跟隨者
- 多個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人沿同一軌跡曲線運(yùn)動(dòng)的編隊(duì)控制研究
其余機(jī)器人作為跟隨者,與領(lǐng)航者之間保持一定的角度和距離[15]。這個(gè)理論簡單可靠,受到越來越多學(xué)者的重視,他們在此基礎(chǔ)上提出了許多改進(jìn)的編隊(duì)控制方法。具體來說,李詠華等[10]提出了一種領(lǐng)航-跟隨型多移動(dòng)小車分布式編隊(duì)控制方法,該方法能夠快速收斂至期望隊(duì)形并具有很好的抗干擾能力。Wang等[11]考慮到不是所有個(gè)體都能跟蹤期望路徑,在多四旋翼飛行器的編隊(duì)中提出了一種分布式控制算法實(shí)現(xiàn)了領(lǐng)航-跟隨的編隊(duì)跟蹤策略。Gonzalez等[12]提出了移動(dòng)機(jī)器人和四
- 多個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人沿同一軌跡曲線運(yùn)動(dòng)的編隊(duì)控制研究
其余機(jī)器人作為跟隨者,與領(lǐng)航者之間保持一定的角度和距離[15]。這個(gè)理論簡單可靠,受到越來越多學(xué)者的重視,他們在此基礎(chǔ)上提出了許多改進(jìn)的編隊(duì)控制方法。具體來說,李詠華等[10]提出了一種領(lǐng)航-跟隨型多移動(dòng)小車分布式編隊(duì)控制方法,該方法能夠快速收斂至期望隊(duì)形并具有很好的抗干擾能力。Wang等[11]考慮到不是所有個(gè)體都能跟蹤期望路徑,在多四旋翼飛行器的編隊(duì)中提出了一種分布式控制算法實(shí)現(xiàn)了領(lǐng)航-跟隨的編隊(duì)跟蹤策略。Gonzalez等[12]提出了移動(dòng)機(jī)器人和四
- 切換拓?fù)湎聹y量受限多智能體系統(tǒng)一致性迭代學(xué)習(xí)控制
C算法,實(shí)現(xiàn)了跟隨者對期望軌跡的完美跟蹤.文獻(xiàn)[15]研究了具有輸入飽和的不確定非線性MASs的領(lǐng)導(dǎo)-跟隨一致性協(xié)調(diào)控制問題,設(shè)計(jì)了一種完全分布式自適應(yīng)ILC協(xié)議,實(shí)現(xiàn)了有限時(shí)間內(nèi)的全局一致性跟蹤.文獻(xiàn)[16]針對具有隨機(jī)噪聲和測量范圍限制的MASs的一致性跟蹤問題,通過利用先前迭代的最近鄰居測量信息,為個(gè)體智能體設(shè)計(jì)了一種分布式ILC算法,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)在固定拓?fù)浜脱貢r(shí)間軸動(dòng)態(tài)變化的切換拓?fù)湎碌囊恢滦允諗?文獻(xiàn)[17]針對測量受限線性MASs的通信拓?fù)渫瑫r(shí)沿
控制理論與應(yīng)用 2023年8期2023-10-04
- 帶有輸入受限的無人機(jī)精確編隊(duì)合圍容錯(cuò)控制
其主要特點(diǎn)是使跟隨者能最終收斂到領(lǐng)航者們所形成的凸包絡(luò)內(nèi)［7］，該特點(diǎn)可以使無人機(jī)群在避開危險(xiǎn)區(qū)域的基礎(chǔ)上保持廣義的編隊(duì)構(gòu)型。與單領(lǐng)航者和無領(lǐng)航者編隊(duì)相比，關(guān)于多領(lǐng)航者編隊(duì)控制的研究相對較少。合圍控制的早期研究多是針對多智能體系統(tǒng)展開的，其領(lǐng)航者被認(rèn)為是靜態(tài)的［8］。后來為了適應(yīng)領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)特性，提高算法的適用范圍，學(xué)者們又提出了針對動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的合圍控制協(xié)議［7，9］。此后，隨著無人機(jī)協(xié)同控制算法的不斷發(fā)展，領(lǐng)航者間相互通信并且形成期望隊(duì)形的“編隊(duì)-合圍”
航空學(xué)報(bào) 2023年9期2023-06-28
- 離散高階多自主體系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍跟蹤控制
個(gè)編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者組成的多自主體系統(tǒng)中,編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者形成所要求的編隊(duì), 同時(shí)跟隨者趨于編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者形成的凸包．Zheng[5], Han[6]等針對二階多自主體系統(tǒng)研究了存在時(shí)延下系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍控制問題; Gong等[7]針對高階多自主體系統(tǒng)設(shè)計(jì)了基于觀測器的編隊(duì)-合圍控制協(xié)議; Zhang[8],Zhou[9]等探討了采樣數(shù)據(jù)、時(shí)延及網(wǎng)絡(luò)切換等因素對系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)編隊(duì)-合圍控制目標(biāo)的影響．時(shí)間觸發(fā)機(jī)制及隨機(jī)采樣機(jī)制也常被用于多自主體系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍控制研究[1
- 攔截機(jī)動(dòng)目標(biāo)的分布式協(xié)同圍捕制導(dǎo)方法
制架構(gòu),通過多跟隨者的協(xié)調(diào)變量跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的協(xié)調(diào)變量,間接實(shí)現(xiàn)了制導(dǎo)協(xié)調(diào)變量的一致性。在這種制導(dǎo)架構(gòu)中,領(lǐng)導(dǎo)者可以是真實(shí)的也可以是虛擬的,通過配置領(lǐng)導(dǎo)者的制導(dǎo)模式就可以配置整個(gè)多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同制導(dǎo)性能。通過領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者不同的協(xié)同制導(dǎo)形式,實(shí)現(xiàn)不同的協(xié)同制導(dǎo)任務(wù),如多領(lǐng)導(dǎo)者協(xié)同定位,部分跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者攻擊時(shí)間一致、另一部分跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者攻擊角度一致等。因此,在這種架構(gòu)下協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì)更加靈活、方便,更具工程實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。上述協(xié)同制導(dǎo)成果大多針對固定目標(biāo)或者
航空學(xué)報(bào) 2022年9期2022-10-12
- 基于改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法的無人車編隊(duì)方法
除此以外都屬于跟隨者。在編隊(duì)的過程中，領(lǐng)航者負(fù)責(zé)選擇最優(yōu)路徑向目標(biāo)點(diǎn)前進(jìn)，并在前進(jìn)過程實(shí)時(shí)避障，而跟隨者利用領(lǐng)航者當(dāng)前的信息調(diào)整各自的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)與領(lǐng)航者保持一定的距離和角度，從而達(dá)到編隊(duì)效果。文中編隊(duì)是利用改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法融合實(shí)現(xiàn)的。對鴿群算法進(jìn)行改進(jìn)，在鴿群算法的前期設(shè)置初始解使其初始化，能夠提升算法的效率。另外，在算法的地磁算子中加入相應(yīng)的權(quán)重指標(biāo)，提升算法在整體路徑中的規(guī)劃效率。通過MATLAB進(jìn)行仿真，結(jié)果表明：與PSO算法、量子粒子群優(yōu)化
