ρ數(shù)值配組，得到隔振器等效剛度非線性趨勢圖，如圖3所示。從圖3可知，連桿長度相等時，桿長越長，平衡位置處等效剛度變化趨勢越小，即低剛度區(qū)域越寬（見圖3中5、1）；連桿不等長且桿長a較小時，ρ越大，低剛度區(qū)域越窄（見圖3中5、6）；a較大時，隨著 ρ增大，低剛度區(qū)域呈現(xiàn)出先變窄后變寬的趨勢（見圖3中1、2、3、4）。圖3 隔振器等效剛度圖Fig.3 Equivalent stiffnes
應(yīng)用光學(xué) 2021年1期2021-04-11
- 一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)仿真教學(xué)課件的開發(fā)
邊形機(jī)構(gòu)。當(dāng)最短桿長度與最長桿長度之和，小于或等于其他兩桿長度之和時。(1) 若最短構(gòu)件為連架桿，則該機(jī)構(gòu)一定是曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。(2) 若最短構(gòu)件為機(jī)架，則該機(jī)構(gòu)一定是雙曲柄機(jī)構(gòu)。(3) 若最短構(gòu)件為連桿，則該機(jī)構(gòu)一定是雙搖桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)最短桿長度與最長桿長度之和，大于其他兩桿長度之和時，則該機(jī)構(gòu)必為雙搖桿機(jī)構(gòu)。4 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)仿真教學(xué)課件設(shè)計4.1 計算從動桿角度k = 0For j = 0 To 360 '從動桿角度清零從動桿角度(j) = 0Next jI
微型電腦應(yīng)用 2021年2期2021-03-17
- 考慮分布軸向力的細(xì)長桿橫向振動與失穩(wěn)分析1)
伽遼金法得出不同桿長下的桿柱臨界載荷規(guī)律如圖2 和圖3 所示。由兩圖可知，在桿長為50 m 以內(nèi)時，差分法和伽遼金法得到的臨界載荷規(guī)律相同，即隨桿長的增加而減??；但桿長為50 m 以上時，伽遼金法所得桿柱臨界載荷會隨桿長的增加而增加，這與差分法所得規(guī)律截然相反。由此可知，兩種方法在計算考慮分布軸向力較長桿柱的臨界載荷時有一種方法得到的結(jié)果是不準(zhǔn)確且不適用的。而伽遼金方法實質(zhì)是一種近似計算方法，在桿長超越極限時結(jié)果會失真，因而不再適用。這也說明近似方法會有它
力學(xué)與實踐 2021年1期2021-03-06
- 五軸聯(lián)動混聯(lián)機(jī)床插補(bǔ)算法的研究
伸縮桿始終平行且桿長相等，從而使動平臺只能在機(jī)床的X,Y,Z軸方向上平動。在上述并聯(lián)機(jī)床動平臺上裝上C-A型雙擺頭構(gòu)成五軸聯(lián)動混聯(lián)機(jī)床。圖1 混聯(lián)機(jī)床三維模型2 運動學(xué)求解2.1 坐標(biāo)系的建立圖2 定平臺鉸鏈點和定坐標(biāo)系示意圖圖3 動平臺鉸鏈點和動坐標(biāo)系示意圖2.2 并聯(lián)機(jī)床的位置及速度正反解(1)(2)式中:Bi為動平臺上鉸鏈安裝點在機(jī)床動坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；Ai為定平臺上鉸鏈安裝點在機(jī)床定坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。由式(2)可得本文并聯(lián)機(jī)床位置反解方程：(3
機(jī)械設(shè)計與制造工程 2020年12期2020-12-29
- Ortho-SUV支架空間位姿建模與求解
SUV支架的初始桿長正解得到動平臺的初始位姿，通過畸形參數(shù)的測量轉(zhuǎn)換得到畸形矯正完成后動平臺的最終位姿，并通過最終位姿反解得到Ortho-SUV支架的最終桿長，從而得到治療處方(即各連桿的調(diào)整量).關(guān)于Ortho-SUV支架的運動學(xué)求解尚未有相關(guān)報道，建立其空間位姿模型對于畸形矯正具有關(guān)鍵性作用.本文對Ortho-SUV支架的空間位姿進(jìn)行了研究，并利用自行研制的Ortho-SUV支架進(jìn)行了脛骨骨折矯形模擬實驗，矯形效果良好，對于改善目前國內(nèi)骨科醫(yī)生大多憑臨
上海交通大學(xué)學(xué)報 2020年10期2020-11-04
- 分析巖土工程勘察中標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗（SPT）的N 值運用及校正
時人工導(dǎo)正。6）桿長因素：隨著桿長的加大，錘擊能量在傳遞到貫入器的過程中出現(xiàn)衰減。7）上覆土壓力：隨著土層中上覆壓力的增大，試驗深度處土的圍壓對試驗成果的影響，標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗錘擊數(shù)相應(yīng)增大8）地下水：地下水位以下，土顆粒受到浮力影響，有效應(yīng)力小于總應(yīng)力。判斷液化時，對于水利水運工程，應(yīng)以工程運行后的地下水位來考慮標(biāo)貫值的修正。2.2 試驗結(jié)果的運用標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗有著廣泛的運用，例如，確定地基承載力、確定土的抗剪強(qiáng)度、砂土的密實度、確定土的變形參數(shù)、確定黏性土的
工程建設(shè)與設(shè)計 2020年19期2020-10-23
- 基于切比雪夫網(wǎng)格的自由曲面網(wǎng)格自適應(yīng)及桿長優(yōu)化
