曾軍　趙子根　劉景立　劉宏君　曹磊　耿少博　萬紅艷

摘要：為找出輸電線路中潛在的斷股導(dǎo)線和表面損傷故障并防止其進(jìn)一步惡化，提出了一種基于無人機巡檢的輸電線路導(dǎo)線斷股和表面缺陷的識別方法。首先，通過無人機獲得導(dǎo)線圖像;然后，在通過灰度方差歸一化方法（GVN）進(jìn)行增強處理之后，通過自適應(yīng)閾值分割來提取導(dǎo)線區(qū)域。其次，通過其灰度分布曲線的方波變換（SWT）檢測導(dǎo)線斷股。同時，通過導(dǎo)線區(qū)域的GVN圖像的投影算法來識別導(dǎo)線表面缺陷。最后，計算斷股數(shù)并分割得到可疑缺陷，獲得最終的故障診斷結(jié)果。通過一系列實驗分析了該技術(shù)的性能，結(jié)果表明該方法可以測量導(dǎo)線斷股和表面缺陷故障，平均準(zhǔn)確度分別為90.45%和92.05%。

關(guān)鍵詞：關(guān)導(dǎo)線斷股;表面缺陷;圖像處理;輸電線路

DOI：10.15938/j.jhust.2022.02.016

中圖分類號： TM726.4

文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號： 1007-2683（2022）02-0122-11

A Recognition Technology of Transmission Lines

Conductor Break and Surface Damage

ZENG Jun ZHAO Zi-gen LIU Jing-li LIU Hong-jun CAO Lei GENG Shao-bo WAN Hong-yan

（1.Baoding Power Supply Company of SGCC， Baoding 071000; 2.CYG SUNRI CO.， LTD. Shenzhen 518057;

3.State Grid Hebei Electric Power Limited Company， Shijiazhuang 050021）

Abstract：In order to find out the potential strands break and damage faults and prevent its further deterioration， a recognition method of conductor break and surface defects in transmission lines′ unmanned aerial vehicle （UAV） inspection is presented in this paper. First， a conductor image is obtained by the UAV image acquisition system， and then， the conductor region is extracted by the adaptive threshold segmentation after the enhancement processing by the gray variance normalization method （GVN）. Second， the conductor break is detected by the square wave transformation （SWT） of its grayscale distribution curves， which is simple and effective. Meanwhile， the conductor surface defects are identified by the projection algorithm of the GVN image of the conductor region. Finally， calculating the number of broken strands and filtering the suspect defects， the final fault diagnosis results can be obtained. We analyze the performance of the technology by a series of experiments， and the results show that the proposed method can measure the conductor break and surface defects faults with the average accuracy of 90.45% and 92.05%， respectively.

Keywords：conductor break; surface defects; image processing; transmission lines

0引言

鋼芯鋁絞線（aluminum conductors steel-reinforced，ACSR）作為高壓輸電線路的重要組成部分，起著輸送電能和耐受機械強度的雙重作用。由于長期暴露在野外環(huán)境中，受風(fēng)力、覆冰、導(dǎo)線舞動、環(huán)境侵蝕等影響，ACSR容易發(fā)生各種類型的損傷，從表面損傷到局部斷裂，進(jìn)而發(fā)展為整個鋼芯鋁絞線的斷股[1-4]。鋁絞線損壞后，承載能力降低，導(dǎo)線斷股風(fēng)險增大，對導(dǎo)線、輸變電設(shè)備和人身安全構(gòu)成潛在風(fēng)險[5，6]。

為了有效地提高輸電線路的運行效率，降低故障頻率，國內(nèi)外許多研究機構(gòu)對輸電導(dǎo)線的組成材料、故障機理和運行狀態(tài)進(jìn)行了大量的研究[1，7-12]，取得了一些研究成果，如輸電導(dǎo)線組成材料的改進(jìn)、導(dǎo)線表面損傷的微觀變化過程、斷線的故障檢測等。這些方法主要從材料和機理上進(jìn)行預(yù)防，對運行中導(dǎo)線存在的斷股、破損等問題主要采用人工檢測，這種方法費時、準(zhǔn)確度低、安全性差。