機(jī)床與液壓 2022年17期2022-09-21
- 基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)策略的多AUV 一致控制
運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)航者-跟隨者（Leader-Follower）編隊(duì)控制問題，其中跟隨者根據(jù)領(lǐng)航者的位置和預(yù)定的隊(duì)列跟蹤參考軌跡，而無需領(lǐng)航者的速度，減小了通信負(fù)擔(dān).Millán 等［7］將AUV 視為單車模型，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系和泰勒公式展開定理，對單車模型進(jìn)行線性化處理，保持編隊(duì)轉(zhuǎn)彎能力，使編隊(duì)通過跟蹤共同參考航線向目標(biāo)方向航行.高振宇等［8］將AUV 不確定模型參數(shù)及海洋擾動(dòng)視為復(fù)合擾動(dòng)，設(shè)計(jì)了復(fù)合擾動(dòng)觀測器，實(shí)現(xiàn)對擾動(dòng)的精確估計(jì)，而后基于反步法提出一種固定時(shí)間編
- 多機(jī)動(dòng)控位水雷隊(duì)形控制技術(shù)
主要有：領(lǐng)航–跟隨者方法、虛擬結(jié)構(gòu)方法、行為融合方法、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法等，并在此基礎(chǔ)上衍生出許多改進(jìn)和組合方法。1 領(lǐng)航–跟隨者法領(lǐng)航跟隨者方法也被稱為主從式編隊(duì)方法：編隊(duì)中設(shè)置1臺(tái)AUV作為領(lǐng)航者，領(lǐng)航者按照預(yù)定的航路規(guī)劃航行；編隊(duì)中其他AUV則作為跟隨者，與領(lǐng)航者保持一定的距離，使整體呈現(xiàn)相對固定的隊(duì)形航行。領(lǐng)航跟隨者編隊(duì)方法簡單明了，沒有太多復(fù)雜理論和計(jì)算，跟隨者只需要通過觀測領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)信息來調(diào)整自身運(yùn)動(dòng)軌跡，是目前應(yīng)用最為廣泛的編隊(duì)方法。機(jī)動(dòng)控
數(shù)字海洋與水下攻防 2022年4期2022-09-01
- 具有避碰和保持連通的多智能體魯棒編隊(duì)控制
,…,dn)。跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者之間的通信權(quán)值矩陣用B表示，定義矩陣B=diag(b1,b2,…,bn)。當(dāng)且僅當(dāng)跟隨者i能夠接收到領(lǐng)導(dǎo)者信息時(shí)，bi>0。在編隊(duì)中必須保證至少有一個(gè)跟隨者能夠接收到領(lǐng)導(dǎo)者信息，因此b1+…+bn>0。1.2 預(yù)備引理定義1記Zn={ai∈Rn×n:ai≤0}表示實(shí)矩陣集合，并且非對角元素都是非正的。如果存在一個(gè)矩陣A滿足A∈Zn并且A中的所有特征值都有正的實(shí)部，則稱非奇異矩陣A為M矩陣。引理1[19]若A∈Zn，那么下面的表述
電光與控制 2022年8期2022-08-11
- 具有時(shí)延的離散二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題
等考慮領(lǐng)航者和跟隨者采用自身狀態(tài)帶有時(shí)延的算法，給出了關(guān)于時(shí)延的一致性條件.受到HU等[1]的啟發(fā)，韓摩西等[4]研究了在固定拓?fù)湎聨в袝r(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型和控制協(xié)議如下：對于系統(tǒng)中含有1個(gè)領(lǐng)航者、n個(gè)跟隨者的多智能體系統(tǒng)，第i個(gè)跟隨者的動(dòng)態(tài)為(1)領(lǐng)航者的動(dòng)態(tài)可以被描述為其中，xi(t),vi(t),ui(t)∈R，分別表示第i個(gè)智能體的位置、速度和控制輸入.因此，對于第i個(gè)跟隨者，一個(gè)基于鄰接頂點(diǎn)連接的控制協(xié)議可表示為(2)
長春師范大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年6期2022-08-04
- 基于接替性領(lǐng)航機(jī)制的多機(jī)器人編隊(duì)
現(xiàn)通信堵塞時(shí),跟隨者接收不到下一步的有關(guān)信息,多機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)將面臨崩潰的可能,對能量的損耗、任務(wù)的完成有著重大影響。因此合理有效的利用領(lǐng)航者,可以減少通信等待,快速平穩(wěn)的完成相應(yīng)的任務(wù)。文獻(xiàn)[10]隨機(jī)設(shè)置特定領(lǐng)航者模式的通信拓?fù)潢P(guān)系,根據(jù)一致性協(xié)議的約束來提高編隊(duì)控制的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[11]改進(jìn)非線性模型預(yù)測控制,根據(jù)樹形結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)分配領(lǐng)航者實(shí)現(xiàn)精確的編隊(duì)控制。文獻(xiàn)[12]采用卡爾曼濾波算法預(yù)測跟隨者機(jī)器人的理想位置,有效的解決了領(lǐng)航者機(jī)器人的位姿突變問題
制造業(yè)自動(dòng)化 2022年6期2022-06-28
- 有向路徑下的一類多智能體系統(tǒng)的能控性分析
接關(guān)系，可以使跟隨者(follower)由任意初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所期望的狀態(tài)。多智能體系統(tǒng)能控性的這一概念首先是在2004年由Tanner提出，同時(shí)他還提出了一種基于leader-follower結(jié)構(gòu)(領(lǐng)導(dǎo)者—跟隨者結(jié)構(gòu))的網(wǎng)絡(luò)模型[16]。在這一結(jié)構(gòu)模型下，多智能體系統(tǒng)能控性的研究得到了進(jìn)一步的發(fā)展。從代數(shù)角度出發(fā)，Ji等[17]在leader-follower結(jié)構(gòu)下得到了系統(tǒng)能控的充分必要條件是Lf和L不共享特征值。Ji Z等[18]得到了一個(gè)基于特征值的
復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2022年2期2022-05-24
- 含約束和通信時(shí)滯的多智能體系統(tǒng)包含控制
的目標(biāo)是將一組跟隨者智能體驅(qū)動(dòng)到由領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸區(qū)域內(nèi)。文獻(xiàn)[2-4]研究了固定網(wǎng)絡(luò)下的包含控制問題。文獻(xiàn)[5-6]研究了無向切換網(wǎng)絡(luò)的包含控制問題。文獻(xiàn)[7]分別研究了領(lǐng)導(dǎo)者運(yùn)動(dòng)和靜止兩種情況下有向切換網(wǎng)絡(luò)的包含控制問題。以上研究均未考慮時(shí)滯問題，實(shí)際上由于信息采集、傳輸、處理等需要時(shí)間，時(shí)滯問題不可避免，必定會(huì)對控制產(chǎn)生影響。文獻(xiàn)[8-11]研究了固定網(wǎng)絡(luò)下考慮通信時(shí)滯的包含控制問題。文獻(xiàn)[12]提出了一種基于投影的非線性包含控制算法，解決了有向切換網(wǎng)
計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2022年3期2022-04-02
