泊車
- 停車技術還不如新手司機，自動泊車是真科技還是智商稅？
很簡單的，用自動泊車很容易就把車倒進去了。”自從自動泊車在更多新車上配備后，消費者對“停車自由”有了更多的憧憬。畢竟，自動泊車已經(jīng)出現(xiàn)在多款10萬元級別的車型中。這個曾經(jīng)離普通消費者很遠的智能駕駛輔助功能，正在走進千家萬戶。因此，對于車企而言，新車沒有自動泊車功能，似乎難以稱得上智能化，在競爭激烈的市場中總有點抬不起頭?！皠e人有自動泊車，為什么你們家沒有？”“別人10萬元的車都有自動泊車了，你們家是不是減配了？”這樣的對比，在自主品牌和造車新勢力之中更加突
消費者報道 2023年6期2023-11-21
- 基于模糊控制算法的超聲波自動泊車系統(tǒng)的研究與設計
庫時,存在嚴重的泊車安全隱患[1].隨著信息化技術的發(fā)展,國內(nèi)外車企都在加快自動泊車系統(tǒng)的研究與開發(fā),并且在部分高檔汽車進行了實踐應用[2].由目前的泊車系統(tǒng)價位高,因此無法大面積普及.為了解決上述問題,設計了基于模糊控制技術的超聲波自動泊車系統(tǒng).該系統(tǒng)利用超聲波傳感器完成車輛車位環(huán)境數(shù)據(jù)采集、雙軸陀螺儀完成前輪轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)采集和視頻采集技術及倒車影像與泊車車位地圖采集,并將采集參數(shù)通過模型控制方法實現(xiàn)自動泊車系統(tǒng)[3].經(jīng)過Carsim 和Matlab-Si
蘭州文理學院學報(自然科學版) 2023年5期2023-10-11
- 階段約束下Gauss配點離散化平行車位自動泊車軌跡規(guī)劃*
的城市車位環(huán)境對泊車技術提出了更高要求。自動泊車作為解放駕駛員雙手、提高泊車效率和安全性的重要技術在近些年得到了廣泛關注和研究［1-2］。自主泊車技術中，泊車軌跡規(guī)劃是實現(xiàn)自動泊車的重要基礎。當前，泊車軌跡規(guī)劃算法主要包括：幾何方法、圖搜索算法、隨機采樣方法、智能學習算法和數(shù)值優(yōu)化方法等。其中，幾何方法主要通過曲線組合和插值擬合獲取軌跡，比如文獻［3］中采用兩段圓弧添加一段直線的方式來規(guī)劃泊車路徑，車輛可從水平初始位姿行駛一段S 形曲線路徑后進入泊車位并擺
汽車工程 2023年7期2023-07-31
- 基于回旋曲線的垂直泊車路徑規(guī)劃
0）主題詞：自動泊車 路徑規(guī)劃 直線—圓弧—回旋曲線1 前言隨著汽車保有量的不斷增加，城市交通嚴重擁堵，泊車環(huán)境越來越擁擠、復雜，技術不足或缺乏經(jīng)驗的駕駛員難以將車輛安全、準確、快速地泊入車位。因此，開發(fā)安全舒適的自動泊車系統(tǒng)對泊車安全具有重要意義[1]。作為自動泊車系統(tǒng)的組成部分，路徑規(guī)劃模塊是確保泊車過程安全舒適的關鍵[2]。曲線插值是常用的泊車路徑規(guī)劃方法，能夠?qū)⒙窂接煤瘮?shù)表達，具有運算耗時短、規(guī)劃路徑基本平滑可控的優(yōu)點，缺點是缺乏靈活性。直線和圓弧
汽車技術 2023年6期2023-06-23
- 基于插電式混動汽車的自動泊車控制策略
式混動汽車的自動泊車控制策略陳 聰1，劉 甲2，王 帥1，吳光耀1，周升輝1（1.比亞迪汽車工業(yè)有限公司 規(guī)劃院，廣東 深圳 815000；2.比亞迪機電設備有限公司 輕軌交通研究院，廣東 深圳 815000）論文從汽車整車控制器的視角出發(fā)，詳細闡述了基于比亞迪插電式混動汽車的自動泊車策略的邏輯控制及實現(xiàn)方式。在駕駛員開啟自動泊車功能后，通過整車控制器判斷自動泊車的進入、退出條件，通過狀態(tài)機切換的方式，實現(xiàn)自動泊車過程中的車輛狀態(tài)切換，多控制器相互協(xié)作實現(xiàn)
汽車實用技術 2023年10期2023-06-14
- 多項式曲線優(yōu)化的垂直泊車路徑規(guī)劃與跟蹤
6)0 引言自動泊車技術不僅能有效改善交通狀況避免泊車事故的發(fā)生，還能提高泊車成功率，減輕駕駛員的泊車壓力，現(xiàn)已成為智能駕駛領域研究的重點內(nèi)容[1]. 現(xiàn)有主要的自動泊車路徑規(guī)劃和跟蹤策略可分兩種，一是通過分析泊車過程中的環(huán)境數(shù)據(jù)和對應駕駛員控制信息，應用模糊邏輯學和神經(jīng)網(wǎng)絡理論反復學習泊車路徑并轉(zhuǎn)化為復雜的轉(zhuǎn)向策略實現(xiàn)自動泊車. 但此類方法需制定模糊規(guī)則和調(diào)節(jié)控制參數(shù)，涉及大量經(jīng)驗數(shù)據(jù)，且適應性差無法應對陌生泊車環(huán)境[2]； 二是根據(jù)汽車運動學限制和空間
福州大學學報（自然科學版） 2023年1期2023-02-13
- 無人駕駛汽車平行泊車路徑規(guī)劃優(yōu)化與跟蹤
