申請(qǐng)公布號(hào)：CN106055417A

申請(qǐng)公布日：2016.10.26

申請(qǐng)人：北京百度網(wǎng)訊科技有限公司

地址：100085北京市海淀區(qū)上地十街10號(hào)百度大廈2層

發(fā)明人：馮靖超；夏黎明；王全；曲寧；陳卓

Int. Cl.：G06F9/54（2006.01）I；G06F9/52（2006.01）I

摘 要：該申請(qǐng)公開了用于機(jī)器人操作系統(tǒng)的消息傳輸方法和裝置。所述方法的一具體實(shí)施方式包括：發(fā)送節(jié)點(diǎn)循環(huán)遍歷查找共享內(nèi)存中的內(nèi)存段中內(nèi)存塊標(biāo)志量的寫入標(biāo)識(shí)指示可寫入并且讀取標(biāo)識(shí)指示0值的內(nèi)存塊；所述發(fā)送節(jié)點(diǎn)將所查找到的內(nèi)存塊的內(nèi)存塊標(biāo)志量的寫入標(biāo)識(shí)修改為指示正在寫入后向所查找到的內(nèi)存塊寫入數(shù)據(jù)；所述發(fā)送節(jié)點(diǎn)在寫入數(shù)據(jù)后將所查找到的內(nèi)存塊的內(nèi)存塊標(biāo)志量的寫入標(biāo)識(shí)重置為指示可寫入、退出所查找到的內(nèi)存塊并通知接收節(jié)點(diǎn)所查找到的內(nèi)存塊可讀。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了發(fā)送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)互不干擾、有順序地讀寫共享內(nèi)存。