- 基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測器的四旋翼編隊(duì)控制
的魯棒性。對于跟隨者子系統(tǒng)，提出一種NTSM控制策略，通過引入的超扭趨近律削弱了抖振情況。對于四旋翼系統(tǒng)所受的外界擾動(dòng)，引入FTESO實(shí)現(xiàn)了對于擾動(dòng)的有限時(shí)間觀測，以上所設(shè)計(jì)的控制策略均具有有限時(shí)間收斂特性，其收斂速度更快、控制精度更高。最終，穩(wěn)定性分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的有限時(shí)間穩(wěn)定性。1 預(yù)備知識(shí)及問題描述1.1 預(yù)備知識(shí)引理1[15]存在如下系統(tǒng):(1)引理2[16]存在如下系統(tǒng):(2)式中:ζ1、ζ2為系統(tǒng)狀態(tài)；1、2、φ1、φ2均為正常數(shù)；若滿足則該
計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2022年3期2022-03-18
- 上機(jī)數(shù)控：“跟隨者”何處“逢生”？
王東岳2月25日，上機(jī)數(shù)控（603185.SH）發(fā)布公告稱，公司擬投資118億元用于年產(chǎn)15萬噸高純工業(yè)硅及10萬噸高純晶硅生產(chǎn)項(xiàng)目建設(shè)，切入上游多晶硅料市場。過去兩年間，受益于單晶硅片上的“大膽”投入，上機(jī)數(shù)控以“后進(jìn)者”的身份取得了十分亮眼的業(yè)績成長。根據(jù)業(yè)績快報(bào)，2021年，上機(jī)數(shù)控實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入109.06億元，同比增長262.22%;實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤16.37億元，同比增長208.01%。然而，伴隨行業(yè)競爭的日趨激烈，上機(jī)數(shù)控正顯露“疲態(tài)”。以單季度
證券市場周刊 2022年7期2022-03-07
- 基于改進(jìn)領(lǐng)航者法的多AUV隊(duì)形控制方法研究
的基礎(chǔ)上，基于跟隨者的狀態(tài)反饋制定領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)策略，解決了跟隨者出現(xiàn)異常時(shí)隊(duì)形可能保持的問題。文獻(xiàn)[6]使用文獻(xiàn)[16]中提出的方法，在國內(nèi)較早的基于水聲通信對編隊(duì)控制方法展開外場試驗(yàn)驗(yàn)證，同時(shí)分析了實(shí)際應(yīng)用中水聲通信存在的問題和難點(diǎn)，并對此提出了寶貴的解決意見。隨后也有研究人員提出了多種編隊(duì)控制方法，但大多處于理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證階段，沒有在實(shí)際中進(jìn)行應(yīng)用。本文在水聲通信的基礎(chǔ)上，對傳統(tǒng)的跟隨領(lǐng)航者法進(jìn)行改進(jìn)，提出了一種基于改進(jìn)跟隨領(lǐng)航者法的編隊(duì)控制方
數(shù)字海洋與水下攻防 2021年6期2022-01-19
- UUV編隊(duì)自適應(yīng)協(xié)同跟蹤控制研究
現(xiàn)基于領(lǐng)航者–跟隨者的多UUV的協(xié)同編隊(duì)控制。1 欠驅(qū)動(dòng)UUV數(shù)學(xué)模型UUV 的運(yùn)動(dòng)在實(shí)際過程中十分復(fù)雜，所以我們在這里通過對欠驅(qū)動(dòng)UUV在三維空間內(nèi)的六自由度運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行分析，然后簡化為水平面的三自由度運(yùn)動(dòng)形式。在研究UUV的運(yùn)動(dòng)之前，給出相關(guān)坐標(biāo)系的建立和相關(guān)符號(hào)的定義。表1 UUV運(yùn)動(dòng)中常用符號(hào)Table 1 Common symbols in UUV motionUUV的六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型表示為式中，由UUV坐標(biāo)系轉(zhuǎn)為大地坐標(biāo)系的變換矩陣J1(η2
數(shù)字海洋與水下攻防 2021年6期2022-01-19
- 基于NE結(jié)果的多智能體系統(tǒng)模型及其能控性
，將客流量視作跟隨者。在這里，領(lǐng)導(dǎo)者i的決策用rj(i)表示。在博弈論中，類似的情況還有很多，比如著名的囚徒困境，兩個(gè)囚徒會(huì)聽到警察所提供的相同的判刑規(guī)則，這時(shí)我們將進(jìn)行博弈的囚徒們建模為領(lǐng)導(dǎo)者，警察(或警察提供的規(guī)則)為跟隨者，此時(shí)領(lǐng)導(dǎo)者們的跟隨者鄰居是相同的，所以囚徒們做出相同的決策，即都選擇了坦白罪行，并獲得了同樣的處罰，達(dá)到納什均衡的結(jié)果。上述實(shí)際問題可以從圖論的角度進(jìn)行刻畫，因此可以讓每個(gè)智能體遵循預(yù)先設(shè)定的協(xié)議，然而智能體顯著的特點(diǎn)是高智商性，
復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2021年4期2021-12-03
- 基于反步控制的多AUV編隊(duì)控制方法研究?
hod)和領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法[12－18](Leader-Follower Method)。由于領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法具有良好的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特性，近年來很多研究者都針對領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法進(jìn)行了改進(jìn):Yan等人[12]基于圖論和虛擬領(lǐng)導(dǎo)者設(shè)計(jì)了新的編隊(duì)結(jié)構(gòu)，這種特殊結(jié)構(gòu)將AUV之間的連接固定為通過引線和鄰域AUV形成的三角形，因此增加了結(jié)構(gòu)的剛度和位置精度，增加了編隊(duì)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。李娟等人[13]提出了一種結(jié)合水下機(jī)器人路徑規(guī)劃和編隊(duì)控制的控制器，在控制器中采用滑?？刂品椒?/div>
傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2021年6期2021-08-28
- 大規(guī)模UAV編隊(duì)信息交互拓?fù)涞姆旨?jí)分布式生成
大致分為領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)、一致性編隊(duì)、剛性編隊(duì)以及持久編隊(duì)4類。針對領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)信息交互拓?fù)涞难芯?，文獻(xiàn)[5]證明了領(lǐng)航-跟隨者控制方法下，UAV編隊(duì)的信息交互拓?fù)涫峭ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞囊豢糜邢蛏蓸?；在此基礎(chǔ)上，文獻(xiàn)[4]提出了一種集中式基于最小樹形圖(Minimum Cost Arborescence，MCA)的領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)信息交互拓?fù)鋬?yōu)化算法。一致性編隊(duì)的主要核心思想是智能體利用與之通信的鄰居智能體的狀態(tài)信息更新自身的狀態(tài)，并最終使所有智能體狀態(tài)達(dá)航空學(xué)報(bào) 2021年6期2021-07-07
- 網(wǎng)絡(luò)攻擊下雙層結(jié)構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性