ADAS)的自動泊車技術一定程度上解決了“泊車難”問題.自動平行泊車關鍵技術包括路徑規(guī)劃方法和路徑跟蹤方法.在路徑規(guī)劃方法研究方面，路徑規(guī)劃類型包括多項式曲線、圓弧-直線、B樣條曲線、Sigmoid函數(shù)和反正切函數(shù)曲線規(guī)劃等.例如，直線—過渡曲線—圓弧段—過渡曲線—圓弧段五段式平行泊車路徑規(guī)劃滿足曲率連續(xù)要求，路徑跟蹤難度較小[1]；基于圓弧—直線組合曲線推導平行泊車可行泊車起始區(qū)域邊界，對固定回旋曲線旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)變換得到曲率連續(xù)的平行泊車路徑[2].在路徑
江蘇大學學報（自然科學版） 2022年5期2022-09-05
- 一種泊車服務推薦系統(tǒng)的設計★
多的安全問題，而泊車操作失誤引發(fā)的安全事故不在少數(shù)。復雜的泊車空間環(huán)境、有限的視野范圍、要求車輛行駛速度與方向盤轉(zhuǎn)向合理配合等多個因素容易使駕駛員感到緊張，最終導致泊車事故發(fā)生[1]。當前各大車企已推出或正在研究泊車輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)對于用戶而言，不需要通過熟悉環(huán)境或者是駕齡的增長來減少泊車困擾，且可以滿足人們不斷增長的、更加復雜的出行智慧服務需求；對于車企而言，當前傳統(tǒng)汽車和新能源制造企業(yè)現(xiàn)仍以售賣純汽車硬件為核心的商業(yè)模式，實現(xiàn)以售賣硬件為主向軟件為主的
現(xiàn)代工業(yè)經(jīng)濟和信息化 2022年3期2022-05-08
- 自動駕駛車輛的平行泊車軌跡規(guī)劃*
30070）前言泊車場景下的自動駕駛技術漸漸成為研究重點，其中代客泊車便是典型的應用。目前，對自動泊車路徑規(guī)劃方法的研究大致可以分為幾何法、多步法、采樣法和數(shù)值優(yōu)化法4類。幾何法大多考慮采用圓弧加直線來構造路徑，但是采用該法構造的路徑曲率不連續(xù)，這會導致車輛在進行路徑跟蹤時出現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向問題，并且該方法對泊車初始位姿要求比較嚴格。針對這一問題，文獻［6］～文獻［14］中采用擬合曲線對路徑進行優(yōu)化，解決了路徑曲率不連續(xù)問題，但增加了對泊車位大小的要求，而且并未
汽車工程 2022年3期2022-04-07
- 基于聯(lián)合仿真的平行泊車控制策略
有限的空間內(nèi)順利泊車，否則容易引發(fā)車輛碰撞事故。而自動泊車系統(tǒng)的應用能夠大大降低泊車事故率，提高泊車安全性。國內(nèi)外學者針對自動泊車系統(tǒng)的研究主要集中在車位識別、路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制器的設計問題等方面。在車位識別技術上，沈崢楠［1］通過多傳感器融合建立了停車位識別模型，利用模糊推理自動識別規(guī)則和不規(guī)則車位類型；江浩斌等［2］為解決自動泊車系統(tǒng)車位檢測精度低的問題，通過多個超聲波雷達和視覺傳感器數(shù)據(jù)融合，實現(xiàn)車位邊界的高精度探測。針對泊車路徑規(guī)劃方法，張持等
湖北汽車工業(yè)學院學報 2022年1期2022-03-31
- 差分進化算法尋優(yōu)下的自動垂直泊車路徑規(guī)劃方法
升，隨之而來的是泊車環(huán)境的日益復雜化，對駕駛員泊車技術的要求愈加苛刻[1]。因此，現(xiàn)階段研究開發(fā)自動泊車系統(tǒng)對布局智能駕駛輔助技術具有重要意義。路徑規(guī)劃是自動泊車理論研究的重要一環(huán)，目前，國內(nèi)外學者已進行了大量的研究工作。Kim等[2]基于R-S曲線，將在停車場場景內(nèi)規(guī)劃出的48條軌跡公式應用在實際場景中，對泊車路徑進行規(guī)劃。Tazaki等[3]提出以停車場信息為基礎，設計多分辨率路線圖進行自動泊車軌跡規(guī)劃。Das等[4]設計了一個自動泊車輔助系統(tǒng)，使車輛
重慶理工大學學報(自然科學) 2022年2期2022-03-23
- 微小初始角度的多段式泊車路徑規(guī)劃 *
來越小， 增加了泊車過程中交通事故的發(fā)生幾率， 也對駕駛員的操作水平提出了更高的要求.自動泊車是增加駕駛員舒適性和安全性的解決方案. 自動泊車系統(tǒng)的一個關鍵部分是泊車路徑規(guī)劃， 對此， 國內(nèi)外很多學者進行了大量的研究. Su B等[1]提出了一種基于端點區(qū)域化的二次平行自動停車方法,建立了避障約束條件的泊車路徑函數(shù)， 并用遺傳算法以泊車路徑函數(shù)為目標函數(shù)進行了優(yōu)化， 但其估算最小車位會使結果造成一些誤差； Vorobieva H等[2]提出了一種使用回旋曲
中北大學學報(自然科學版) 2022年1期2022-03-12
- 基于改進β樣條理論的自主泊車路徑規(guī)劃