近年來，隨著航空圖像傳感器和計算機視覺技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機檢測技術(shù)在輸電線路中得到了廣泛應(yīng)用。研究學(xué)者提出了不同的算法用于航空圖像中的輸電線路檢測和提取[13-15]，也有學(xué)者則聚焦在航空絕緣子圖像的分割和故障檢測算法以及高壓線路鳥巢的檢測[3，16，17]。此外，視覺技術(shù)也被用于焊道和軌頭的缺陷檢測，以及金屬導(dǎo)線鋪設(shè)長度的測量[18];然而，由于圖像采集的局限性以及硬件條件影響，目前視覺算法還未應(yīng)用于導(dǎo)線斷股和缺陷監(jiān)測。

本文提出了一種基于航空圖像處理的輸電線路斷股和缺陷的測量方法，該方法利用航空視覺系統(tǒng)和圖像處理算法，獲取導(dǎo)線的斷股和其他缺陷信息。視覺系統(tǒng)獲取輸電導(dǎo)線圖像的多個視圖，用于提取導(dǎo)線不同區(qū)域。通過分析導(dǎo)線區(qū)域灰度分布信息，可以利用所提出的Z形波形模型對導(dǎo)線斷股進(jìn)行分析，利用導(dǎo)線區(qū)域投影算法對導(dǎo)線表面缺陷進(jìn)行檢測，實現(xiàn)了輸電導(dǎo)線的斷股和缺陷監(jiān)測。

1輸電線路導(dǎo)線斷股與缺陷檢測技術(shù)

提出的導(dǎo)線斷股和表面缺陷在線檢測技術(shù)由3部分組成：基于航空視覺傳感器和無人機（unmanned aerial vehicle，UAV）的在線監(jiān)測裝置、4G通信網(wǎng)絡(luò)、安裝了導(dǎo)線斷股及缺陷分析軟件的監(jiān)控中心。在搭建的無人機巡查系統(tǒng)中，在無人機上安裝了高清晰度數(shù)碼相機，當(dāng)無人機在輸電線路上空移動時，可捕捉輸電線路的圖像，然后將獲得的圖像壓縮，通過4G通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到監(jiān)控中心。在此基礎(chǔ)上，利用嵌入了相應(yīng)算法的導(dǎo)線缺陷分析軟件，最終實現(xiàn)導(dǎo)線缺陷的自動分析。本文所提出的檢測技術(shù)框圖如圖1所示。

1）圖像采集裝置

圖像采集裝置主要部件是大疆DJI JY-UAV-10無人機，它攜帶1臺分辨率為1 200萬像素、快門速度為8～1/8 000 s的數(shù)碼相機。利用4G通信模型將導(dǎo)線圖像傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控中心，并接收監(jiān)控中心的時間設(shè)置、采樣間隔、實時采樣甚至航空圖像采集傳感器初始化等命令[19-20]。

2）監(jiān)控中心

監(jiān)控中心由計算機、視頻服務(wù)器和數(shù)據(jù)庫服務(wù)器組成。計算機中安裝了圖像接收和壓縮軟件以及導(dǎo)線缺陷分析軟件。經(jīng)過圖像接收和解壓軟件生成導(dǎo)線圖像后，由導(dǎo)線斷股和缺陷分析軟件進(jìn)行處理，有效地檢測圖像中可能存在的缺陷。使用的分析軟件是結(jié)合VC++和HALCON開發(fā)的，主要功能包括圖像實時導(dǎo)入、算法分析、故障診斷、報警傳輸、圖像顯示和缺陷信息顯示;專用數(shù)據(jù)庫建立在Oracle 11g中。

2導(dǎo)線斷股和表面缺陷識別分析算法

圖像分析算法模塊包括3個主要模塊：導(dǎo)線提取、導(dǎo)線斷股檢測和表面缺陷識別。

2.1導(dǎo)線提取

無人機拍攝的線圖像都是彩色（RGB）圖像，為了減少待處理的數(shù)據(jù)量，提高運算效率以及突出導(dǎo)線區(qū)域，需要對拍攝的圖像進(jìn)行顏色轉(zhuǎn)換或灰度處理。由于在線圖像采集裝置易受到自然光的影響，采集得到的圖像中導(dǎo)線表面顏色容易出現(xiàn)明暗不一。此外，圖像中導(dǎo)線部分的清晰度高于背景中的樹木、建筑物和道路。在傳統(tǒng)的圖像處理方法中，對目標(biāo)圖像進(jìn)行灰度化的實質(zhì)是對每個像素的灰度值進(jìn)行處理，但是對無人機采集得到的圖像進(jìn)行像素處理，會嚴(yán)重降低處理結(jié)果的精度[21，22]?；诖耍褂肎VN方法對圖像進(jìn)行灰度處理，這種方法對像素灰度值離散度的處理，以圖2所示圖形介紹其具體計算步驟[23]：