的是由領(lǐng)導(dǎo)層和跟隨者層組成的雙層結(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng)，以微電網(wǎng)群優(yōu)化為例建模：領(lǐng)導(dǎo)層系統(tǒng)為多微電網(wǎng)區(qū)域優(yōu)化自治，跟隨者層系統(tǒng)設(shè)計(jì)主動(dòng)配電網(wǎng)交互優(yōu)化策略。以多機(jī)械臂電機(jī)同步為例建模：領(lǐng)導(dǎo)層系統(tǒng)為多機(jī)械臂電機(jī)控制，跟隨者層設(shè)計(jì)單機(jī)械臂電機(jī)控制策略，諸如此類。多智能體系統(tǒng)滲入到現(xiàn)實(shí)生活的方方面面，而層狀網(wǎng)絡(luò)的多智能體系統(tǒng)又具有一定優(yōu)越性，故研究雙層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng)一致性有很強(qiáng)的理論價(jià)值和實(shí)際意義。已有學(xué)者進(jìn)行了雙層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)多智能體系統(tǒng)相關(guān)的理論研究：文獻(xiàn)［8計(jì)算機(jī)應(yīng)用 2021年5期2021-07-02
- 基于雙冪次滑模的多機(jī)器人編隊(duì)控制
標(biāo)，第i(i為跟隨者的編號(hào)，i=1,2,…,n)個(gè)跟隨者的位姿為[xfi,yfi,θfi]T，即質(zhì)心ofi的坐標(biāo).其中，θl,θfi分別為領(lǐng)航者和第i個(gè)跟隨者的航向角.以移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)心ol，ofi作為參考點(diǎn)，Llfi為第i個(gè)跟隨者參考點(diǎn)ofi與領(lǐng)航者驅(qū)動(dòng)輪軸中心點(diǎn)al之間的距離，即編隊(duì)之間應(yīng)該保持的距離.φlfi為領(lǐng)航者航向角與兩機(jī)器人之間約束距離連線的夾角，稱為相對相角.以領(lǐng)航者與第i個(gè)跟隨者之間的相對相角φlfi和位置距離Llfi來約束編隊(duì).每個(gè)機(jī)器南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年1期2021-03-31
- 非仿射多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
定至少存在一個(gè)跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者有信息交流，即有b1+b2+…+bN>0。1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其逼近f(Z)=WTΦ(Z)+ε(Z), ?Z∈ΩZ(1)引理1[24]假設(shè)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基函數(shù)向量為Φ(Zb)=[φ1(Zb),φ2(Zb),…,φl(Zb)]T，Zb=[z1,z2,…,zb]T， 為其輸入向量，則對任意的正整數(shù)a≤b， 有(2)1.3 系統(tǒng)描述考慮一類由標(biāo)記為0的領(lǐng)導(dǎo)者和分別標(biāo)記為1,2,…,N的跟隨者組成的多智能體系統(tǒng)，第i(i=1,2,計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 2021年2期2021-02-25
- 基于自適應(yīng)滑模的多智能體系統(tǒng)容錯(cuò)一致性控制算法
控制律，使所有跟隨者狀態(tài)與領(lǐng)航者的相一致。雖然目前對領(lǐng)航-跟隨一致性問題的研究已經(jīng)十分成熟，對二階及高階多智能體一致性問題的研究也均有涉及[4-5]，但缺乏普遍性。為此，本文針對線性定常動(dòng)態(tài)模型所描述的多智能體系統(tǒng)進(jìn)行研究。目前，已有多種方法應(yīng)用于多智能體一致性控制中，比如最優(yōu)控制[6]、自適應(yīng)控制[7]及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[8]等?；？刂凭哂薪Y(jié)構(gòu)簡單和對不確定性事物的強(qiáng)魯棒性等優(yōu)點(diǎn)，因此基于滑模控制的多智能體一致性問題受到諸多研究者的關(guān)注[9-11]：文獻(xiàn)[控制與信息技術(shù) 2020年5期2020-11-30
- 任意初始位置機(jī)器人領(lǐng)航跟隨型迭代學(xué)習(xí)編隊(duì)
r），其余均為跟隨者（Follower）。編隊(duì)過程中，領(lǐng)航者負(fù)責(zé)按照預(yù)先規(guī)劃好的航跡進(jìn)行工作，而其他跟隨者利用領(lǐng)航者當(dāng)前的信息調(diào)整自己的狀態(tài)，通過跟隨者的局部控制就能夠?qū)崿F(xiàn)與領(lǐng)航者保持一定距離和角度。文獻(xiàn)[3]通過控制領(lǐng)航者與跟隨者的相對距離和相對角度實(shí)現(xiàn)多移動(dòng)機(jī)器人的編隊(duì)。文獻(xiàn)[4]將編隊(duì)問題轉(zhuǎn)化為軌跡跟蹤問題，利用軌跡跟蹤的控制方法實(shí)現(xiàn)自主形成編隊(duì)隊(duì)形，同時(shí)確保編隊(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[5]將Backstepping-based方法應(yīng)用于多移動(dòng)機(jī)器人的編計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年20期2020-10-19
- 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的多智能體網(wǎng)絡(luò)魯棒包容控制
個(gè)領(lǐng)航者,并且跟隨者的運(yùn)動(dòng)限定在領(lǐng)航者所圍成的最小幾何空間中.迄今為止,在多智能體網(wǎng)絡(luò)包容控制研究方面已經(jīng)涌現(xiàn)出很多優(yōu)秀的研究成果[1–4].但上述成果均要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)已知且非最優(yōu)控制.在實(shí)際應(yīng)用中,未知的外界環(huán)境可導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的不確定性變化,由原有動(dòng)態(tài)得到的控制方法并不準(zhǔn)確或奏效.因此基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制思想深受研究人員的青睞,主要依據(jù)可測得的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行系統(tǒng)監(jiān)控與故障診斷等行為.并且在實(shí)現(xiàn)包容控制的同時(shí)需考慮能量的損耗,所以需要實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制.作為非控制理論與應(yīng)用 2020年9期2020-10-12
- 電驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人多變量固定時(shí)間連續(xù)編隊(duì)控制
2]及領(lǐng)航者-跟隨者法[3-4]等，其中領(lǐng)航者-跟隨者法是最常用的機(jī)器人編隊(duì)控制方法。傳統(tǒng)的編隊(duì)控制[5-7]通過設(shè)計(jì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器來保持編隊(duì)，需滿足“完美的速度跟蹤”假設(shè)，其缺乏對擾動(dòng)等不確定性的魯棒性。為克服不確定性的影響，就必須考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)，文獻(xiàn)[8-10]已經(jīng)包含了跟隨機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，以驅(qū)動(dòng)器力矩作為控制輸入，但實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人以直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器，以驅(qū)動(dòng)器電壓作為輸入更合理[11]，因此本文編隊(duì)控制的研究將考慮含驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)的模型作計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年15期2020-08-03