比算法一高。3 桿長優(yōu)化研究采用邊界裁剪算法可以使空間切比雪夫網(wǎng)格適應(yīng)多種曲面形態(tài)及邊界條件，網(wǎng)格整體流暢均勻。內(nèi)部桿件的長度高度一致，但可以看到，在曲面邊界處，有大量桿件長度不一致。由于曲面邊界的隨機(jī)性，很難通過調(diào)整第一節(jié)中的輸入?yún)?shù)來控制曲面邊界附近桿件長度。本節(jié)將結(jié)合彈簧質(zhì)點法討論邊界附近桿件桿長優(yōu)化算法。彈簧質(zhì)點法[6]基本思想為將網(wǎng)格桿件等效為具有原長和彈簧剛度的彈簧，將網(wǎng)格節(jié)點等效為理想質(zhì)點，對等效后的彈簧質(zhì)點系統(tǒng)進(jìn)行迭代優(yōu)化。該方法對于四邊形
土木工程與管理學(xué)報 2020年3期2020-07-21
- 26 m射電望遠(yuǎn)鏡副面調(diào)整機(jī)構(gòu)誤差分析
仿真實驗，研究了桿長誤差、鉸鏈誤差及回零誤差對并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端精度的影響。用Leica激光跟蹤儀測量了NSRT副面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動精度，對比實測結(jié)果與誤差模型的仿真結(jié)果，確定了影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿精度的主要誤差源。1 系統(tǒng)組成如圖1所示，NSRT副面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定平臺與射電望遠(yuǎn)鏡的副面支撐結(jié)構(gòu)相連；副面與并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動平臺相連，由動平臺帶動副面進(jìn)行五自由度運動。饋源倉安置于主面，射電望遠(yuǎn)鏡不同的工作波段對應(yīng)不同的饋源，通過副面及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動調(diào)整副面的位姿，使微波信
航空學(xué)報 2020年4期2020-06-08
- 含柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人運動性能的研究
人主動桿和從動桿桿長的變化量一致[9]，由于主動桿和從動桿的原始桿長相等，所以在ΔA1B1'D1中，主動桿1 和從動桿1實際桿長r11和r12相等。如果已知主動桿的關(guān)節(jié)角位移θ11，由正弦定理得到：式中：φ1=θ11-α1，γ1'=π-2φ1。同理，可得主動桿2 和從動桿2 的實際桿長r21和r22，主動桿3 和從動桿3 的實際桿長r31和r32。當(dāng)已知主動桿關(guān)節(jié)角位移及相應(yīng)的動平臺位姿時，應(yīng)用以上實際桿長計算方法，確定機(jī)器人系統(tǒng)各主、從動桿的實際桿長，然
機(jī)械管理開發(fā) 2020年3期2020-05-21
- 桁架式三維點陣結(jié)構(gòu)的參數(shù)化建模與增材制造
通過計算發(fā)現(xiàn)，當(dāng)桿長、桿徑一定時，微單元比表面積隨著夾角的增加而減?。划?dāng)桿徑、夾角一定時，微單元比表面積隨著桿長增加而減小；當(dāng)桿長、夾角一定時，微單元比表面積隨著桿徑增加而減小。同時可看出，桿長、桿徑、夾角三個因素中，桿徑對比表面積的影響最顯著。1.3 三維點陣結(jié)構(gòu)設(shè)計及孔隙率分析采用Magics軟件的點陣結(jié)構(gòu)模塊實現(xiàn)三維點陣結(jié)構(gòu)的設(shè)計。以20 mm×20 mm×20 mm的立方體為例，在Magics點陣模塊中調(diào)入前期參數(shù)化建模的BCC型胞元，選用該胞元對
電加工與模具 2020年2期2020-04-29
- 淺談連桿軌跡設(shè)計在三維軟件中的應(yīng)用
格式將連桿機(jī)構(gòu)的桿長和鉸鏈點的坐標(biāo)用參數(shù)表示出來[3]。點A0、A1、A2、A3分別代表四個鉸鏈點，桿長a0、a1、a2、a3分別代表A0A1、A1A2、A2A3、A3A0四個桿長，其中a0是曲柄長度，a1是連桿長度，a2是搖桿長度，a3是機(jī)架的長度。α是曲柄A0A1和機(jī)架A3A0的夾角，β是連桿A1A2與x軸的夾角，θ是搖桿A2A3與機(jī)架A3A0的夾角，連桿上任意一點E到A1的長度為e，與A1A2桿的夾角Ф取A0點為坐標(biāo)原點，則D點坐標(biāo)(xA3,yA3)
科學(xué)咨詢 2020年52期2020-03-04
- 判定鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中有曲柄存在的簡捷方法
：①最長桿與最短桿長度之和小于或等于其他兩桿長度之和（即桿長之和條件）；②最短桿或其相鄰桿為機(jī)架。根據(jù)有曲柄的條件可知：①當(dāng)不滿足桿長之和條件時，即為雙搖桿機(jī)構(gòu)。②當(dāng)滿足桿長之和條件，同時滿足三個條件之一，即最短桿為機(jī)架時，得到雙曲柄機(jī)構(gòu)；最短桿的相鄰桿為機(jī)架時，得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；最短桿的相對桿為機(jī)架時，得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。這需要學(xué)生對一個鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)經(jīng)過計算和討論來判定是否有曲柄存在。在教學(xué)中需要花費較長的時間，部分學(xué)生在實際判定時經(jīng)常出現(xiàn)錯誤。2 判定鉸鏈
