何俊偉

【摘 要】水果沙拉作為一種健康的食品，受到人們的歡迎。但手工制作沙拉費時費力，本文提出一種自動制作沙拉的設備，能夠節(jié)省人力，降低成本，提高制作、銷售沙拉的效率。

【關鍵詞】沙拉機;自動

中圖分類號： F719.3文獻標識碼： A 文章編號： 2095-2457（2019）15-0024-001

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.15.011

An Automatic Salad Machine

HE Jun-wei

（Wenhua College，Wuhan Hubei 430074，China）

【Abstract】Fruit salad is popular as a healthy food.But making salad by hand is time-consuming and laborious. This paper proposes a kind of equipment for making salad automatically，which can save manpower，reduce cost and improve the efficiency of making and selling salad.

【Key words】Salad machine;Automatic

0 設計背景

水果沙拉作為一種健康的食品，受到人們的歡迎?，F(xiàn)在市面上多是手工制作沙拉，制作費時費力。本文提出一種自動水果沙拉機，能夠節(jié)省人力，降低成本，提高制作、銷售沙拉的效率。

1 工作原理

整個設備是一個1500*1500*2000的長方體箱式結構，在前端外表面有觸摸屏供顧客挑選食材，選擇沙拉醬口味，支付等。在觸摸屏下方是制好的沙拉出口，顧客在此獲取自己購買的沙拉。

2 前期處理

本設計將前期的食材處理（食材的切制、部分需預先烹飪）仍交給人來做，或者由其他機器完成，處理好的食材使用特制的小格盛放。小格為上方開口的長方體容器，一個小格盛放一份食材。小格疊放在一個大的長方體敞口食材箱中，每種食材的小格豎直疊放，根據(jù)食材用量疊一摞或者幾摞，如圖1所示。

3 顧客選取食材

顧客在設備前端的觸摸屏上選取想要的食材及每種食材的份數(shù)（一份對應盛放食材的一個小格），確認后付款。

4 抓取食材并放置在中轉收納室（抓取顧客選擇的定量食材）

由于采用小格作為食材的單元，省去了稱重的環(huán)節(jié)，使設備得到簡化。食材抓取用并聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人如圖2所示，抓取速度快，但能抓取的質量不大，非常匹配沙拉制作中小份食材的抓取。并聯(lián)機器人布置在放置食材的容器上方，初始時機械手距食材箱表面300mm。

內部軟件實現(xiàn)已抓取食材計數(shù)，以及各種食材水平坐標，每次抓取z坐標的確定。

確定抓取食材的坐標后，并聯(lián)機器人的動作順序為：末端執(zhí)行器移動到食材上方位置，抓取食材，末端執(zhí)行器移動到中轉收納室位置，末端執(zhí)行器翻轉，倒出食材。其中收納室位于設備內部靠前的位置，為一個限寬的平臺。

5 一次出一個餐盤

市面上已有成熟產品（自動落杯器），在此基礎上加以開發(fā)和改進。餐盤落在收納室下方的平臺。

6 出餐

使用一個氣動氣缸將取出的食材從收納室推落至餐盤，加沙拉醬，再將餐盤移動至取沙拉出口。加沙拉醬采用市面上成熟的醬汁泵，如圖4所示。

7 結語

上述自動水果沙拉機能夠自動制作沙拉，降低人力成本，提高效率，同時后續(xù)可以實現(xiàn)互聯(lián)網化、大數(shù)據(jù)統(tǒng)計銷售信息等。