其中q為圖3中陰影部分像素的灰度方差。使用圖2（a）中的3×3模板掃描整個圖像，可以獲得與原始圖像相對應(yīng)的完整灰度方差圖。 此外，每個像素的灰度方差可以用式（3）計算：

其中：m（x，y）為圖像在坐標(biāo)（x，y）處的歸一化灰度值;q為灰度方差圖中的最大值;q為灰度方差的最小值;q為灰度方差圖中坐標(biāo)（x，y）處的灰度值。

對于不同圖像，GVN處理結(jié)果與其他灰度處理方法的結(jié)果如表1所示。加權(quán)平均灰度法只能實現(xiàn)基本的灰度處理;飽和分量法只能在背景與導(dǎo)線有很大差異時亮化導(dǎo)線區(qū)域，在類似的灰色背景下，其魯棒性較差;直方圖均衡化方法優(yōu)于加權(quán)平均灰度法和飽和分量法，但也不能有效抑制背景干擾，給后續(xù)分割帶來很大挑戰(zhàn)。相比之下，本文提出的灰度方差歸一化（gray variance normalization，GVN）方法具有抗背景干擾能力強、清晰度和對比度高等優(yōu)點，同時也利于后續(xù)的圖像分割。

基于GVN的處理結(jié)果，采用自適應(yīng)閾值分割結(jié)合形態(tài)學(xué)的方法對導(dǎo)線進(jìn)行分割。與基于普通灰度處理或增強圖像的分割方法相比，該方法對導(dǎo)線的分割效果更好。

4幅圖像在不同條件下的分割結(jié)果如表2所示?；诨叶然蛟鰪娞幚淼膱D像分割結(jié)果顯示在第三列，分割結(jié)果中仍然有一些背景噪聲，并且部分圖像分割不完整。而基于GVN方法的4幅圖像分割效果都比較理想，可以有效避免外界因素的影響。

2.2導(dǎo)線斷股檢測

導(dǎo)線部分分割完成后，可著重分析沒有背景干擾的導(dǎo)線圖像，提取的導(dǎo)線圖像需映射回其GVN圖像，因為GVN圖像上的灰度分布是導(dǎo)線斷股檢測的重要參數(shù)。以圖3為例深入分析導(dǎo)線斷股檢測方法，主要分為3步：灰度分布提取、方波變換和斷股識別。鋁絞線的灰度分布直接反映了導(dǎo)線表面的完整性，使用方波變換（the square wave transformation，SWT）可突出其灰度分布的周期性[24]。最后，通過分析所獲得的各Z形波形的寬度，得到傳輸導(dǎo)線斷股的情況。

2.2.1灰度分布提取

如圖3所示，每根導(dǎo)線表面的灰度值均高于之間空隙的灰度值，根據(jù)鋼芯鋁絞線的結(jié)構(gòu)，最外層未斷股導(dǎo)線表面的灰度分布將呈現(xiàn)完整的“循環(huán)”特征。由于不同層的鋁絞線纏繞方向相反，纏繞角度不同，一旦發(fā)生導(dǎo)線斷股，不僅使導(dǎo)線斷股處隆起或與原導(dǎo)線分離，而且使內(nèi)部鋁絞線裸露出來，此時將導(dǎo)致外層鋁絞線橫向間距發(fā)生變化，由于導(dǎo)線斷股使得內(nèi)層鋁絞線裸露，此處灰度值較低，將進(jìn)一步破壞原有的灰度值周期性特征。

基于上述分析，將導(dǎo)體斷股檢測轉(zhuǎn)化為導(dǎo)體表面灰度分布的周期性檢測。首先，通過最小二乘法（least square fitting，LSF）擬合得到導(dǎo)線的中心軸，如圖4所示。