科技與創(chuàng)新 2019年17期2019-09-21
- 利用結(jié)構(gòu)等效轉(zhuǎn)換的空間可展機(jī)構(gòu)裝配誤差建模與靈敏度分析
分析空間可展機(jī)構(gòu)桿長對天線性能影響的蒙特卡羅法、逆頻率平方法、直接法與正則模法[23];受此啟發(fā),吳建云等利用蒙特卡洛法,研究了可展機(jī)構(gòu)中鉸鏈鎖定位置偏差對展開精度的影響[24]。上述精度分析方法是建立在關(guān)鍵設(shè)計參數(shù)隨機(jī)分布的假設(shè)之上,結(jié)果無法指導(dǎo)具體產(chǎn)品的裝調(diào)[21-24]。另外,由于星載SAR天線空間可展機(jī)構(gòu)在理想情況下,構(gòu)型關(guān)于展開方向與天線板垂線方向所構(gòu)成的平面對稱,因此一些研究者在分析其幾何精度時按平面連桿機(jī)構(gòu)簡化處理。例如,文獻(xiàn)[25-26]構(gòu)
西安交通大學(xué)學(xué)報 2019年4期2019-04-04
- 一道物理極值問題引發(fā)的思考
足什么條件才能使桿長對結(jié)論沒有影響，從而可以選用桿端相碰作為特值來求解答案呢？我們在此作一討論：當(dāng)ω取較小值時，即桿轉(zhuǎn)動小圈時碰撞的情形. 設(shè)桿上距O為a處放有一可視為質(zhì)點的小物體，桿以角速度ω勻速轉(zhuǎn)動，物體與桿在桿的某位置(點C)相碰，所需時間為t，t時刻內(nèi)物體下落高度為h.若此函數(shù)為單調(diào)遞增函數(shù)，即滿足物體下落時間越長，桿與物體碰撞所需角速度越大時，桿長對結(jié)果必?zé)o影響，則特值法可用，物體與桿在桿端碰撞時可解極值.于是我們繼續(xù)進(jìn)行下一步分析：桿長對結(jié)果是
數(shù)理化解題研究 2019年7期2019-03-27
- 果樹修剪中如何使用修剪工具才省力
2把高枝剪：一把桿長在2米左右，用于高3.5米左右的樹，使用起來也輕巧、省力；另一把桿長在3米以上，用于特別高大的樹。高枝剪桿要用柔軟堅韌的木材，如白蠟桿、楸子桿，要求桿粗細(xì)一致。使用前，將剪刀刀片張開，兩刀片內(nèi)側(cè)滴幾滴機(jī)油，然后將兩刀片反復(fù)開合幾次，機(jī)油就滲會到螺絲上。這樣剪口會自然張開，不會出現(xiàn)剪刃錛口現(xiàn)象。在使用過程中，發(fā)現(xiàn)刀片鈍、有缺口等現(xiàn)象，要及時磨鋒利。剪粗枝時的剪口傾斜，剪出的截面為斜面，這樣省力。高枝剪有1個滑輪的、2個滑輪的，還有3個和4
果樹實用技術(shù)與信息 2019年3期2019-03-17
- 基于節(jié)曲線凸性判別的行星輪系移栽機(jī)構(gòu)解析
輪節(jié)曲線凸性值和桿長參數(shù)的求解，給出約束條件下的理想?yún)?shù)解域。通過設(shè)置解析區(qū)域給定輪系中心點在參考坐標(biāo)系內(nèi)的變化范圍，求解在解析區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)給定軌跡的輪系機(jī)構(gòu)參數(shù)和齒輪節(jié)曲線凸性值。根據(jù)解析區(qū)域的求解結(jié)果，得到單行星架輪系機(jī)構(gòu)參數(shù)信息圖。由圖可得各點對應(yīng)的齒輪節(jié)曲線的凸性值、桿長、桿長比參數(shù)等信息，為對輪系中心位置和機(jī)構(gòu)尺寸的選取提供指導(dǎo)，以得到滿足設(shè)計要求的最優(yōu)行星輪系機(jī)構(gòu)[7-9]。1 運動學(xué)模型建立與計算1.1 行星輪系機(jī)構(gòu)簡化單行星架輪系機(jī)構(gòu)的運動軌
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2018年12期2019-01-05
- 剪叉式升降泳池驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計與仿真分析
止推角；L—支撐桿長度（各支撐桿長度相等；）式中：l—支撐桿上下鉸點水平距離；l1—臺面低位時上下鉸點的水平距離；l2—臺面高位時上下鉸點的水平距離。式中：H—升降行程。單元主臺面共有四組剪叉支撐桿，每組承載W/4，則每根支撐桿承載為W/8。支撐桿受力分析[5]，如圖3所示。由受力分析可以得出升降載荷W與絲桿推力F推的關(guān)系為：式中：F推—絲杠推力；W—升降載荷；θ—支撐桿與水平面的夾角。圖3 支撐桿受力分析Fig.3 Force Analysis of S
機(jī)械設(shè)計與制造 2018年12期2018-12-18
- 雙曲柄機(jī)構(gòu)的可視化研究與分析
化顯示，并研究了桿長參數(shù)對雙曲柄機(jī)構(gòu)運動數(shù)值的影響。2 雙曲柄機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型雙曲柄機(jī)構(gòu)運動簡圖，如圖1所示。建立坐標(biāo)系xay，設(shè)lab，lbc，lcd，lad為各桿件長度 ψ1，ψ2，ψ1分別為桿件 ab、bc、cd 與 x方向的夾角。把機(jī)構(gòu)當(dāng)作一個封閉矢量，則得到矢量方程：消去整理得：圖1 雙曲柄機(jī)構(gòu)簡圖Fig.1 Schematic Diagram of Double Crank Mechanism將式（4）、式（5）代入方程（3），整理得：由機(jī)構(gòu)的實
機(jī)械設(shè)計與制造 2018年11期2018-11-12