- 基于快速終端滑模方法的二階多智能體系統(tǒng)一致性跟蹤
記為0)和N個(gè)跟隨者(分別標(biāo)記為1,2,…,N).另外，G表示跟隨者之間的信息交流，H表示包括跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者在內(nèi)的所有智能體之間的信息交流。領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者之間的信息交流定義為其中(i,0)∈ε表示第i個(gè)智能體可以接收領(lǐng)導(dǎo)者的信息。2 問題描述考慮含有N+1個(gè)智能體的系統(tǒng)，其中含有N個(gè)跟隨者，分別標(biāo)記為i=1,2,…，N.一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者，標(biāo)記為0.每個(gè)跟隨者的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)如下所示：(1)其中，xi,vi,ui分別表示第i個(gè)跟隨者的位置、速度及控制輸入。另外，領(lǐng)導(dǎo)者的- 存在執(zhí)行器飽和的多智能體系統(tǒng)一致性問題
體系統(tǒng)中每一個(gè)跟隨者都達(dá)到跟領(lǐng)航者相同的狀態(tài)?；谝恢滦詥栴}的研究，人們對多智能體系統(tǒng)有了更深入的研究，文獻(xiàn)[2]給出了多智能體系統(tǒng)在一階積分環(huán)節(jié)中和固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下達(dá)到一致性的條件；文獻(xiàn)[3]針對各個(gè)系統(tǒng)之間信息交換時(shí)存在的時(shí)延和丟包問題，給出了一致性協(xié)調(diào)控制算法;文獻(xiàn)[4]提出了通過非線性控制協(xié)議的方法來解決有限時(shí)間一致性問題，從而加快系統(tǒng)的收斂速度；文獻(xiàn)[5]利用當(dāng)今比較熱門的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)解決了存在非線性因素和未知擾動(dòng)的多智能體系統(tǒng)一致性問題。在一個(gè)已沈陽航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年1期2020-05-15
- 多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同編隊(duì)控制
考慮了在線估計(jì)跟隨者不確定部分的上界，簡化了控制器的設(shè)計(jì)過程。但以上控制器設(shè)計(jì)過程由于引入了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其控制方案比較復(fù)雜，不易于實(shí)際應(yīng)用。文獻(xiàn)[15]針對多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同行駛機(jī)制，運(yùn)用滑模控制方法設(shè)計(jì)了跟蹤控制器來實(shí)現(xiàn)群車的編隊(duì)控制，然而滑?？刂浦杏捎诙墩竦拇嬖?，在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)跟隨者軌跡會(huì)出現(xiàn)搖擺現(xiàn)象。文獻(xiàn)[17]針對多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制時(shí)存在的時(shí)滯現(xiàn)象，提出一種基于預(yù)測控制的脈沖控制方法，利用一致性思想將編隊(duì)控制轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。但該方天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年1期2020-03-26
- 對抗網(wǎng)絡(luò)下多智能體系統(tǒng)的能控性分析
首先，領(lǐng)航者-跟隨者結(jié)構(gòu)被引入到對抗網(wǎng)絡(luò)中．接著，驗(yàn)證了Tanner(2004)提出的系統(tǒng)的必要條件和充分條件．結(jié)果表明，協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下的可控條件并不完全適合對抗網(wǎng)絡(luò)，并給出了對抗網(wǎng)絡(luò)能控的兩個(gè)必要條件．最后，研究了對抗網(wǎng)絡(luò)下Peterson圖的能控性，并與協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下的能控性進(jìn)行了對比，得到了Peterson圖在協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下和對抗網(wǎng)絡(luò)下能控性等價(jià)的部分情形，并將其應(yīng)用到了Peterson圖以外的三部圖的情形下．1 系統(tǒng)描述考慮一個(gè)多智能體網(wǎng)絡(luò)，假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中包含n個(gè)- 野生短尾猴集群運(yùn)動(dòng)的跟隨者特征研究
會(huì)出現(xiàn)領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者，在存在領(lǐng)導(dǎo)-跟隨模式的群體中，集體決策有利于群體利益的獲得，即群內(nèi)大多數(shù)成員的利益能夠得到保證[13]，因此有必要深入研究集群運(yùn)動(dòng)的整個(gè)發(fā)生過程。然而目前關(guān)于集群運(yùn)動(dòng)的研究多集中于領(lǐng)導(dǎo)力及其類型的分析，領(lǐng)導(dǎo)力可以定義為：個(gè)體發(fā)起新的運(yùn)動(dòng)方向，并能成功吸引大多數(shù)成員跟隨其后的能力[14]。領(lǐng)導(dǎo)力分為單一個(gè)體具有領(lǐng)導(dǎo)力(專制領(lǐng)導(dǎo))和多個(gè)個(gè)體具有領(lǐng)導(dǎo)力(民主領(lǐng)導(dǎo))兩種類型[15-17]。集群運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)導(dǎo)力不僅取決于領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)和經(jīng)驗(yàn)，還與跟隨生物學(xué)雜志 2019年1期2019-02-15
- 基于智能突現(xiàn)的無人機(jī)群自主編隊(duì)控制研究
個(gè)領(lǐng)航者，N個(gè)跟隨者組成的Swarm集合，用表示，其中為第i個(gè)領(lǐng)航者的位置，為第j個(gè)跟隨者的位置向量；為控制參數(shù)集；，為第i個(gè)領(lǐng)航者的速度向量，為第j個(gè)跟隨者的速度向量；，為第i個(gè)領(lǐng)航者的加速度向量，為第j個(gè)跟隨者的加速度向量。領(lǐng)航者和跟隨者的運(yùn)動(dòng)由以下方程控制：對于每一個(gè)領(lǐng)航者，其根據(jù)目標(biāo)位置，采用比例導(dǎo)引法[10]命中目標(biāo)?？傻玫轿挥谒矫婧痛怪泵娴募铀俣群头謩e為圖1 平面內(nèi)無人機(jī)間影響作用圖如圖1所示，定義第i個(gè)跟隨者的排斥域、吸引域和速度修正域[7火力與指揮控制 2018年12期2019-01-14
- 基于改進(jìn)的跟隨領(lǐng)航者與人工勢場的CGF隊(duì)形控制及避障?
