張一豆　趙剡　魏彤

摘要：路徑規(guī)劃是導盲避障系統(tǒng)的重要組成部分之一。根據導盲避障要求，采用柵格可視化方法與連接代價優(yōu)先級的設置進行路徑規(guī)劃預處理。在每幀規(guī)劃中，提出一種改進的動態(tài)加權A*的路徑規(guī)劃算法，通過引入“勢場”的概念來動態(tài)調節(jié)啟發(fā)函數的權系數，產生新的代價函數來引導路徑搜索。采用二次加權的路徑轉換方法計算當前幀行進方向相對規(guī)劃路徑的角度偏差，作為誘導盲人行走的控制信息。實驗表明，改進的動態(tài)加權A*算法能夠有效提高路徑規(guī)劃效率，整體路徑規(guī)劃策略可以成功實現導盲避障任務。

關鍵詞：導盲避障系統(tǒng)；路徑規(guī)劃；動態(tài)加權A*算法；勢場；代價函數

中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A 文章編號：1673-5048（2017）03-0086-07