- 基于MATLAB的繩牽引動平臺運動仿真
析，同時對EF的桿長進(jìn)行優(yōu)化，通過以上箱板的擺角為求解條件，求出八桿機(jī)構(gòu)的EF桿最佳桿長。1 動平臺總體方案設(shè)計動平臺由4根繩牽引,4根牽引繩布置在鉸鏈處，繩牽引鉸鏈布置在箱體的前后兩面，防止將貨物卸下時壓到繩子上。在箱體的底部布置有萬向輪以便使其可以沿著各個方向移動。(1) 當(dāng)使用上箱板卸貨時通過液壓缸的作用將上箱板支撐起；(2) 當(dāng)動平臺牽引物體時，要達(dá)到自動和貨物脫離的目的時通過滾珠絲杠副使?fàn)恳刂其N，與被牽引的物體脫離；(3) 通過八桿機(jī)構(gòu)使箱體回
陜西理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2018年5期2018-11-06
- 一種六足軍用機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計與優(yōu)化
S仿真給出了一組桿長數(shù)據(jù)，為理想軌跡的選取奠定了數(shù)學(xué)基礎(chǔ)；而后設(shè)計了一種放大機(jī)構(gòu)，應(yīng)用在單自由度腿式行走機(jī)構(gòu)中，并指出曲柄長度和機(jī)架長度的改變會對連桿末端軌跡曲線產(chǎn)生影響[3]，為足式機(jī)器人的設(shè)計提供了依據(jù)。但上述研究均未給出行走機(jī)構(gòu)模型的一般參數(shù)約束方程，這給模型參數(shù)的確定和選擇帶來了極大的不便。為此，筆者建立了一種單電機(jī)驅(qū)動的軍用六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的模型及其參數(shù)約束方程，并對行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化，優(yōu)化后的行走機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器軌跡曲線更符合生物腿部的軌跡
裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報 2018年3期2018-09-06
- 柔順桿大變形分析的A-T-S方法
由T-S模型中按桿長平均分段化為了按末端轉(zhuǎn)角分段，每段桿相對于上一段桿的相對轉(zhuǎn)角為固定值，得出了一種新的t-s模型(Model of curved beam using torsional springs and rigid elements which devided by angle, 簡稱A-T-S模型)，如圖2.根據(jù)相對轉(zhuǎn)角固定推出了相鄰兩桿的長度之間的關(guān)系，再利用桿右邊界所受力矩為集中力矩M0的邊界條件，通過數(shù)值搜索得出合適的桿長組合，進(jìn)而得出桿
太原科技大學(xué)學(xué)報 2018年2期2018-05-18
- 繩、桿牽連模型中的加速度關(guān)系剖析
根據(jù)兩物體在繩或桿長方向的速度分量相等，建立起兩物體間的速度關(guān)系．但加速度關(guān)系就不是那么簡單了．這里就此問題略作探討，希望對讀者能有所幫助．下面用一個實例來具體說明.如圖1所示，長為L的均勻直桿兩端固定著兩個小球A和B，A球在豎直墻壁上運動，B球在水平地面上運動．當(dāng)桿與豎直墻壁的夾角為α，B球向右的速度為vB時，A球的速度和加速度分別為多少？圖1 題圖解析：如圖2所示，B球速度沿桿長方向的分量為vA=vBtanα圖2 A球、B球速度分解假如B球有向右的加速
物理通報 2018年5期2018-05-18
- 基于降維算法和等效桿長的可展結(jié)構(gòu)精度分析
于降維算法和等效桿長的可展結(jié)構(gòu)精度分析祁俊威1， 王春潔1,2,*， 丁建中11.北京航空航天大學(xué) 機(jī)械工程及自動化學(xué)院， 北京 100083 2.北京航空航天大學(xué) 北京市數(shù)字化設(shè)計與制造重點實驗室， 北京 100083考慮鉸鏈間隙和桿件尺寸誤差的不確定性并通過概率統(tǒng)計方法對其進(jìn)行研究，提出了一種基于單變量降維算法(UDRM)和等效桿長模型的可展結(jié)構(gòu)精度分析方法。利用UDRM將可展結(jié)構(gòu)的精度性能函數(shù)解耦為多個桿件尺寸誤差的獨立作用形式，建立精度分析模型。引
航空學(xué)報 2017年6期2017-11-22
- 基于ADAMS與MATLAB的Stewart次鏡平臺聯(lián)合仿真
，通過控制六根支桿長度來實現(xiàn)動平臺（上平臺）的位姿調(diào)整。為了定量地表示動平臺各處的坐標(biāo)，在靜平臺的綜合質(zhì)心處建立慣性坐標(biāo)系（靜坐標(biāo)系）O-xyz，坐標(biāo)原點為O，在上平臺的綜合質(zhì)心處建立連體坐標(biāo)系（動坐標(biāo)系）P-XYZ，坐標(biāo)原點為P，各坐標(biāo)系的方向如圖1所示。將歐拉定理中提到的剛體繞某一軸的有限轉(zhuǎn)動分解為依一定順序繞連體坐標(biāo)軸的3次有限轉(zhuǎn)動，則每次轉(zhuǎn)過的角度可定義為確定剛體轉(zhuǎn)動前后相對位置的3個廣義坐標(biāo)［7］。本文選取繞X→Y→Z坐標(biāo)軸的順序旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動的歐拉
長春理工大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年4期2017-10-18
- 拋物線壁內(nèi)細(xì)桿的摩擦平衡分析