來越復雜[1]，泊車作為駕駛行為的重要組成部分，已經(jīng)成為安全事故高發(fā)的駕駛環(huán)節(jié).自主泊車技術可以減小駕駛員在面對狹小空間泊車時的難度，同時也提高了駕駛員舒適性和泊車安全性[2].自主泊車又稱為代客泊車或一鍵泊車，既可以做到讓駕駛員可以在指定地點處召喚停車位上的車輛，又能讓當前駕駛的車輛停入指定或隨機的停車位.其關鍵技術主要包括車位識別、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤控制(執(zhí)行控制)[3-4].自主泊車的路徑規(guī)劃包括全局路徑規(guī)劃和局部空間路徑規(guī)劃[5].國內(nèi)外學者已對此
江蘇大學學報（自然科學版） 2022年1期2022-01-17
- 自動垂直泊車控制算法研究
或?qū)嵻噷嶒?。自?span id="j5i0abt0b" class="hl">泊車系統(tǒng)（APS）作為高級輔助系統(tǒng)下的一個重要分支，起著至關重要的作用。在駕駛員日常泊車時，由于泊車過程中駕駛員較大概率會產(chǎn)生緊張感，增大泊車難度，容易造成車輛碰撞，因此自動泊車系統(tǒng)可以給駕駛員提供很大便利。自動泊車是通過探測車輛周圍環(huán)境信息來找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，使得車輛能夠自主駛入泊車位[1]。車輛在垂直泊車過程中，初始位置車身方向角在正負15°之間，且隨著離泊車位越近，車身方向角越大，在泊車完成時，車身方向角約為
機械設計與制造 2021年12期2022-01-13
- 自主泊車系統(tǒng)研究綜述
統(tǒng)計結果表明：因泊車操作引起的交通事故，占此次調(diào)查全部交通事故的44%[1]。復雜的泊車空間環(huán)境、有限的視野范圍、要求車輛行駛速度與方向盤轉(zhuǎn)向合理配合等多個因素容易使駕駛員感到緊張，最終導致泊車事故發(fā)生。自主泊車系統(tǒng)的出現(xiàn)不僅可以有效地減少交通事故的產(chǎn)生，而且對于很多新手和駕駛技術不嫻熟的人來說也是一個福音，可以幫助他們將車輛快速，安全地駛入停車位。自主泊車系統(tǒng)（Automatic Parking system，APS）也可以被稱為自動泊車，是指汽車可以自
汽車實用技術 2021年9期2021-11-21
- 基于模糊卡爾曼濾波車速估算的泊車運動學模型
一是智能化，自動泊車系統(tǒng)作為智能汽車的重要組成部分，越來越多地受到來自科研機構和汽車廠家的關注[1]。目前，科研機構對自動泊車技術的研究主要是在車位智能快捷識別、自動泊車路徑規(guī)劃、泊車運動跟蹤及控制等。在車位智能快捷識別的研究中，文獻[1-3]主要通過距離和視覺信息融合對停車位進行智能識別。這些泊車車位智能快捷識別對泊車的運動學因素均有考慮，但并未對泊車運動學模型的建立做深入的研究。在自動泊車的路徑規(guī)劃與運動控制研究中，文獻[4]解決多車泊車路徑規(guī)劃問題，
重慶理工大學學報(自然科學) 2021年10期2021-11-06
- 線控四輪轉(zhuǎn)向汽車平行泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制
窄環(huán)境內(nèi)難以完成泊車任務，而自動泊車系統(tǒng)是解決此問題的有效手段之一.在精確感知外界環(huán)境的前提下，泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制方法是決定自動泊車系統(tǒng)性能的核心要素[1-2].因此，深入研究泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制方法對于解決汽車運動學非完整約束導致的泊車難問題具有重要的意義.泊車路徑規(guī)劃方法主要有幾何規(guī)劃方法[3-5]、智能規(guī)劃方法[6-7]和優(yōu)化規(guī)劃方法[8-9].文獻[3]通過圓弧、直線和回旋曲線的平移與旋轉(zhuǎn)變換規(guī)劃出曲率連續(xù)的泊車路徑.文獻[4]通過參數(shù)化Go
湖南大學學報（自然科學版） 2021年8期2021-09-27
- 基于硬件在環(huán)的泊車控制器仿真測試
如基于硬件在環(huán)的泊車控制器仿真測試宋紹文，羅傳東，姜家如（安徽江淮汽車集團股份有限公司技術中心，安徽 合肥 230601）文章論述了一種基于硬件在環(huán)的泊車控制器測試系統(tǒng)的方案原理、構成以及測試過程。為了使用硬件在環(huán)測試系統(tǒng)驗證泊車控制器功能，需要完成超聲波探頭激勵測試、泊車控制器探測距離測試、泊車控制器功能測試。最終硬件在環(huán)的泊車控制器測試系統(tǒng)通過場景仿真軟件對交通場景進行視覺模擬。同時，超聲波板卡對模擬交通場景中目標信息進行超聲波仿真模擬，并將以上信息提
汽車實用技術 2021年7期2021-04-21
- 基于自適應神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)的平行泊車路徑規(guī)劃*