ent實(shí)體作為跟隨者（Follower）跟隨領(lǐng)航者運(yùn)動(dòng)，在行進(jìn)時(shí)通過使跟隨者與領(lǐng)航者之間的距離值、方向角度誤差保持在期望水平，使CGF編隊(duì)保持一定的戰(zhàn)術(shù)隊(duì)形行進(jìn)，完成對隊(duì)形的控制［6～9］。基于行為法是將每一個(gè)Agent實(shí)體的機(jī)動(dòng)行為分解為向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)、保持隊(duì)形、避障等部分，對自身的機(jī)動(dòng)行為實(shí)施控制。人工勢場法是將物理學(xué)中的勢場等原理運(yùn)用到隊(duì)形控制算法中［10～11］，對目標(biāo)點(diǎn)、障礙物、隊(duì)伍中的其他Agent實(shí)體進(jìn)行勢場的人為定義，使每一個(gè)Agent實(shí)體都在艦船電子工程 2018年12期2019-01-03
- 競爭環(huán)境下軸–輻式海運(yùn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與定價(jià)決策
市場上領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者的競爭問題建立了樞紐選址模型,提出了跟隨者若想進(jìn)入市場需通過設(shè)計(jì)新的樞紐和降價(jià)的方式.Gelareh等[6]考慮了價(jià)格/時(shí)間等因素,建立了一個(gè)可用于評(píng)估跟隨者該如何進(jìn)入市場的樞紐選址模型.趙宇哲[7]在Gelareh等[6]研究的基礎(chǔ)上,建立了基于吸引力函數(shù)的樞紐選址模型,研究結(jié)果表明若領(lǐng)導(dǎo)者決策不能與跟隨者同步,其市場份額將會(huì)受到威脅.但是,上述樞紐選址模型均是離散的,即選址的樞紐節(jié)點(diǎn)數(shù)量是給定的,忽視了樞紐節(jié)點(diǎn)確定的內(nèi)生性問題.樞紐系統(tǒng)工程學(xué)報(bào) 2018年5期2018-12-05
- 基于脈沖算法的多智能體系統(tǒng)編隊(duì)牽制控制
隊(duì)控制， 同時(shí)跟隨者的狀態(tài)收斂到領(lǐng)導(dǎo)者形成的凸包。學(xué)者們研究了各種無向或有向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的一階、二階系統(tǒng)的編隊(duì)牽制問題[1-4]。編隊(duì)、牽制控制、一致性和一致追蹤問題都可以作為編隊(duì)牽制控制問題的特殊情形。當(dāng)前，脈沖控制方法已經(jīng)被證明在混沌系統(tǒng)、混雜系統(tǒng)及復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的同步應(yīng)用中是有效且有魯棒性的[5-7]。將脈沖控制方法應(yīng)用到多智能體系統(tǒng)的一致性問題中有諸多優(yōu)點(diǎn)，如結(jié)構(gòu)簡單、快速瞬態(tài)以及低成本等。對于給定的多智能體系統(tǒng)，如何結(jié)合脈沖控制的優(yōu)點(diǎn)設(shè)計(jì)相應(yīng)的脈沖控制協(xié)- 基于滑模的欠驅(qū)動(dòng)無人艇的包含控制問題研究
協(xié)議，驅(qū)使所有跟隨者進(jìn)入有領(lǐng)導(dǎo)者圍成區(qū)域內(nèi)。包含控制可以應(yīng)用于許多實(shí)際問題。比如，一組不同類型的機(jī)器人要從一個(gè)地點(diǎn)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)地點(diǎn)。其中只有一部分機(jī)器人有能力來探測途中的危險(xiǎn)障礙，這些機(jī)器人就被設(shè)計(jì)為領(lǐng)導(dǎo)者，其他機(jī)器人為跟隨者。跟隨者只需要在領(lǐng)導(dǎo)者所包圍的安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)，就可以安全的到達(dá)目的地。2011年，Meng等[7]研究了多智能體為Lagrange系統(tǒng)的包含控制問題，以及多剛體系統(tǒng)的有限時(shí)間包含控制問題。2011年[14]，李建禎研究了多智能體系統(tǒng)一艦船科學(xué)技術(shù) 2018年2期2018-03-12
- 創(chuàng)新爭先：從"跟隨者"邁向"領(lǐng)跑者"
創(chuàng)新爭先：從"跟隨者"邁向"領(lǐng)跑者"本刊記者／楊 關(guān)一大批創(chuàng)新爭先軍工英才的脫穎而出，昭示著中國國防科技創(chuàng)新體系是有優(yōu)勢的，中國軍工的國防科技創(chuàng)新是后發(fā)優(yōu)勢、跨越優(yōu)勢、引領(lǐng)優(yōu)勢、集成優(yōu)勢、協(xié)同優(yōu)勢的疊加。↑5月27日，慶祝全國科技工作者日暨創(chuàng)新爭先獎(jiǎng)勵(lì)大會(huì)在北京舉行。長征五號(hào)運(yùn)載火箭首飛圓滿成功、我國新型電子材料和集成器件功能國際領(lǐng)先、北斗系統(tǒng)成為全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)四大核心供應(yīng)商之一……近年來，中國科技創(chuàng)新進(jìn)展喜人，國防科技成果井噴呈現(xiàn)。在5 月27 日召開軍工文化 2017年6期2017-12-07
- 由城市臺(tái)的“跟隨者”到縣域“三農(nóng)”媒體的 “領(lǐng)導(dǎo)者”
傳統(tǒng)的城市臺(tái)“跟隨者”的定位，走出城市臺(tái)定位的陰影，抓住時(shí)機(jī)下沉到農(nóng)村，在戰(zhàn)略上做縣域“三農(nóng)”媒體的“領(lǐng)導(dǎo)者”，在戰(zhàn)術(shù)上為“三農(nóng)”提供專業(yè)、貼近的服務(wù)，同時(shí)按照互聯(lián)網(wǎng)思維和邏輯，重構(gòu)其運(yùn)作模式和管理模式，這是縣（市）臺(tái)轉(zhuǎn)型的可行之路。【關(guān)鍵詞】縣市臺(tái) “三農(nóng)”媒體 轉(zhuǎn)型戰(zhàn)略【中圖分類號(hào)】G220 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A一、問題的提出本文中的“縣市臺(tái)”，指的是我國的縣級(jí)廣播電視播出機(jī)構(gòu)，包含縣（市）級(jí)廣播電臺(tái)、電視臺(tái)和廣播電視臺(tái)。據(jù)國家新聞出版廣電總局發(fā)布的數(shù)據(jù)顯中國廣播 2017年9期2017-09-30
- 從“跟隨者”到“引領(lǐng)者”的跨越
濤 王亞亞從“跟隨者”到“引領(lǐng)者”的跨越文/本刊記者 許濤 王亞亞中國長江三峽集團(tuán)公司董事長盧純表示，三峽集團(tuán)致力于帶動(dòng)中國水電全產(chǎn)業(yè)鏈“走出去”，創(chuàng)新多機(jī)構(gòu)合作聯(lián)合體，通過構(gòu)建真正的命運(yùn)共同體、利益共同體、責(zé)任共同體，分擔(dān)海外風(fēng)險(xiǎn)，分享市場紅利。作為我國最大的清潔能源集團(tuán)，中國長江三峽集團(tuán)公司（下稱“三峽集團(tuán)”）以打造國際一流清潔能源集團(tuán)為愿景，主動(dòng)參與全球水電資源開發(fā)，著力打造“海外三峽”國際版圖。截至2016年底，集團(tuán)公司在海外40多個(gè)國家擁有投資或中國外匯 2017年8期2017-08-16
- 基于領(lǐng)航-跟隨結(jié)構(gòu)的聯(lián)合收獲機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航控制方法
.81 cm，跟隨者的平均跟蹤誤差為5.93 cm，與單臺(tái)收獲機(jī)的導(dǎo)航控制精度相近，驗(yàn)證了所提方法的可行性和有效性。收獲機(jī)群;跟隨-領(lǐng)航結(jié)構(gòu);協(xié)同控制;路徑跟蹤;隊(duì)形保持引言隨著我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化作業(yè)水平的不斷提高，農(nóng)業(yè)呈現(xiàn)出集約化、規(guī)模化、產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展趨勢，出現(xiàn)了多臺(tái)農(nóng)機(jī)在田間聯(lián)合作業(yè)的集群作業(yè)模式。農(nóng)機(jī)集群作業(yè)模式對農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)提出了新的技術(shù)挑戰(zhàn)，研究多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)是下一代農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)要解決的關(guān)鍵技術(shù)之一［1－2］。多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航控制作為多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航技農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2017年7期2017-07-31