由于斷股的導(dǎo)線沒有完全從內(nèi)層導(dǎo)線上散開，僅在中心軸上檢測斷股導(dǎo)線是不夠的。因此，首先得到導(dǎo)體直徑所占據(jù)的像素數(shù)，然后分別提取導(dǎo)線厚度為1/4、1/2和3/4軸上的灰度值分布。由于輸電導(dǎo)線常年裸露，受各種噪聲的影響，導(dǎo)線表面的高灰區(qū)常出現(xiàn)一些低灰點。這將影響循環(huán)灰度值分布的準(zhǔn)確提取，導(dǎo)致斷股的檢測錯誤。因此，在提取各軸上的灰度值分布時需要進(jìn)行中值濾波處理，最終結(jié)果如圖5所示。

2.2.2方波變換

2.2.3斷股識別

為了清楚地描述每個Z形波形的寬度變化，有必要對每個Z形波形的寬度p進(jìn)行統(tǒng)計分析。各軸的統(tǒng)計結(jié)果如圖7所示。

圖7中，x坐標(biāo)表示每個Z形波形的標(biāo)記號，y坐標(biāo)表示每個Z形波形的寬度（以像素為單位）。在圖7中，大多數(shù)Z形波形寬度接近，代表導(dǎo)線未出現(xiàn)斷股。此外，部分Z形波形的寬度比未斷股處的鋁絞線要大或小得多。

基于上述觀測結(jié)果，Z形波形的寬度可以用來區(qū)分導(dǎo)線斷股區(qū)和導(dǎo)線未斷股區(qū)。因此，獲得單根未斷股導(dǎo)線的水平寬度尤為重要，可進(jìn)一步測量斷股絞線的數(shù)量。

根據(jù)攝像機標(biāo)定，可獲得單根鋁絞線直徑寬度所占用的像素數(shù)，如圖8中的w所示。假設(shè)外層鋁絞線以α角度進(jìn)行纏繞（忽略其微小變化），單根鋁絞線的水平寬度，即圖8中的l可以表示為w/sinα。

在上述分析的基礎(chǔ)上，以w/sinα為基準(zhǔn)，根據(jù)實際需要選擇合適的檢測精度υ。

如果Z形波形的寬度滿足|P-w/sinα|SymbolcB@υ，其中P表示第i個Z形波形的寬度，則它被識別為導(dǎo)線未斷股;反之，如果Z形波形的寬度滿足|P-w/sinα|>υ，則認(rèn)為導(dǎo)線波形異常，存在斷股現(xiàn)象。

此外，為了直觀獲得斷股Z形波形的寬度變化，可對相鄰異常波形的寬度求和：將圖7中相鄰異常波形的寬度疊加，結(jié)果如圖9所示。其中x軸代表疊加后Z形波形，y軸代表增強處理后Z形波形的寬度分布，單位仍為像素。

根據(jù)圖9，經(jīng)過相鄰異常波形寬度疊加后，結(jié)果出現(xiàn)明顯的峰值，與可疑斷股的位置一致，斷股數(shù)越多，其峰值越大。此外，假設(shè)圖10中H代表第k個可疑斷股區(qū)域的寬度，可從y軸讀取具體的寬度值。l表示導(dǎo)線斷股數(shù)目，則l可表示為l=|H/|w/sinα||，其最大值l是鋁絞線實際斷股數(shù)。例如，根據(jù)圖9（b）w/sinα約為100像素，峰值約為228像素和200像素的點位疑似斷股區(qū)域，則可確定在中心軸上有2個位置出現(xiàn)斷股。結(jié)合1/4厚度和3/4厚度軸的分析結(jié)果，可以綜合確定斷股的位置和數(shù)量。

2.3導(dǎo)線缺陷識別

將導(dǎo)線的分割結(jié)果映射到其GVN圖像，結(jié)果如圖10所示。對比圖10（a）和圖10（b），可以觀察到在導(dǎo)線的GVN圖像中，導(dǎo)體表面存在表面缺陷的灰度值比其他區(qū)域的更高，并且缺陷的像素聚集在一起。因此，如果缺陷部位呈縱向分布，則列方向上的歸一化灰度方差值之和將較大。類似地，如果缺陷呈橫向分布，則局部區(qū)域的行方向上的和也將變大，基于此提出了PGVN算法。