011）前言自動泊車系統(tǒng)是自動駕駛汽車重要的組成部分，被公認為是解決大中城市狹窄環(huán)境內(nèi)泊車難問題的有效手段［1-2］。自動泊車系統(tǒng)主要由環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和跟蹤控制3 部分組成，而能否在狹窄環(huán)境內(nèi)規(guī)劃出可執(zhí)行的泊車路徑是自動泊車操作能否成功的決定性因素。因此，深入研究自動泊車系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法對于解決大中城市狹窄環(huán)境內(nèi)泊車難問題和加速自動駕駛進程具有重要的意義。目前，現(xiàn)有的泊車路徑規(guī)劃方法可大致劃分為基于幾何曲線的泊車路徑規(guī)劃方法和基于優(yōu)化算法的泊車路徑規(guī)
汽車工程 2021年3期2021-04-14
- 車輛平行泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與控制研究
加，隨之而來的“泊車難”問題也日益顯現(xiàn)，在停車規(guī)劃路徑時往往不考慮避障約束和曲率分析，造成路徑曲率不連續(xù)甚至發(fā)生碰撞事故。因此，分析和掌握避障路徑規(guī)劃和曲率優(yōu)化是解決自動泊車系統(tǒng)的首要任務。國內(nèi)外對平行泊車軌跡做了大量研究。Kim D等[1]設計了圓弧直線路徑，但路徑中存在曲率不連續(xù)點；王芳成[2]設計了四步驟平行泊車路徑，但需要多次停車轉(zhuǎn)向；張家旭等[3]采用回旋曲線設計泊車路徑，實現(xiàn)路徑曲率連續(xù)；張持等[4]和穆加彩等[5]用反正切函數(shù)擬合泊車路徑；姜
機電工程技術 2021年1期2021-03-01
- 基于PreScan 的自動泊車仿真研究*
在一些未知障礙下泊車入位成為一個不小的挑戰(zhàn)［1］。為了降低駕車者倒車入位操作的難度，自動泊車系統(tǒng)得到了廣泛的研究［2～3］。通常，停車場是在過道兩側橫向、縱向和斜向安排車位，相應地就有所謂“平行泊車”、“垂直泊車”和“斜向泊車”三種泊車方式（圖1）。本文所提出的，主要解決圖1 中（a）、（b）兩種環(huán)境下的車位檢測問題，采用多傳感器融合的方法，可以分別獲得各種類別的信息，這些信息通過控制中心進行數(shù)據(jù)融合、綜合判斷，更加準確地感知停車場周圍的環(huán)境，做出準確的路
計算機與數(shù)字工程 2021年1期2021-02-25
- 基于路徑規(guī)劃與跟蹤的自動泊車系統(tǒng)研究
間擁擠的停車位使泊車變得越來越困難，新手駕駛員對此往往不知所措。倘若不能一次快速準確地完成泊車入位，還會導致交通堵塞，增加汽車尾氣的排放，加重空氣污染和能源的浪費。為了使駕駛員擺脫復雜低效率的泊車操作，并且降低泊車事故率，達到節(jié)能減排的要求，現(xiàn)代化的汽車應具備智能化的自動泊車系統(tǒng)。國內(nèi)外有許多學者進行了自動泊車系統(tǒng)的研究工作，提出了多種控制方法。泊車類型通?？煞譃榇怪?span id="j5i0abt0b" class="hl">泊車、平行泊車和斜式泊車，本文研究的是垂直和平行泊車系統(tǒng)。自動泊車控制算法一般為以下兩種：
農(nóng)機使用與維修 2021年1期2021-01-14
- Arrive平臺新增智能泊車推薦引擎 幫助找到最佳泊車地點
泊車技術公司Arrive宣布，其企業(yè)泊車平臺增加了一項創(chuàng)新功能：智能泊車推薦引擎，可以建議最佳的沿街或路外泊車地點。Arrive將各種數(shù)據(jù)源，包括導航細節(jié)、交通、天氣、沿街泊車價格和可用車位，以及動態(tài)定價的路外泊車等信息，整合到其平臺中，并通過高級推薦引擎為客戶提供服務。當駕駛員通過Arrive支持的移動應用程序或網(wǎng)站選擇目的地，或通過其他語音平臺尋找目的地附近的泊車位置時，Arrive的平臺將比較沿街收費車位和不計價車位或停車場、車庫等其他路外車位，實時
軍民兩用技術與產(chǎn)品 2020年3期2020-04-07
- 基于回旋曲線的垂直泊車軌跡規(guī)劃與跟蹤控制
駛技術，而全自動泊車系統(tǒng)是無人駕駛汽車的重要組成部分，可以有效解決復雜狹窄泊車環(huán)境下的自動駕駛問題，提高泊車過程的便捷性和安全性.因此，現(xiàn)階段研究開發(fā)全自動泊車系統(tǒng)對布局無人駕駛技術具有重要意義[1-2].全自動泊車系統(tǒng)包括環(huán)境感知、控制策略和人機交互3部分，而控制策略是全自動泊車系統(tǒng)的核心，目前國內(nèi)外學者和汽車廠商對全自動泊車系統(tǒng)控制策略的研究成果可以分為人工智能法和規(guī)劃-跟蹤控制法.文獻[3]將提高泊車精度和縮短泊車時間作為優(yōu)化目標，采用演化策略對基于
東南大學學報（自然科學版） 2020年1期2020-01-16
- 基于駕駛員經(jīng)驗的自動泊車規(guī)劃算法研究*