- 多智能體編隊(duì)在時(shí)延約束下的動(dòng)態(tài)跟蹤控制
工具,實(shí)現(xiàn)了多跟隨者在時(shí)延影響的有向通信圖下對單動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的實(shí)用跟蹤?；贛atlab的線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality, LMI)工具箱,以三自由度(Three Degree of Freedom, 3-DOF)的無人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUV)進(jìn)行數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn),可證明算法的正確性。多智能體編隊(duì);動(dòng)態(tài)跟蹤;與模型無關(guān);時(shí)延;UUV多智能體編隊(duì)的協(xié)同控制可以分為無領(lǐng)航者[1指揮控制與仿真 2017年3期2017-06-22
- 從“跟隨者”到“引領(lǐng)者” —— 甕福集團(tuán)PPA項(xiàng)目成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”
文歐維維從“跟隨者”到“引領(lǐng)者” —— 甕福集團(tuán)PPA項(xiàng)目成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”文歐維維甕福PPA項(xiàng)目專注于磷資源的高價(jià)值利用，重塑了中國磷酸市場“熱法”與“濕法”的競爭格局，鞏固了甕福作為全球最大且最具競爭力的工業(yè)級(jí)食品級(jí)磷酸原料及產(chǎn)品供應(yīng)商地位。今年一季度，甕福集團(tuán)P P A（濕法凈化磷酸）項(xiàng)目生產(chǎn)經(jīng)營捷報(bào)頻傳。回首甕福PPA發(fā)展的十年，從“出生”時(shí)“自帶光環(huán)”，到如今成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”，每一步都驗(yàn)證了甕福在精細(xì)磷化工之路上的不懈探索。從“跟隨者”當(dāng)代貴州 2017年24期2017-06-15
- 跟隨者
徐玉諾開卷詩跟隨者徐玉諾煩惱是一條長蛇。我走路時(shí)看見了他的尾巴，割草時(shí)看見了他紅色黑斑的腰部，當(dāng)我睡覺時(shí)看見他的頭了。煩惱又是紅線一般無數(shù)小蛇，麻一般地普遍在田野莊村間。開眼是他，閉眼也是他了。?。∷裁礀|西都不是！他只是恩惠我的跟隨者，他很盡職，一刻不離地跟著我。徐玉諾（1894－1958），又名言信，筆名紅蠖，河南魯山縣人。五四時(shí)期著名詩人、作家。主要作品有詩集《雪朝》《將來的花園》，短篇小說集《朱家墳夜話》等。詩潮 2017年5期2017-06-01
- 聯(lián)合連通拓?fù)湎碌亩A多自主體系統(tǒng)有限時(shí)間包容控制
問題，通過設(shè)計(jì)跟隨者的控制協(xié)議使得跟隨者最終收斂到領(lǐng)航者組成的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)(領(lǐng)航者圍成的凸包)完成群體運(yùn)動(dòng)[4-9]。文獻(xiàn)[4]研究了一階系統(tǒng)的包容控制問題，并證明了當(dāng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)溥B通時(shí)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)包容控制，但并未討論網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湓诼?lián)合聯(lián)通條件下的包容控制問題。文獻(xiàn)[5]研究了有向網(wǎng)絡(luò)中固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)鋬煞N情況下一階系統(tǒng)的包容控制問題，并給出了系統(tǒng)收斂的充要條件，但未對二階系統(tǒng)進(jìn)行說明。文獻(xiàn)[6]對動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的二階系統(tǒng)進(jìn)行研究，分別提出了連續(xù)漸近包容控制算法和離散智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2017年2期2017-05-16
- 觀察員工大掃除
他人的意識(shí)?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為一定要為同伴做些什么，但自己又想不出應(yīng)該做些什么，于是在得到指示之前，“跟隨者”通常只是消極等待?！皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”，他們只想要逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn)很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。事實(shí)上，某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過這樣的話：“通過觀察員工們大掃除的情況，我可以判斷他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人，哪些是細(xì)致入微的人，哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要進(jìn)行大掃除就是為了看清這些員工的態(tài)度愛你 2016年9期2016-11-26
- 帶有避碰機(jī)制的2階非線性多智能體系統(tǒng)包圍編隊(duì)研究
考慮一定條件下跟隨者之間可能出現(xiàn)的碰撞問題?；趫D論、矩陣分析、非線性分析，研究帶有避碰機(jī)制的2階非線性多智能體系統(tǒng)包圍編隊(duì)問題，分別設(shè)計(jì)了帶有避碰機(jī)制的靜態(tài)和自適應(yīng)包圍編隊(duì)協(xié)議，并結(jié)合李雅普諾夫分析方法得到包圍協(xié)議穩(wěn)定的充分條件。通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證包圍編隊(duì)協(xié)議的有效性。研究結(jié)果表明：協(xié)議可使跟隨者的運(yùn)動(dòng)軌跡最終趨向以所有領(lǐng)導(dǎo)者運(yùn)動(dòng)軌跡張成凸包的有限半徑范圍內(nèi)，同時(shí)所有跟隨者之間距離均始終大于安全距離。兵器科學(xué)與技術(shù)；一致性問題；包圍控制；避碰；多智能體系統(tǒng)兵工學(xué)報(bào) 2016年9期2016-11-10
- 考慮時(shí)延的多Euler-Lagrange系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)跟蹤控制
問題。僅有部分跟隨者可以獲得靜態(tài)領(lǐng)航者信息。對每一個(gè)跟隨者設(shè)計(jì)了一種分布式觀測器，以獲得領(lǐng)航者的狀態(tài)量。針對系統(tǒng)模型具有非線性不確定性和外部擾動(dòng)情況，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法提出了兩種分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制律，分別使每一個(gè)跟隨者對領(lǐng)航者的跟蹤誤差最終有界和漸近收斂到零。運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論對兩種控制律的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明。數(shù)值仿真驗(yàn)證了本文提出的控制律的有效性。分布式控制；Euler-Lagrange系統(tǒng)；協(xié)調(diào)跟蹤；通訊時(shí)延；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)址：www.sys-e系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2016年5期2016-11-02
- 觀察員工大掃除
他人的意識(shí)?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為，一定要為同伴做些什么，但是自己又想不出應(yīng)該做些什么。于是在得到指示之前，“跟隨者”通常只是消極等待?！皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”，而且他們只想著逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn)，很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。而事實(shí)上，某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過以下這樣的話：“通過觀察員工們大掃除的情況，就可以辨別出他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人，哪些是細(xì)致入微的人，哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要大掃除就是為了看清讀書文摘·經(jīng)典 2016年5期2016-05-14