PGVN算法包括3個主要步驟：垂直投影、局部水平投影和缺陷識別。首先，分析導(dǎo)體區(qū)域GVN圖像的垂直投影，定位缺陷的水平可疑位置;其次，分析第一步得到的局部圖像的水平投影;最后，根據(jù)前面兩步及濾波處理，用矩形標(biāo)識每個可疑缺陷位置。

2.3.1垂直投影

針對圖10（b）中導(dǎo)體的GVN圖像，其垂直投影的具體計算過程為：

其中F（x，y）為坐標(biāo)（x，y）處的歸一化灰度方差值;m表示每列中F（x，y）的總和。

垂直投影的結(jié)果如圖11（a）所示，其中包括許多局部峰值。局部小峰值主要由噪聲引起，需要通過中值濾波進(jìn)行平滑處理。圖11（b）給出了圖11（a）的平滑結(jié)果。

為了明確缺陷的可疑位置，對垂直投影的結(jié)果進(jìn)行閾值化處理，其中閾值T被設(shè)置為垂直投影中最大和最小灰度值的平均值，即T=（M′+M′）/2。如果m大于T，則顯示其閾值T的差值;否則顯示為零，如圖12所示。

此外，對圖12中的結(jié)果進(jìn)行高通濾波處理，濾波寬度設(shè)置為單股鋁絞線的半徑r。如果水平軸上峰值的像素范圍小于r，則將其過濾掉;否則保持原值。

2.3.2局部水平投影

局部水平投影與垂直投影類似，只是水平投影是通過分析由上述垂直投影確定的局部子圖像中每行的歸一化灰度方差值之和來執(zhí)行的。

首先，通過下式給出其水平投影的具體計算過程：

其中：F（x，y）為坐標(biāo)（x，y）處的歸一化灰度方差值;m表示每行中F（x，y）的總和。將m經(jīng)過中值濾波平滑處理。

其次，按照m的處理順序，利用閾值高通濾波和缺陷標(biāo)記對m進(jìn)行處理。最后，根據(jù)高通濾波結(jié)果對應(yīng)的水平坐標(biāo)，得到可疑缺陷的起始位置和終止位置。

2.3.3缺陷識別

3導(dǎo)體表面缺陷檢測算法性能測試

主要分析了導(dǎo)線斷線檢測算法和導(dǎo)線表面缺陷識別算法的性能。測試中使用的所有圖像均是使用無人機拍攝的實際輸電線路的圖像。

3.1導(dǎo)線斷線檢測算法性能測試

3.1.1算法驗證

為了系統(tǒng)地驗證本文提出的導(dǎo)線斷線檢測算法的有效性和實用性，以2幅現(xiàn)場圖像為例進(jìn)行了處理和分析，一幅是三股鋁絞線斷裂的導(dǎo)線損傷圖像，另一幅是未斷股的導(dǎo)線圖像。檢測處理的流程圖如圖15所示。

原始圖像如圖15（a）所示。圖15（b）是各圖像的導(dǎo)體區(qū)域的中心軸提取結(jié)果。圖15（c）顯示了導(dǎo)體3個橫向軸上的灰度值分布圖?？梢杂^察到，未斷股導(dǎo)體軸上的灰度值分布具有完美的周期性特征。

對于斷股導(dǎo)線，當(dāng)軸線穿過未損傷部分時，其灰度值仍呈一定的周期性分布;當(dāng)軸線穿過斷股鋁絞線區(qū)域時，其灰度值的周期性分布被破壞。圖15（d）顯示了SWT的結(jié)果，很明顯，未斷股導(dǎo)體圖像的Z形波形彼此具有幾乎相同的寬度，而對應(yīng)于斷股鋁絞線部分的Z形波形具有局部的寬度突然增加或連續(xù)減小。在圖15（e）所示的每個軸上Z形波形寬度的統(tǒng)計分布中，這種現(xiàn)象更為明顯。圖15（f）顯示了相鄰異常Z形波的寬度疊加結(jié)果。整個導(dǎo)線上斷股鋁絞線的位置在圖15（f）中一目了然。Z形波形寬度疊加結(jié)果中的最大值告訴我們，斷股導(dǎo)線中有3根斷鋁絞線，這與實際情況相符。