于這些因素，自動泊車技術得以發(fā)展，很多國內(nèi)外學者開始對其進行研究。目前，在自動泊車技術領域，國內(nèi)外學者的研究主要集中在兩個方面：（1）路徑規(guī)劃和路徑跟蹤，首先借助傳感器獲取泊車可行駛區(qū)域，并結合車輛的幾何參數(shù)，預先規(guī)劃出一條理想的泊車軌跡，然后設計各種控制器跟蹤該泊車軌跡［1-3］；（2）利用先進的控制算法模擬駕駛員操作，分析駕駛員在泊車時用到的經(jīng)驗知識，采用模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡等先進控制算法［4-6］，進行模擬建模以實現(xiàn)自動泊車。但是，這些算法過于復雜［3
汽車工程 2019年12期2020-01-10
- 基于分段高斯偽譜法的平行自主泊車路徑規(guī)劃*
漸提高，其中自主泊車技術可以減小駕駛員在面對狹小空間泊車時的難度，同時也提高了駕駛員舒適性和泊車安全性。自主泊車技術研究包括3個方面：環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制。路徑規(guī)劃作為其中一項重要技術，對此國內(nèi)外學者已做大量研究，文獻［1］和文獻［2］中基于幾何方法構造泊車路徑，通過汽車從泊車位逆向駛出和起始泊車位置結合，以最小轉(zhuǎn)彎半徑的圓弧與其他半徑的圓弧相切進行連接得到泊車路徑，該方法較為簡單實用，但得到的路徑曲率不連續(xù)。文獻［3］～文獻［5］中分別采用回
汽車工程 2019年12期2020-01-04
- 基于兩段圓弧的倒推式平行泊車路徑規(guī)劃方法
越來越緊張，想要泊車穩(wěn)準快難度比較大，對駕駛員也是一種考驗［1］。泊車所引發(fā)的事故占交通事故的比例越來越大，調(diào)查顯示我國保險公司接到交通事故理賠的申請中，有不少于35%是由泊車失誤造成的［2］。那么，在汽車業(yè)強調(diào)電動化、自動化以及互聯(lián)化的潮流下，為了緩解城市街道的壓力，自動泊車系統(tǒng)（Automatic Parking Sys?tem，APS）的研究勢在必行，這給出了研究自動泊車的第一個研究動機。自動泊車系統(tǒng)主要有傳感探測機構、決策生成機構和命令執(zhí)行機構［3
計算機與數(shù)字工程 2019年12期2019-12-27
- 基于粒子群算法的平行泊車軌跡規(guī)劃
自動化行為。自動泊車技術(auto-parking system，APS)是智能汽車技術的重要組成部分[1]，也是比較適合目前科技水平的一項智能化技術。自動泊車技術主要通過使用車載傳感器和自動轉(zhuǎn)向技術實現(xiàn)車輛自動泊車功能，提高泊車效率的同時也可以減少因泊車導致的交通事故。國內(nèi)外諸多大型實驗室和汽車公司都對泊車策略進行研究。Paromtchik等[2]采用正弦曲線對泊車軌跡進行擬合；Lee等[3]采用模糊控制實現(xiàn)自動泊車功能；宋金澤等[4]采用微分平坦理論對
山東交通學院學報 2019年4期2019-12-24
- 自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的研究與應用
0049前言自動泊車系統(tǒng)的關鍵技術的前景一片良好，自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的發(fā)展也越來越快。在未來的機動車行業(yè)，自動泊車系統(tǒng)的關鍵技術是必不可少的一門技術。自動泊車系統(tǒng)技術可以增加機動車的安全系數(shù)。自動泊車系統(tǒng)技術也可以幫助駕駛員更好的控制機動車。自動泊車系統(tǒng)的關鍵技術的研究與應用越來越廣泛。1 自動泊車系統(tǒng)的構成與發(fā)展背景1.1 自動泊車系統(tǒng)的結構構成自動泊車系統(tǒng)的結構構成比較復雜。自動泊車系統(tǒng)技術，包括智能系統(tǒng)技術以及控制系統(tǒng)技術。智能系統(tǒng)控制技術就是控制
大眾汽車 2019年1期2019-11-28
- 自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的研究與應用
的增加激勵了自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的研究與應用。自動泊車系統(tǒng)是幫助駕駛員在車位內(nèi)停好車的智能系統(tǒng)。自動泊車技術的發(fā)展刺激了機動車的銷量。自動泊車系統(tǒng)技術是先進機動車必不可少的裝備之一。隨著科技的不斷發(fā)展，自動泊車技術也跟著取得了一定的成果。自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的研究與應用備受關注。關鍵詞 自動泊車系統(tǒng);關鍵技術前言自動泊車系統(tǒng)的關鍵技術的前景一片良好，自動泊車系統(tǒng)關鍵技術的發(fā)展也越來越快。在未來的機動車行業(yè)，自動泊車系統(tǒng)的關鍵技術是必不可少的一門技術。自動泊
大眾汽車·學術版 2019年1期2019-10-20