- 觀察員工大掃除
他人的意識(shí)?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為，一定要為同伴做些什么，但是自己又想不出應(yīng)該做些什么。于是在得到指示之前，“跟隨者”通常只是消極等待?！皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”，而且他們只想著逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn)，很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。而事實(shí)上，某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過以下這樣的話：“通過觀察員工們大掃除的情況，就可以辨別出他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人，哪些是細(xì)致入微的人，哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要大掃除就是為了看清特別文摘 2016年5期2016-05-04
- 市場進(jìn)入中的“跟隨者”及其出口延遲時(shí)間：一個(gè)微觀證據(jù)
，企業(yè)通過充當(dāng)跟隨者，延遲出口時(shí)機(jī)，可以有效降低出口進(jìn)入成本與減少不確定性，進(jìn)而獲得一定的延遲收益，NPV 法顯然忽略了出口延遲給企業(yè)帶來的這種額外收益；另一方面，在國際市場競爭日益激烈的情況下，選擇充當(dāng)跟隨者的企業(yè)，必須直面其他企業(yè)搶先進(jìn)入市場的風(fēng)險(xiǎn)，且這種風(fēng)險(xiǎn)會(huì)在一定程度上侵蝕延遲出口的收益。因此，企業(yè)最終是否充當(dāng)跟隨者是這兩種力量之間權(quán)衡與博弈的結(jié)果，而這種選擇的正確與否又直接關(guān)乎企業(yè)出口成敗(Naude and Rossouw，2010)。從這個(gè)意南開經(jīng)濟(jì)研究 2015年5期2015-12-25
- 多智能機(jī)器人群體中跟隨者視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
體；視覺系統(tǒng)；跟隨者；定位中圖分類號(hào)：TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2015）06-0189-02The Design on Visual System of Follower in the Group of Multi Intelligent RobotsZOU Hai-yang（College of Computer in China West Normal University，Nanchong 637000， China電腦知識(shí)與技術(shù) 2015年6期2015-12-07
- 出口跟隨者會(huì)受益于開拓者嗎？——來自中國工業(yè)企業(yè)的證據(jù)
條件下開拓者對跟隨者溢出效應(yīng)（pioneer-to-followers spillover）的存在不僅成為學(xué)者們?nèi)諠u關(guān)注的焦點(diǎn)，而且是重新審視諸多經(jīng)濟(jì)問題新的落腳點(diǎn)。Arrow 最早提出利用外部性解釋溢出效應(yīng)對經(jīng)濟(jì)增長的重要作用［1］。Bardhan和Hoff等則在此基礎(chǔ)上，認(rèn)為在政府不加干涉的情況下，由于跟隨者可以在信息與技術(shù)等方面受益于開拓者，導(dǎo)致開拓者先發(fā)進(jìn)入市場的動(dòng)力不足，進(jìn)而導(dǎo)致該行業(yè)生產(chǎn)的無效率狀態(tài)［2］［3］。然而，隨著全球經(jīng)濟(jì)一體化的發(fā)展，- 帶有領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體避障隊(duì)形控制
是平等的,都是跟隨者.假定第i(i=1,2,…,N)個(gè)跟隨者具有如下的位置-速度模型(2)其中:qi∈Rn是跟隨者i的位置向量,pi∈Rn是其速度向量,ui∈Rn是控制輸入.注1 領(lǐng)導(dǎo)者可以向每一個(gè)跟隨者發(fā)送信息,跟隨者能夠接收來自領(lǐng)導(dǎo)者的信息且具有避撞感知、避障感知功能.為了更好地描述多智能體系統(tǒng)的隊(duì)形控制問題,我們引入以下定義.定義1[11](基于感知的跟隨者的鄰居集) 如果多智能體系統(tǒng)中的智能體j(包括領(lǐng)導(dǎo)者)位于跟隨者i的避撞感知區(qū)域(以避撞感知半- 既做領(lǐng)導(dǎo)者，也要做跟隨者
來有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者的思考。領(lǐng)導(dǎo)是一種互動(dòng)的領(lǐng)域華倫·布蘭克在“領(lǐng)導(dǎo)的九項(xiàng)自然法則”中提到：領(lǐng)導(dǎo)是一種互動(dòng)的領(lǐng)域。領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者是一種無法分割的整體關(guān)系，就像是跳舞一般，帶動(dòng)者與跟隨者必須以互動(dòng)的方式前進(jìn)后退。兩者之間的默契配合包含著“值得跟隨”和“懂得跟隨”的道理。沒有跟隨者的帶動(dòng)者無法成為領(lǐng)導(dǎo)者。可以說，是跟隨者造就了領(lǐng)導(dǎo)者。領(lǐng)導(dǎo)者本身也是跟隨者對于一個(gè)團(tuán)隊(duì)來說，領(lǐng)導(dǎo)者首先代表了方向，這個(gè)方向可以服務(wù)、服從于團(tuán)隊(duì)里大多數(shù)人的期盼和利益，只有領(lǐng)導(dǎo)者與團(tuán)隊(duì)人力資源 2014年4期2014-08-01
- 非線性多智能體網(wǎng)絡(luò)的分布式包容控制
圖7所示，可見跟隨者漸近收斂到領(lǐng)航者所圍成的凸包中且達(dá)到相應(yīng)的期望位置，與推論1的結(jié)論相符。非線性多智能體網(wǎng)絡(luò)的分布式包容控制于 鏑，白麗娟，李 鋮（東北石油大學(xué)電氣信息工程學(xué)院，黑龍江 大慶 163318）針對具有本質(zhì)非線性動(dòng)態(tài)的多智能體網(wǎng)絡(luò)，研究分布式包容控制問題。假設(shè)只有部分個(gè)體已知領(lǐng)航者信息，依據(jù)相對位置和速度信息設(shè)計(jì)分布式控制律?；诖鷶?shù)圖論、矩陣?yán)碚摵蚅yapunov穩(wěn)定性分析方法，得出非線性網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)漸近包容控制的充分條件。當(dāng)跟隨者之間有向強(qiáng)連復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2013年2期2013-09-28
- 二階多智能體系統(tǒng)的跟隨者-多領(lǐng)導(dǎo)者聚集控制*
狀態(tài)信息給鄰居跟隨者，而跟隨者不能將自己當(dāng)前的狀態(tài)信息反饋給領(lǐng)導(dǎo)者.在實(shí)際應(yīng)用(如異類機(jī)器人避障、狼群對鹿群捕食、蟻群搬運(yùn)食物等)中，領(lǐng)導(dǎo)者可能不會(huì)是一個(gè)簡單的個(gè)體，而會(huì)是一個(gè)區(qū)域，故將這個(gè)目標(biāo)區(qū)域模擬成多個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者組成的集合.在聚集控制中，一個(gè)關(guān)鍵的問題是如何設(shè)計(jì)一個(gè)分布式控制協(xié)議使得一個(gè)多智能體系統(tǒng)聚集于一個(gè)期望的目標(biāo)區(qū)域內(nèi).國內(nèi)外學(xué)者已對群體系統(tǒng)的聚集控制進(jìn)行了大量的研究.Hu 等［10］提出了一階連續(xù)時(shí)間線性多智能體系統(tǒng)的靜態(tài)聚集控制模型;Li 等［- 官場跟隨者畫像
□杜美麗官場跟隨者畫像□杜美麗官場有句順口溜，叫做“跟對人，辦對事，說對話”。這是官場很經(jīng)典的一句話，可以稱得上官場潛規(guī)則之一。有人甚至認(rèn)為．這三個(gè)短句的排序還說明，“跟對人”比“辦對事”更重要?，F(xiàn)實(shí)可能有些官員會(huì)發(fā)現(xiàn)，身邊很多老實(shí)人，事兒是辦對了，可是因?yàn)闆]有“跟對人”，總是仕途不得志，郁郁寡歡，還真應(yīng)了那句，“跟對人”比“辦對事”重要。究竟應(yīng)當(dāng)如何看待“跟對人”的官場文化呢?站好隊(duì)，選對人常言道，“物以類聚，人以群分”，有人的地方就有江湖。有人說，人不領(lǐng)導(dǎo)文萃 2011年3期2011-08-15
- 大規(guī)模UAV編隊(duì)信息交互拓?fù)涞姆旨?jí)分布式生成