支承，平衡特性與桿長、傾角和摩擦因子相關(guān).細(xì)桿在自身重力作用下可發(fā)生焦點下方的順時針運動，焦點上方的逆時針運動以及兩端同時下滑.基于端部支撐力達(dá)到摩擦錐邊界的條件，可確定細(xì)桿狀態(tài)為不平衡、穩(wěn)定或不穩(wěn)定的平衡和摩擦平衡.平衡集為具有寬度的叉式分岔.拋物線，細(xì)桿，摩擦，穩(wěn)定平衡，分岔均質(zhì)細(xì)桿支承于光滑圓錐曲線內(nèi)壁，通過焦點時穩(wěn)定平衡，重心軌跡為相同離心率 e的圓錐曲線，頂點在原曲線焦點而焦距變?yōu)閑/2倍.若細(xì)桿較短不能通過焦點，則水平位置即重心在對稱軸上為穩(wěn)定
力學(xué)與實踐 2017年4期2017-09-11
- 基于全局搜索算法的太陽影子定位研究
解決太陽影長、直桿長度、測量地點、測量日期、測量時間等5個變量中知四求一、知三求二等問題。太陽影子定位；全局網(wǎng)絡(luò)搜索；測量；MATLAB0 引 言物體在燈光或自然光線的照射下會產(chǎn)生影子并且影子的長度會因為某些因素發(fā)生改變，但是如何確定太陽影子的作用機(jī)制并根據(jù)其中多個未知量進(jìn)行計算而求得其他幾個未知量并沒有深入的研究，而太陽影子定位可廣泛應(yīng)用于野外求生、刑事偵查、軍事偵察以及科研計算中，因此，對太陽影子及其影響機(jī)制以及相互遞推關(guān)系進(jìn)行探討顯得尤為重要。1 太
河北北方學(xué)院學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年1期2017-03-30
- 并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核*
床為研究對象，在桿長計算的基礎(chǔ)上，給出并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的桿長、動鉸鏈轉(zhuǎn)角和桿間距的限制條件，用逐點校核法進(jìn)行并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核計算，給出并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的校核計算流程，并進(jìn)行了試驗驗證。研究表明，滿足并聯(lián)機(jī)床許用工作空間的桿長、動鉸鏈轉(zhuǎn)角和桿間距限制條件的刀位數(shù)據(jù)，在并聯(lián)機(jī)床加工中不發(fā)生干涉。并聯(lián)機(jī)床；許用工作空間；校核；限制條件；計算流程0 引言并聯(lián)機(jī)床工作空間的研究，得到并聯(lián)機(jī)床的工作空間[1-2]，為工件的加工打下了基礎(chǔ)。當(dāng)給出一個工
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2016年8期2016-09-08
- 振動鉆削用階梯形變幅桿動力學(xué)性能仿真分析
添加的過渡圓弧及桿長為修整目標(biāo)，利用有限元方法分析了過渡圓弧及桿長變化對放大倍數(shù)、節(jié)點位置、諧振頻率的影響規(guī)律，并得到滿足設(shè)計要求時的修整量與原有結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系式。針對某振動鉆削用階梯形變幅桿，依據(jù)函數(shù)關(guān)系式求得其修整量，并對修整后的變幅桿進(jìn)行分析。結(jié)果表明：沿法蘭盤固定前后變幅桿性能參數(shù)與理論值均有較高的吻合度。階梯形變幅桿；有限元分析；影響規(guī)律；函數(shù)關(guān)系超聲振動鉆削技術(shù)作為一種重要的特種加工方法，有效提高了深小孔鉆削的加工精度及排屑能力。變幅桿
制造技術(shù)與機(jī)床 2016年4期2016-08-31
- 基于平面八桿機(jī)構(gòu)的書架桌設(shè)計與研究
是，搖桿O4D的桿長l5、搖桿O3C的桿長l7、機(jī)架O3O4的桿長l41分別為：搖桿O4D的擺角b、搖桿O3C的擺角b分別為:對于O1ABO2組成的第一個雙搖桿機(jī)構(gòu)，B1、B2中點的坐標(biāo)分別為xB12= (xB1+xB2)/2、yB12= (yB1+yB2)/2，直線B1B2的斜率kB= (yB2-yB1)/(xB2-xB1)，直線B1B2中垂線的方程為：令x=xO2=b2，得y=yO2為：A1、A2中點的坐標(biāo)分別為xA12= (xA1+xA2)/ 2、y
船舶職業(yè)教育 2016年5期2016-06-01
- 特定桿長的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計及瞬態(tài)分析
問題一般為已知搖桿長l、搖桿擺角φ及機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K，利用機(jī)構(gòu)在極位時的幾何關(guān)系進(jìn)行設(shè)計［1］。但是僅在以上參數(shù)已知的情況下，設(shè)計的解有無窮多個，若再添加附加幾何條件則可以準(zhǔn)確地設(shè)計出該機(jī)構(gòu)；或者在不再給幾何條件的情況下設(shè)計出最佳傳動性能的機(jī)構(gòu)。然而對于確定的機(jī)構(gòu)其搖桿的角位移φ、角速度ω、角加速度ε隨時間變化的情況，如果利用機(jī)械原理知識求解將十分復(fù)雜，且使用不方便。本文就針對已知曲柄桿長、搖桿桿長、搖桿擺角和從動件行程速比系數(shù)的條件下利用圖解法確定該
機(jī)械工程師 2015年3期2015-11-09
- 類SCARA機(jī)器人多目標(biāo)性能優(yōu)化