- 基于ADAS 實驗平臺的自動垂直泊車研究＊
（TSR）、自動泊車系統(tǒng)（APS）等方面的汽車輔助駕駛研究與開發(fā)。2 自動垂直泊車自動泊車技術是智能汽車技術的重要組成部分，其目的是輔助或者替代駕駛員完成車輛的安全泊位[1]，可以根據(jù)有經(jīng)驗駕駛員的泊車方式和技巧，有效地將車輛自動駛入泊車位中[2]。車輛在垂直泊車過程中，初始位置車身方向角在正負15°之間，且隨著離泊車位越近，車身方向角越大，在泊車完成時，車身方向角約為90°；泊車時方向盤打向泊車位方向，方向盤轉(zhuǎn)角先增大后減小，直至完成泊車。圖2 自動泊車
汽車實用技術 2019年17期2019-09-21
- 基于ADAS 實驗平臺的自動泊車系統(tǒng)研究＊
或?qū)嵻噷嶒灐Ｗ詣?span id="j5i0abt0b" class="hl">泊車系統(tǒng)（APS）作為高級輔助系統(tǒng)下的一個重要分支，起著至關重要的作用。在駕駛員日常泊車時，由于泊車過程中駕駛員較大概率會產(chǎn)生緊張感，增大泊車難度，容易造成車輛碰撞，因此自動泊車系統(tǒng)可以給駕駛員提供很大便利。1 ADAS 實驗平臺ADAS 實驗平臺由中華V3 駕駛模擬系統(tǒng)、主控PC、RT系統(tǒng)、快速原型控制器及管理PC 組成。圖1 為ADAS 實驗仿真平臺實物圖，左側是駕駛模擬器，中間是NI 設備柜，右側是主控PC 等操作平臺。實驗平臺主要用
汽車實用技術 2019年16期2019-09-11
- 基于微分平坦的平行泊車路徑規(guī)劃
于微分平坦的平行泊車路徑規(guī)劃葉茂，季鑫，趙葉鑫（長安大學汽車學院，陜西 西安 710064）為提高泊車成功率，降低泊車路徑規(guī)劃耗時，提出基于微分平坦理論的平行泊車路徑規(guī)劃方法。泊車路徑滿足三類約束：為保證行駛安全，綜合考慮可能碰撞情況，建立避障約束函數(shù)；為滿足停放要求，建立了終點狀態(tài)的約束函數(shù)；為保證路徑可跟蹤，建立了方向盤角度，轉(zhuǎn)角速度和車速的約束函數(shù)。利用Matlab非線性約束優(yōu)化函數(shù)求得路徑參數(shù)。仿真結果表明：該方法魯棒性強，對車輛初始位置和方位角要
汽車實用技術 2019年8期2019-05-10
- 智能泊車技術
天下。幸好，智能泊車技術的出現(xiàn)讓這一難題迎刃而解——只需輕輕啟動按鈕，其他一切，智能泊車全盤搞定。這一貼心技術目前幾乎已經(jīng)成為主流車型的標配，例如幾何A、全新福特金牛座、寶駿E200等，但其中更有佼佼者，以全場景自動泊車傲視群雄。以長安歐尚X7為例，搭載了全新的APA 5.0一鍵全自動泊車系統(tǒng)，配備12顆超聲波雷達及4顆魚眼攝像頭，融合視覺和超聲波檢測識別技術，能夠快速又精準地識別多種車位及動靜障礙物行人，實現(xiàn)一鍵全場景、全自動泊車。打個比方，駕駛員在車內(nèi)
汽車觀察 2019年11期2019-02-02
- 基于單目測距和逆向路徑規(guī)劃的自動平行泊車
逐漸增多的同時，泊車位變得供不應求，泊車空間的狹窄和復雜對駕駛者的泊車技術要求更高。一些剛上路的新手菜鳥甚至是經(jīng)驗豐富的司機在面對泊車位時也會倍感頭痛。這就產(chǎn)生了對自動泊車的需求，而簡單易操作的自動泊車系統(tǒng)更易受到消費者的青睞。在現(xiàn)階段，我國對于自動泊車的研究仍處于實驗室階段，外國一些汽車生產(chǎn)廠家已經(jīng)將自動泊車系統(tǒng)安裝應用到乘用汽車中，所以我國針對于自動泊車的研究需要更加迫切。國內(nèi)外的專家學者針對自動泊車，主要是基于兩種方法，一種是路徑規(guī)劃，一種是通過泊車
汽車實用技術 2018年10期2018-06-01
- 基于雙勻速軌跡的自動泊車路徑規(guī)劃研究
雙勻速軌跡的自動泊車路徑規(guī)劃研究李 攀,黃 江,楊 浩,韓中海(重慶理工大學 車輛工程學院，重慶 400054)針對自動泊車過程中由于路徑曲率不連續(xù)而常常出現(xiàn)的停車原地轉(zhuǎn)向的問題，提出了一種基于車輛速度和方向盤轉(zhuǎn)動角速度的泊車路徑生成方法。分析了在車速和方向盤轉(zhuǎn)速為恒值時的車輛軌跡特點即“雙勻速”軌跡特點。引入了“過渡半徑”和“切入半徑”的概念，將雙圓弧泊車路徑與“雙勻速”軌跡有機地結合起來，使泊車路徑生成算法以及避障算法更為簡便，泊車路徑的相關參數(shù)以及泊
重慶理工大學學報(自然科學) 2017年9期2017-10-11
- 云鋁創(chuàng)全自動全鋁立體泊車位
創(chuàng)全自動全鋁立體泊車位近日，云南省建成首個全鋁全自動立體升降平移式泊車位，該全鋁泊車位是由云南鋁業(yè)股份有限公司建設而成?，F(xiàn)行的多數(shù)立體停車位，雖一層車位可以直接存取車，但二層車位存取車時，需要將一層的車取出。云鋁新建成的這套全鋁全自動立體升降平移式泊車位可將上述問題全部迎刃而解。據(jù)悉，該停車位是通過紅外線定位線，在設備運行過程中，為保證安全，只要有人或小動物越過紅外線，設備會馬上停止運行。同時，在設備運行時，報警器還會提醒周邊群眾注意安全。