3.1.2現(xiàn)場數(shù)據(jù)驗證

如表3所示，構(gòu)建了1個包含400幅簡單背景下的現(xiàn)場圖像和400幅復(fù)雜背景下的圖像集，驗證了導(dǎo)線斷股檢測算法的有效性和魯棒性。結(jié)果表明，簡單條件下的檢測精度高于復(fù)雜條件下的檢測精度，平均檢測精度可達(dá)90.45%，能有效地檢測出輸電線路中的導(dǎo)線斷線。

3.2導(dǎo)體表面缺陷檢測算法性能測試

3.2.1算法驗證

為了驗證本文提出的導(dǎo)體表面缺陷識別算法的有效性和實用性，以含有多個表面缺陷的場圖像為例進(jìn)行了驗證。檢測過程如圖16所示。

從圖16（a）可以看出，通過對導(dǎo)體區(qū)域的GVN圖像進(jìn)行垂直投影和高通濾波，可以有效地突出顯示水平方向上含有缺陷的可疑列，從而有效地縮小可疑導(dǎo)體缺陷區(qū)域的檢測范圍，進(jìn)而得到含有缺陷的3個子圖像通過柱分割得到缺陷。此后，如圖16（b）所示，與垂直投影相同，首先分別計算每個子圖像的局部水平投影，并且依次通過中值濾波、閾值處理和高通濾波來處理每個投影結(jié)果。然后對每個子圖像進(jìn)行行分割，確定可疑缺陷的位置。最后，根據(jù)篩選原理，濾除小干擾區(qū)域，最終結(jié)果如圖16（c）所示。

3.2.2現(xiàn)場數(shù)據(jù)驗證

同樣，為了驗證導(dǎo)體缺陷檢測算法的有效性和魯棒性，以400幅簡單背景下的航空圖像和400幅復(fù)雜背景下的航空圖像作為數(shù)據(jù)集。表4中的實驗結(jié)果表明，簡單條件下的檢測精度高于復(fù)雜條件下的檢測精度，平均檢測精度可達(dá)92.05%，能夠有效地檢測出輸電線路中的導(dǎo)體表面缺陷。

4結(jié)語

綜上所述，本文提出了一種基于圖像處理的輸電線路導(dǎo)線斷股和表面損傷檢測技術(shù)。GVN增強處理方法可以從不同背景的無人機航拍圖像中亮化導(dǎo)線，利于后續(xù)導(dǎo)線區(qū)域的分割;然后，通過分析導(dǎo)線區(qū)域GVN圖像的灰度分布，識別和定位導(dǎo)線斷股，利用導(dǎo)線區(qū)域GVN圖像上的垂直投影和水平投影也可識別和定位導(dǎo)線表面缺陷;最后，在不同的背景下對所提出的算法的性能進(jìn)行了廣泛的評估，試驗結(jié)果驗證了該方法的有效性、魯棒性和實用性，導(dǎo)線斷股識別的平均故障檢測準(zhǔn)確率可達(dá)90.45%，導(dǎo)線表面缺陷識別的平均故障檢測準(zhǔn)確率可達(dá)92.05%，該技術(shù)可應(yīng)用于輸電線路無人機巡檢系統(tǒng)中。

該技術(shù)能夠在無人機拍攝的圖像上識別出導(dǎo)線斷股和導(dǎo)線表面缺陷，但無法確定故障在整個輸電線路中的具體位置。同時，該技術(shù)在故障檢測過程中不能自動區(qū)分故障類型。因此，有許多方向值得進(jìn)一步研究。首先，需要更先進(jìn)的方法來有效地區(qū)分不同類型的故障，以便更好地評估輸電線路的狀態(tài);其次，隨著全景圖像采集技術(shù)的發(fā)展，通過攝像機標(biāo)定可以得到全線故障的具體位置;最后，將圖像處理技術(shù)與不受復(fù)雜場環(huán)境和光照影響的傳感器技術(shù)相結(jié)合，對導(dǎo)線上的其他故障進(jìn)行定位和檢測，還需要進(jìn)一步的工作。

參 考 文 獻(xiàn)：

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（編輯：溫澤宇）