化．將機(jī)器人機(jī)構(gòu)桿長參數(shù)作為設(shè)計變量，以工作空間等4項指標(biāo)作為優(yōu)化目標(biāo)，給出桿長約束和相對工作空間系數(shù)約束，利用基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的多目標(biāo)遺傳算法進(jìn)行優(yōu)化計算，采用遺傳算法優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，來提高BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測精度，減少運算時間，最終得到1組最優(yōu)桿長．采用優(yōu)化后的機(jī)器人機(jī)構(gòu)桿長可以使機(jī)器人各項性能指標(biāo)有較大提高．性能優(yōu)化；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；遺傳算法；多目標(biāo)優(yōu)化0 前言并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計是1個困難而復(fù)雜的問題，而性能評價指標(biāo)是設(shè)計并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題之一
河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報 2015年6期2015-07-18
- 基于Matlab 的含移動副的五桿機(jī)構(gòu)誤差分析
新機(jī)構(gòu)中各桿件的桿長精度對機(jī)構(gòu)位置的影響。1 含移動副的五桿機(jī)構(gòu)為解決平行四邊形機(jī)構(gòu)的不足，在平行四邊形機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演化出含一個移動副的五桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)是由移動副和旋轉(zhuǎn)副聯(lián)接而成的五桿機(jī)構(gòu)［4］，如圖1 所示，滑塊4 長度為無限長時，D的軌跡變?yōu)橹本€，而D處的旋轉(zhuǎn)副變?yōu)橐苿痈薄Ｓ捎趲б苿痈钡奈鍡U機(jī)構(gòu)運動副的剛度與桿長精度是相互獨立的，不存在耦合問題［5］，因此，暫不考慮連接副的精度問題，獨立地分析各個桿件的桿長精度對連架桿2 上尖點M點位置誤差的影響。2 誤
武漢理工大學(xué)學(xué)報（信息與管理工程版） 2015年3期2015-05-27
- 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整靈敏度分析
精度分析的難度。桿長控制精度的設(shè)計，可以基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的靈敏度，而靈敏度的基礎(chǔ)是對位姿誤差進(jìn)行分析。因此，建立一種合適的誤差模型，分析靈敏度并反演桿長驅(qū)動控制精度成為六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿調(diào)整系統(tǒng)設(shè)計面臨的首要問題。針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差建模方法可分為矩陣法和矢量法兩類[5-6]。矩陣法由K.J.Waldron在1978年首次提出[7]。其原理是在DH坐標(biāo)系中（DH坐標(biāo)系規(guī)定在機(jī)械手的各個主要構(gòu)件上固定有坐標(biāo)系，Z軸可與運動副的軸線重合，而X軸則沿著相鄰兩
航天返回與遙感 2015年3期2015-03-12
- 3UPS-S并聯(lián)機(jī)構(gòu)單支鏈驅(qū)動奇異分析
得到各支鏈的驅(qū)動桿長，通過驅(qū)動3個支鏈的移動副，改變支鏈桿長，對動平臺進(jìn)行運動控制;已知各支鏈桿長時，利用位置正解算法可以求出動平臺的位姿角，再進(jìn)行驅(qū)動控制.但是當(dāng)遇到突發(fā)情況，比如突然斷電，系統(tǒng)重啟后，丟失支鏈桿長值信息，又沒有動平臺的位姿角度，無法對并聯(lián)轉(zhuǎn)臺進(jìn)行運動控制.發(fā)生這種情況時，需要進(jìn)行各支鏈歸零，就是使支鏈回到初始桿長.在支鏈移動副中有零位開關(guān)，驅(qū)動支鏈伸縮到達(dá)零位開關(guān)，就實現(xiàn)了支鏈歸零.目前的歸零方法是固定2個支鏈桿長不變，單獨對第3個支鏈
北京航空航天大學(xué)學(xué)報 2014年1期2014-12-19
- 中外標(biāo)準(zhǔn)對標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗規(guī)定之對比
)、鉆桿類型、鉆桿長度、鉆桿垂直度、貫入器有無內(nèi)襯、鉆進(jìn)方法、鉆孔直徑、錘擊速率等均可能對N值產(chǎn)生影響。對試驗步驟、貫入器規(guī)格、鉆桿類型、鉆進(jìn)方法、錘擊速率等可通過技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)來統(tǒng)一，但仍然還存在許多因素可能造成N值的不確定性，目前歐美學(xué)者普遍認(rèn)為由于落錘系統(tǒng)類型不同導(dǎo)致傳輸給鉆桿的錘擊能量上的變異性是導(dǎo)致N值變動的最主要因素。4.2 標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗N值修正的發(fā)展及現(xiàn)狀(1)地下水位修正Terzaghi＆Peck(1953)提出有效粒徑d10在0.1～0.05