鋁加工 2017年5期2017-03-08
- 基于迭代算法的多次平行泊車入位過程的研究
代算法的多次平行泊車入位過程的研究畢清磊1季學武2劉夢明3朱凱3（1.重慶交通大學，重慶 400074；2.清華大學，北京 100084；3.中國農(nóng)業(yè)大學，北京 100083）為有效降低平行泊車入位過程中對車位長度的要求，對車輛多次泊車的入位狀態(tài)和在車位內(nèi)多次移動的運動規(guī)律進行了分析，以泊車位長度為基準構建泊車模型，利用迭代算法確定車輛出庫時的車身姿態(tài)角，根據(jù)車輛參數(shù)和車位左前方障礙點的約束條件驗證了出庫過程的合理性。運用Matlab對一次和多次泊車入位過
汽車技術 2016年10期2016-11-12
- 電動汽車的線控泊車輔助系統(tǒng)
?電動汽車的線控泊車輔助系統(tǒng)介紹了由法國大陸汽車公司設計的新型半自動、線控泊車輔助系統(tǒng)。此系統(tǒng)集成在歐盟資助POLLUX項目中TH!HK城市電動汽車中。線控泊車輔助系統(tǒng)基于手柄模式，位于車輛換擋機構的后方，以方便駕駛員操作，此設計的目的是降低該系統(tǒng)成本和設計的復雜性。該系統(tǒng)不需要額外的傳感器測量泊車周圍環(huán)境空間距離，只利用原車自帶超聲波傳感器系統(tǒng)進行障礙物距離探測。駕駛員在系統(tǒng)工作時需要做的就是通過檢查倒車鏡適當?shù)匦拚囕v的位置，以保證泊車安全。由于駕駛員
汽車文摘 2016年3期2016-03-29
- 基于最短路徑的變半徑泊車路徑規(guī)劃研究
最短路徑的變半徑泊車路徑規(guī)劃研究王龍1，朱凱2（1.重慶交通大學機電與汽車學院，重慶 404100；2.中國農(nóng)業(yè)大學工學院，北京 100083）自動泊車路徑的規(guī)劃屬于從低約束到高約束的問題，也屬于非完整約束問題。一般的路徑規(guī)劃總是不盡如人意，對泊車條件要求高。根據(jù)一般問題的解決從高約束到低約束的過程，在最短路徑的基礎上，先確定高約束階段泊車車輛進入泊車位的路徑，計算出停車位長度與直線斜率的擬合公式，得到直線的斜率，再改變泊車半徑，確定低約束段的泊車路徑。利
汽車科技 2015年6期2015-11-01
- 自動泊車系統(tǒng)仿真研究
43500）自動泊車系統(tǒng)仿真研究伍 凱1，梁赫西2 （1.湖南大學 信息科學與工程學院，湖南 長沙 410082；2.湖北師范學院 教育信息與技術學院，湖北 黃石 435002）對比分析了最小半徑泊車算法和不等半徑泊車算法的基本原理，分析了汽車在低速情況下泊車入庫時的后輪軌跡特點。同時在MATLAB環(huán)境下對兩種算法進行了仿真研究，并且對仿真數(shù)據(jù)進行了比較分析。結果表明，不等半徑泊車算法對泊車起始位置要求相對較低，更符合實際操作需求。自動泊車系統(tǒng)；泊車路徑規(guī)
網(wǎng)絡安全與數(shù)據(jù)管理 2015年22期2015-10-19
- 基于模糊算法垂直泊車轉(zhuǎn)向控制策略的研究
基于模糊算法垂直泊車轉(zhuǎn)向控制策略的研究王友楠， 方祖華， 孫 霙， 王 康， 徐宏兵(上海師范大學信息與機電工程學院，上海 200234)為提高自動泊車的精度和安全性，分析了垂直泊車的運動特性，以車輛的初始位置及泊車過程中的轉(zhuǎn)向角控制為關鍵參數(shù)，建立了自動垂直泊車的運動模型.在Simulink環(huán)境中建立了基于模糊算法的垂直泊車轉(zhuǎn)向控制仿真模型，生成了模糊規(guī)則，分析了車輛初始位置、初始角度、初始運動速度對車輛運動軌跡的影響.仿真結果顯示，改變初始坐標及初始角
上海理工大學學報 2015年2期2015-06-23
- 多約束平行泊車路徑規(guī)劃
驗室）多約束平行泊車路徑規(guī)劃侯曉陽 黃勇 孫思 季學武（清華大學 汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室）針對不能滿足平行泊車要求的狹小車位，提出了單向多次和雙向多次路徑規(guī)劃方法。在確定了兩種泊車軌跡的變量、碰撞約束函數(shù)以及規(guī)劃目標后，利用matlab軟件的非線性約束函數(shù)的優(yōu)化功能求解泊車軌跡方程，并對兩種路徑規(guī)劃方法進行仿真試驗，結果表明，在相同的泊車環(huán)境下，兩種路徑規(guī)劃方法都可實現(xiàn)安全順利的泊車入位；通過實車試驗進一步驗證了所提出的路徑規(guī)劃方法的安全性和有效性。
汽車技術 2015年9期2015-01-07
- 自動泊車系統(tǒng)模型研究與實車驗證
3)0 引言自動泊車系統(tǒng)是一種能夠快速、安全地使車輛自動駛入泊車位的智能泊車輔助系統(tǒng)，它通過超聲波以及圖像傳感器感知車輛周圍環(huán)境信息來識別泊車車位，并根據(jù)車輛與停車位的相對位置信息，產(chǎn)生相應的泊車軌跡并控制車輛的速度和方向盤轉(zhuǎn)向完成自動泊車。與駕駛員泊車操作復雜、泊車時間長、泊車安全事故率高相比，自動泊車系統(tǒng)提供了一種簡單、方便的泊車功能，降低了泊車操作時的難度，提高了車輛的智能化水平。目前，自動泊車系統(tǒng)的開發(fā)也成為國內(nèi)主流汽車主動安全研究的重要方向之一。
