賴俊雄，劉允怡 （.香港東區(qū)尤德夫人那打素醫(yī)院外科部，中國 香港999077；.香港中文大學(xué)醫(yī)學(xué)院，中國 香港 999077）

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機器人手術(shù)系統(tǒng)大大改變微創(chuàng)手術(shù)的發(fā)展，是傳統(tǒng)腹腔鏡技術(shù)的延伸，它克服了傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)的缺點。機器人手術(shù)系統(tǒng)使醫(yī)師能夠更容易地進(jìn)行復(fù)雜的腹腔鏡手術(shù)。

機器人手術(shù)系統(tǒng)主要由三部分組成：① 醫(yī)生控制臺；② 床旁機械臂塔（patient cart）；③ 視頻系統(tǒng)（video cart）。

醫(yī)生控制臺：主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術(shù)室無菌區(qū)之外，使用雙手（通過操作兩個主控制器）及腳（通過腳踏板）來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運動。

床旁機械臂系統(tǒng)是外科手術(shù)機器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確?；颊甙踩?，助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對于床旁機械臂系統(tǒng)的運動具有更高優(yōu)先控制權(quán)。

視頻系統(tǒng)內(nèi)裝有外科手術(shù)機器人的核心處理器以及圖像處理設(shè)備，在手術(shù)過程中位于無菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。

機械臂有類似于人的手腕關(guān)節(jié)7個自由度的機械腕，醫(yī)生對手柄的操作即被視為機械臂術(shù)端同樣的動作。

機器人手術(shù)有什么優(yōu)點呢？

第一、從患者角度，機器人手術(shù)的優(yōu)點有：① 手術(shù)操作更精確，與腹腔鏡（二維視覺）相比，因三維視覺可放大10～15倍，使手術(shù)精確度大大增加，術(shù)后恢復(fù)快，愈合好；② 曲線較腹腔鏡短；③ 創(chuàng)傷更小使微創(chuàng)手術(shù)指征更廣：減少術(shù)后疼痛，縮短住院時間，減少失血量，減少術(shù)中的組織創(chuàng)傷和炎癥反應(yīng)導(dǎo)致的術(shù)后粘連，增加美容效果，使患者更快投入工作。

第二、從醫(yī)生角度，機器人手術(shù)的優(yōu)點有：① 達(dá)芬奇手術(shù)機器人增加視野角度；② 減少手部顫動，機器人“內(nèi)腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作；③ 較人手小，能夠在有限狹窄空間工作；④ 使術(shù)者在輕松工作環(huán)境工作，減少疲勞，更集中精力；⑤ 減少參加手術(shù)人員。

但是，它也有缺點：缺乏觸覺回饋，手術(shù)花費較大。同時，手術(shù)可能需要額外人手，新技術(shù)還未得到足夠的驗證。

至今為止，機器人手術(shù)系統(tǒng)主要應(yīng)用于泌尿外科、婦科和心血管外科手術(shù)，在普通外科領(lǐng)域的應(yīng)用較少，在肝膽外科領(lǐng)域更屬于早期探索階段。

機器人輔助腹腔鏡肝切除的潛在優(yōu)點是：① 在精細(xì)的手術(shù)視野下進(jìn)行靈活操作；② 大大縮短學(xué)習(xí)的時間；③ 期望可以降低手術(shù)難度和風(fēng)險；④ 克服用傳統(tǒng)腹腔鏡縫合出血點的困難；⑤ 希望擴大腹腔鏡肝切除的適應(yīng)證。

我們在發(fā)展機器人輔助腹腔鏡肝切除的時候，要基于傳統(tǒng)腹腔鏡的發(fā)展經(jīng)驗，考慮到其安全性、可行性、療效和成本。

機器人輔助腹腔鏡肝切除手術(shù)和傳統(tǒng)開腹肝臟切除術(shù)的步驟完全相同，分為5個步驟：① 肝臟韌帶分離；② 血管流入中斷和膽道控制；③ 肝實質(zhì)橫斷；④ 靜脈流出的中斷；⑤ 止血。手術(shù)的原則與開腹肝切除和腫瘤手術(shù)相同。

總之，機器人輔助腹腔鏡肝切除克服了傳統(tǒng)的腹腔鏡手術(shù)的缺點，使醫(yī)師能夠進(jìn)行復(fù)雜的腹腔鏡肝切除手術(shù)，我們期待更多前瞻性對照研究的結(jié)果。