鐵道勘察 2014年4期2014-11-29
- 乘用車內(nèi)飾四連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計探討
，計算四連桿機(jī)構(gòu)桿長，所得數(shù)值作為設(shè)計參考值，進(jìn)行優(yōu)化后得出所設(shè)計的四連桿桿長。1 初始條件由于運動空間限制，汽車內(nèi)飾運動零部件一般要求閉合狀態(tài)位置與開啟狀態(tài)位置符合空間、使用要求（圖1）。對于四連桿機(jī)構(gòu)既可確定2個狀態(tài)的位置。受布置空間與外觀造型限制，四連桿機(jī)架桿長與初始（閉合）狀態(tài)的角度受到限制，根據(jù)以上限制條件，運用最小二乘法給定初值搜索，即可初步計算出四連桿桿的長度。圖1 內(nèi)飾用桌板類零部件2 四連桿運動限制條件參考圖2，要求閉合狀態(tài)為與垂直方向夾
湖北汽車工業(yè)學(xué)院學(xué)報 2014年3期2014-11-28
- 基于最大工作空間的DELTA機(jī)器人尺寸綜合與優(yōu)化*
構(gòu)參數(shù)，其中機(jī)構(gòu)桿長是一個很重要的參數(shù)。解決機(jī)構(gòu)的尺度綜合問題是非常必要的。文章利用DELTA機(jī)器人的物理模型，運用代數(shù)法和幾何法，在機(jī)構(gòu)設(shè)計空間內(nèi)，對特征桿長進(jìn)行無量綱分析，找到關(guān)鍵機(jī)構(gòu)尺寸，進(jìn)行歸一化處理；對其工作空間進(jìn)行拓?fù)浞诸惡腕w積計算，找到最佳桿長向量(依據(jù)工作空間體積最大)；在工程應(yīng)用中，為此類機(jī)器人的設(shè)計和制造提供一定的理論指導(dǎo)。DELTA機(jī)器人；尺寸綜合；無量綱 ；桿長向量0 引言DELTA機(jī)構(gòu)最早是由瑞士的Reymond clavel教授
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2014年7期2014-07-18
- AOCMT 機(jī)床旋轉(zhuǎn)軸幾何誤差辨識方法的研究*
動，采集球桿儀的桿長變化量，由數(shù)學(xué)建模及軌跡仿真，結(jié)合誤差敏感方向分析，最終分離得到影響加工精度較大的C軸四項誤差。劉飛［3］設(shè)計了一種利用球桿儀進(jìn)行回轉(zhuǎn)軸幾何誤差的測量方法，這種檢測模型可以避免利用標(biāo)準(zhǔn)芯棒進(jìn)行間接測量而增加誤差，解決了一部分回轉(zhuǎn)軸由于無法安裝標(biāo)準(zhǔn)棒而難于檢測誤差的問題。M. Tsutsumi［4-5］等考慮位置點無關(guān)誤差，分別利用機(jī)床三軸和四軸同時控制來保證球桿儀做圓形軌跡運動，并通過測量的桿長變化量來辨識旋轉(zhuǎn)軸誤差參數(shù)，并進(jìn)行仿真和實
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2014年11期2014-06-29
- 動力觸探桿長修正系數(shù)試驗研究
度影響，動力觸探桿長度不同，錘擊的效果不同，因此，必須進(jìn)行錘擊數(shù)的桿長修正。對于動力觸探桿長修正，長期以來，因無試驗方法直接測定，存在兩種理論，即牛頓彈性碰撞理論和彈性桿波動理論。第1種桿長修正系數(shù)以牛頓碰撞理論為基礎(chǔ)計算得到，并非實測。代表性的修正系數(shù)有《建筑地基基礎(chǔ)設(shè)計規(guī)范》（GBJ7－89）[1]和《公路工程地質(zhì)勘察規(guī)范》（JTJ064－98）[2]提到的上海顧季威有效能修正公式。第 2種桿長修正系數(shù)以彈性桿波動理論為基礎(chǔ)。代表性的修正系數(shù)有第一屆貫
巖土力學(xué) 2014年5期2014-05-18
- 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)桿長的確定
面連桿設(shè)計中，各桿長度不同或點在連桿上的位置不同，連桿點的軌跡則不同，因此，平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計主要是確定各桿長度比。各桿長度確定以后，各桿相應(yīng)的運動規(guī)律也隨之確定。所以，在設(shè)計平面連桿機(jī)構(gòu)之前，我們應(yīng)該首先進(jìn)行平面連桿機(jī)構(gòu)的運動分析。對平面連桿機(jī)構(gòu)運動分析的方法有很多種（如解析法、圖解法等）。本文主要采用了速度瞬心法進(jìn)行了平面連桿機(jī)構(gòu)的運動分析，在已知極位夾角θ和搖桿的兩個極點C1、C2的情況下，利用三角形正弦、余弦定理計算出了各桿的長度，得出了不同傳動角
機(jī)械工程師 2014年2期2014-04-21
- 3-TPT并聯(lián)機(jī)床工作空間的研究*
主要表現(xiàn)在:影響桿長的因素較多以及機(jī)床的工作空間不規(guī)則。本文針對3-TPT并聯(lián)機(jī)床主要考慮桿長和虎克鉸對工作空間的影響，并利用MATLAB軟件及LabVIEW軟件作出仿真，從而合理的選擇工作空間。1 工作空間的確定將基礎(chǔ)坐標(biāo)系Ob-XbYbZb建立在固定平臺中心點上，其中Zb軸垂直向下;然后，在運動平臺的中心點上建立動坐標(biāo)Op-XpYpZp，其中Zp垂直向下。將并聯(lián)床平面作業(yè)空間的邊界用解析式來表達(dá)。對于3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)，當(dāng)驅(qū)動桿 l1、l2、l3為最大