重慶郵電大學學報(自然科學版) 2014年4期2014-12-14
- 寶馬智能泊車系統(tǒng)
寶馬智能泊車系統(tǒng)寶馬的智能泊車技術能讓泊車過程更加容易、快速、輕松，實現(xiàn)無壓力泊車。主要包括泊車影像技術、環(huán)視系統(tǒng)、自動泊車技術、泊車間距控制技術。（1）泊車影像技術倒車影像系統(tǒng)使駕駛員能夠輕松地觀察車輛后方的場景。通過一個廣角攝像頭，車輛后方的每一個障礙物都能通過不同的色彩顯示在駕駛室中控臺上。交互式的線條能有效告知駕駛員是否有足夠的空間使泊車操縱更加容易。該系統(tǒng)還提供縮放功能使駕駛員清楚地觀察到可能的障礙物。見圖1。（2）全自動泊車技術當車速在35km
汽車文摘 2014年9期2014-02-04
- 多約束雙向自動平行泊車軌跡規(guī)劃
越來越小，狹小的泊車空間及有限的視野范圍給泊車增加了難度，導致泊車過程中事故發(fā)生率不斷提高。自動泊車系統(tǒng)為近年正在研發(fā)的新技術，該技術借助監(jiān)視測距系統(tǒng)，控制車輛自動安全進入目標車位中，減輕了駕駛員泊車操作負擔，降低了泊車事故發(fā)生，國內(nèi)外各大汽車公司及專家針對泊車策略做了大量研究工作：Paromtchik等［1］采用回歸算法，通過正弦曲線尋找安全的泊車路線，但其泊車空間要求較大；Ryu等［2］、Nejad等［3］、Lee等［4］、Chang等［5］分別基于模
中國機械工程 2013年16期2013-09-07
- 帕薩特自動泊車輔助系統(tǒng)2.0簡介
少改進，其中自動泊車輔助系統(tǒng)由1.5版本升級到2.0版本。自動泊車輔助系統(tǒng) 2.0是大眾公司的第三代自動泊車輔助系統(tǒng)，它可以幫助車輛進入更短的平行泊車位，除了新增垂直泊車功能，還為平行泊車增添了許多新的功能。自動泊車輔助系統(tǒng)簡稱PLA，其功能主要包括泊車輔助和泊車過程中自動轉(zhuǎn)向功能。自動泊車輔助系統(tǒng)可以在泊車時自主進行轉(zhuǎn)向運動，駕駛員僅需控制油門、制動以及掛擋，并且該系統(tǒng)可以隨時接管方向盤，停止系統(tǒng)作用。一、系統(tǒng)對比第三代PLA系統(tǒng)2.0首次安裝在帕薩特車
汽車維修與保養(yǎng) 2013年3期2013-09-03
- 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的自動泊車路徑規(guī)劃
F神經(jīng)網(wǎng)絡的自動泊車路徑規(guī)劃吳 冰1， 錢立軍1， 虞 明1， 吳 堅2（1.合肥工業(yè)大學 機械與汽車工程學院，安徽 合肥 230009；2.安徽科力信息產(chǎn)業(yè)有限責任公司，安徽 合肥 230088）文章通過逆向路徑規(guī)劃分析平行泊車過程的可能碰撞點和計算泊車所需的最小泊車空間，用泊車初始區(qū)域代替?zhèn)鹘y(tǒng)路徑規(guī)劃的初始點，實車試驗采集泊車過程的數(shù)據(jù)，采用不同的數(shù)據(jù)樣本用于粒子群優(yōu)化的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡，避免對安全距離等多種約束關系的分析，使規(guī)劃的泊車路徑能較好適用于實
合肥工業(yè)大學學報（自然科學版） 2012年4期2012-07-18
- 第三代自動泊車輔助系統(tǒng)
信息來找到合適的泊車位，從而控制車輛的轉(zhuǎn)向、速度，使得車輛能夠自主駛入泊車位的系統(tǒng)。自動泊車系統(tǒng)提高了車輛的智能化水平和安全性，進一步降低了新手司機駕駛車輛的難度，也為將來實現(xiàn)車輛的自動駕駛打下基礎。關鍵詞：自動泊車 PLA2.0 傳感器中圖分類號：U463 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2012）10（a）-0079-011 系統(tǒng)組成PLA2.0功能主要包括泊車輔助功能（泊車距離控制功能）和自動泊車輔助功能（即泊車過程的自動轉(zhuǎn)向功能）。要
科技資訊 2012年28期2012-07-09
- “泊車位”與“停車場”
看到一塊牌子叫“泊車位”，有些納悶，為什么不叫“停車位”。后來留意，發(fā)現(xiàn)幾乎所有類似的地方用的都是“泊”而不是“?！?，而停駐大型貨車等車輛的場地一般叫“停車場”。在印象中“泊”似乎是船?？堪吨?，與水有關，怎么用到陸地上來了呢？先在“百度”中搜索了一下“泊車”兩字，顯示的信息是“找到相關網(wǎng)頁約293，000篇，用時0.129秒 ”，看來使用頻率已相當高，顯然是我孤陋寡聞了。《古代漢語詞典》如此解釋“泊”字（有“?！敝x的有兩個義項）：（1）停船靠岸。如杜甫
現(xiàn)代語文 2006年1期2006-10-13