• 
    

    
    

      99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

      基于主動變道策略的汽車緊急避障系統(tǒng)研究

      2019-10-14 02:29:37段婷婷呂冬慧陳寬胡順堂王毓
      時代汽車 2019年9期
      關鍵詞:新能源汽車

      段婷婷 呂冬慧 陳寬 胡順堂 王毓

      摘 要:基于安全距離的汽車軌跡規(guī)劃,提出一種結合汽車主動變道和緊急制動的汽車主動避障研究方法,建立汽車主動變道時的安全軌跡規(guī)劃,并利用MPC控制器對規(guī)劃出來的軌跡分割各個數(shù)據(jù)點進行依次跟蹤,分析不同車速下的汽車主動變道的軌跡,通過carsim和simulink的聯(lián)合仿真,驗證基于主動變道策略的汽車安全軌跡規(guī)劃的可行性。

      關鍵詞:OBE教學理念;新能源汽車;考核評價機制

      近年來,社會經(jīng)濟的飛速發(fā)展極大地提高了國民購買能力,同時也促進了汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展。在提供便利性的同時也造成了交通擁堵等事故頻頻發(fā)生。從保證乘駕人身財產(chǎn)安全和降低交通事故發(fā)生率的角度出發(fā),研究以預防為核心的先進車輛主動安全控制系統(tǒng)則是當下交通的迫切需求[1]。

      汽車主動變道的研究屬于自動駕駛ADAS的范疇,主要是汽車依靠先進的車載傳感器獲取前方道路、目標車輛及自車的狀態(tài)信息,利用主動變道路徑規(guī)劃算法對狀態(tài)信息進行分析處理,及時改變行車路徑,以避免或減輕交通事故帶來的安全問題[3]。目前存在的主動避障多是縱向避障策略,其主要通過制動來控制與前車的距離,而較少考慮主動轉向變道的控制策略。因此在進行縱向避撞研究的同時,加入主動變道系統(tǒng)的研究對于未來交通而言是十分有意義的。

      本文對汽車主動避障系統(tǒng)進行研究,通過變道軌跡規(guī)劃策略對汽車變道軌跡進行規(guī)劃,并且采用模型預測控制器提供跟蹤控制策略,對于汽車行駛時安全性和穩(wěn)定性的研究有很大的意義。

      3 仿真結果

      為更好驗證非線性MPC控制器對規(guī)劃軌跡的跟蹤效果,本文采用Carsim與Simulink聯(lián)合仿真分析,針對低速和中速工況進行仿真和軌跡的跟蹤效果。在分析過程中,主要對整車的橫擺角速度和側向加速度及實際跟蹤軌跡對比的分析,仿真的變道軌跡跟蹤圖如圖2所示。

      通過圖3和圖4分析可以得到,在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下,汽車在進行軌跡跟蹤過程中,自適應MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度波動范圍較大,而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時橫擺角速度趨于穩(wěn)定,說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

      通過圖5分析可以得到,在30km/h低速和60km/h中速運行的情況下,汽車在進行軌跡跟蹤過程中,自適應MPC控制器進行跟蹤控制時側向加速度波動范圍較大,而非線性MPC控制器進行跟蹤控制時側向加速度趨于穩(wěn)定,說明在中速跟蹤時非線性MPC控制器的穩(wěn)定性更好。

      4 結論

      本文基于汽車的主動變道策略,研究了基于安全距離和最小轉向距離的汽車軌跡規(guī)劃,提出了汽車在緊急避障的主動變道時的軌跡規(guī)劃,并采用基于模型預測控制軌跡跟蹤控制器對規(guī)劃的軌跡進行跟蹤控制,通過仿真分析對兩種模型預測控制器的跟蹤結果進行評價,結果顯示,由非線性模型預測控制器進行的軌跡跟蹤控制具有較好的控制效果。

      基金項目:本文系“2019年天津中德應用技術大學科研基金項目”(項目編號:X18010)的研究成果。

      參考文獻:

      [1]付揚.智能駕駛交通事故法律問題研究[D].沈陽師范大學,2018.

      [2]余志生.汽車理論(第4版)[M].北京:機械工業(yè)出版社,2006.

      [3]解來卿,羅禹貢,李克強.分布式電驅(qū)動車輛的ACC協(xié)同控制[J].汽車工程,2018,40(06).

      [4]龔建偉,姜巖,徐威.無人駕駛車輛模型預測控制[M].北京:北京理工大學出版社,2014.

      [5]Cherroun L,Boumehraz M,Kouzou A.Mobile robot path planning based on optimized fuzzy logic controllers[M].New Bioprocessing Strategies: Development and Manufacturing of Recombinant Antibodies and Proteins,2019.

      [6]劉一棟.基于自抗擾控制器的PMSM模型預測直接轉矩控制策略研究[D].西安理工大學,2019.

      [7]Ali M,Mailah M.Path planning and control of mobile robot in road environments using sensor fusion and active force control[J].IEEE Transactions on Vehicular Technology,2019,99:123-139.

      [8]Arantes M,Toledo C ,Williams B,et al.Collision-free encoding for chance-constrained nonconvex path planning[J].IEEE Transactions on Robotics,2019,99:148-166.

      [9]Jiao M,Song Y.Path planning for unmanned campus sightseeing vehicle with linear temporal logic: volume I[M].Proceedings of 2018 Chinese Intelligent Systems Conference,2019.

      猜你喜歡
      新能源汽車
      試論新能源汽車與電機驅(qū)動控制技術
      東方教育(2016年13期)2017-01-12 23:09:40
      財政支持新能源汽車推廣使用對策研究
      淺談新能源汽車電機外殼冷卻水套的創(chuàng)新設計
      我國各種新能源汽車的優(yōu)缺點及發(fā)展趨勢
      科技傳播(2016年19期)2016-12-27 15:26:41
      淺談新能源汽車維修專業(yè)的發(fā)展
      比亞迪新能源汽車的市場競爭環(huán)境及戰(zhàn)略分析
      中國市場(2016年32期)2016-12-06 12:24:21
      淺談新能源汽車的概況和發(fā)展
      基于全生命周期理論的新能源汽車成本管理研究
      商(2016年34期)2016-11-24 09:14:48
      我國新能源汽車的發(fā)展現(xiàn)狀及分析
      關于新能源汽車發(fā)展的若干思考
      桐柏县| 九台市| 吉水县| 卫辉市| 彝良县| 北川| 荔波县| 平安县| 永宁县| 夏河县| 新宁县| 利川市| 红原县| 通山县| 中山市| 梧州市| 德州市| 东山县| 额济纳旗| 三都| 曲靖市| 思茅市| 仪征市| 新乐市| 弥渡县| 绥宁县| 波密县| 巨野县| 来凤县| 密山市| 伊吾县| 谷城县| 鲁山县| 乐东| 古田县| 淳化县| 汪清县| 道孚县| 福鼎市| 望谟县| 静乐县|