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2012年10期2012-11-24
- 6－PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差標(biāo)定方法
方法，此方法可將桿長誤差跟鉸鏈間隙誤差分離開來，從而提高誤差標(biāo)定的準(zhǔn)確度，為進(jìn)一步的誤差補(bǔ)償提供基礎(chǔ)。1 研究對象6－PSS型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由6根連桿通過上下球鉸將上方4根導(dǎo)軌及下方的動平臺連接起來，6－PSS型六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡圖如圖1所示。在靜、動平臺上分別建立固定坐標(biāo)系oxyz和連體坐標(biāo)系o1x1y1z1，從動平臺坐標(biāo)系o1x1y1z1到固定坐標(biāo)系oxyz的旋轉(zhuǎn)矩陣圖1 6－PSS六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡圖1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)方程由圖1知，根據(jù)桿長的關(guān)
重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)) 2012年6期2012-09-18
- 公路工程標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗與桿長校正參數(shù)的探討
程標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗與桿長校正參數(shù)的探討李士輝，闞文廣，李 默(黑龍江省公路勘察設(shè)計院)《公路橋涵地基與基礎(chǔ)設(shè)計規(guī)范》(JTGD63-2007)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗深度在0～20 m范圍之內(nèi)，標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗深度大于20 m后，沒有桿長修正系數(shù)可以參考，對于土的密實狀態(tài)沒有明確的確認(rèn)方法，只能憑現(xiàn)場工程師的經(jīng)驗判斷，所以計算樁長都采取比較保守的方式，所算的樁長普遍偏長，造成橋梁鉆孔樁基礎(chǔ)工程的浪費。通過對不同地層鉆探，取得標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗數(shù)據(jù)，分析整理，確定桿長修正系數(shù)公式
黑龍江交通科技 2012年11期2012-06-06
- 基于MATLAB的一種并聯(lián)頂舉機(jī)構(gòu)逆解與工作空間分析
動包絡(luò)面，反求出桿長的伸縮范圍，這樣機(jī)構(gòu)的控制就在理論上實現(xiàn)了。以下介紹了針對該機(jī)構(gòu)控制的理論基礎(chǔ)和用MATLAB計算的方法。2 機(jī)構(gòu)逆解與工作空間分析點C1、C2、C3在定坐標(biāo)系O-XYZ下的絕對坐標(biāo)，其中R1、R2、R3是機(jī)構(gòu)底部三根連接桿的工作長度，z1、z2、z3為固定點的安裝高度。點A1、A2、A3在動坐標(biāo)系P-X1Y1Z1下的相對坐標(biāo)，其中r1、r2、r3為頂部三根桿的工作長度動坐標(biāo)系P-X1Y1Z1對定坐標(biāo)系O-XYZ的可用歐拉角表示的齊次坐
制造業(yè)自動化 2011年3期2011-02-19
- 談四桿機(jī)構(gòu)教學(xué)中學(xué)生創(chuàng)新能力的培養(yǎng)
可有效防止在不同桿長實驗狀態(tài)下機(jī)構(gòu)運動時連架桿與機(jī)架發(fā)生碰撞，避免機(jī)構(gòu)運動干涉的發(fā)生。該實驗裝置機(jī)架長度可調(diào)，其結(jié)構(gòu)為在工作臺面上開導(dǎo)向槽并與懸臂架配合形式，調(diào)整機(jī)架長度時，只要松開固定螺栓，沿工作臺上導(dǎo)向槽移動懸臂架至工作位置后再固定螺栓即可。圖1 四桿機(jī)構(gòu)實驗裝置示意圖在四桿機(jī)構(gòu)教學(xué)過程中，首先應(yīng)用四桿機(jī)構(gòu)實驗裝置，采用一組固定長度且桿長不同的構(gòu)件桿組合，完成四桿機(jī)構(gòu)三種類型（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)及雙搖桿機(jī)構(gòu)）的運動分析，使學(xué)生基本掌握四桿機(jī)構(gòu)的組
職業(yè)教育研究 2010年11期2010-09-06
- 關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗方法的探討
壓力的函數(shù)。3 桿長修正討論鉆桿長度校正問題,國內(nèi)外工程界一直存有爭議,美國的Schmertmann(1979年)和日本的Fuyuki(1981年)分別采用波動方程模擬方式和在120 m探桿上貼應(yīng)變片測試的方法,對該問題進(jìn)行理論分析和模擬試驗。前者的結(jié)論是:當(dāng)探桿長度小于70 ft(21 m)時,波動能量傳遞的影響微不足道;后者認(rèn)為:在探桿末端沖擊引起的波動能量衰減很小;兩人的結(jié)論均傾向于不進(jìn)行桿長修正。但也有一些相反意見,如美國材料試驗協(xié)會SPT專題研究
山西建筑 2010年4期2010-08-15