4481241 蛇形機(jī)器人概述隨著時(shí)間的推移,現(xiàn)代生物擁有出色的行走、自我調(diào)節(jié)及環(huán)境適應(yīng)的能力,令許多研究者驚嘆。仿生技術(shù)的飛速發(fā)展,則使許多新型仿真機(jī)器人問(wèn)世。其中,蛇類(lèi)具有靈巧身形、靈敏的反應(yīng)速度,成為機(jī)械設(shè)備制造業(yè)仿生的一個(gè)新寵。蛇形機(jī)器人擁有巨大潛力,有望成為未來(lái)的重要發(fā)展方向。科學(xué)家們發(fā)現(xiàn),蛇是一種非?；钴S的動(dòng)物,能夠在各種復(fù)雜的環(huán)境中移動(dòng)。蛇的骨骼結(jié)構(gòu)能夠輕松地進(jìn)行彎曲、搖擺、直線(xiàn)和側(cè)向移動(dòng),無(wú)論是對(duì)于障礙物、泥沙、沙土、墻壁,還是在深水中。蛇

進(jìn)機(jī)采用油箱內(nèi)置蛇形冷卻器進(jìn)行液壓油冷卻,在油箱的上蓋板下放置蛇形冷卻器,蛇形冷卻器豎立放置,冷卻器的進(jìn)水口和出水口在油箱的上蓋板上面,結(jié)構(gòu)如圖1所示。由于在油箱內(nèi)液壓油的液面與上蓋板之間存在一定的空間,使蛇形冷卻器部分暴露在空氣中的管路容易產(chǎn)生冷凝水。蛇形冷卻器是通過(guò)持續(xù)的冷水流動(dòng)對(duì)油液進(jìn)行冷卻的,所以在油箱蓋板上的進(jìn)水口和出水口周?chē)鷷?huì)形成一定范圍的冷影響區(qū),在油箱蓋板下面的冷影響區(qū)也容易生成冷凝水。冷凝水一旦進(jìn)入液壓油,容易導(dǎo)致液壓油的變質(zhì),從而影響到

社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域。蛇形機(jī)械臂由于具有多自由度、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)細(xì)長(zhǎng)等特點(diǎn)[1]，在醫(yī)療器械、核電設(shè)備檢修、航天航空制造和地震災(zāi)后救援等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[2-5]。特別是在醫(yī)療器械領(lǐng)域，蛇形機(jī)械臂有著較大的發(fā)展空間。HU[6]等人設(shè)計(jì)了一種用于腹腔鏡手術(shù)的基于線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的被動(dòng)蛇形機(jī)械臂；WEI[7]等人設(shè)計(jì)了一種用于喉部微創(chuàng)手術(shù)的微型蛇形裝置。在蛇形機(jī)械臂控制領(lǐng)域，通常采用數(shù)學(xué)方法對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行研究。馬影[8]等人提出了一種基于末端跟隨算法的運(yùn)

06）0 引 言蛇形機(jī)器人在無(wú)損檢測(cè)、軍事探測(cè)、醫(yī)療救護(hù)和航空航天等領(lǐng)域取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，在保障國(guó)家安全、推動(dòng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步方面發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。蛇形機(jī)器人因具有體積小、自由度高、適應(yīng)性強(qiáng)等特征，適合應(yīng)用于復(fù)雜的工作環(huán)境中?？v觀國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，蛇形機(jī)器人因具有在空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)的能力而成為研究熱點(diǎn)。許多學(xué)者研究的蛇形機(jī)器人存在三維空間運(yùn)動(dòng)能力弱的問(wèn)題，導(dǎo)致蛇形機(jī)器人出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)能力差、結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定的情況。鑒于此，本文提出并設(shè)計(jì)一種新型蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)，通過(guò)合

的缺陷。本文將以蛇形機(jī)器人為例，介紹其生物研究、歷史發(fā)展、功能應(yīng)用，使讀者對(duì)蛇形機(jī)器人有更加清楚的認(rèn)識(shí)，以及對(duì)仿生類(lèi)機(jī)器人有初步的了解。在自然環(huán)境中，無(wú)論是在高山峽谷、平原溝壑，還是江河湖海、沙漠沼澤中都能發(fā)現(xiàn)對(duì)這種環(huán)境賴(lài)以生存的蛇存在，足以見(jiàn)得蛇在自然界中具有廣闊的生存范圍和強(qiáng)大的環(huán)境適應(yīng)能力。其本質(zhì)原因在于，蛇進(jìn)化出了多種適應(yīng)性的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，因此，基于對(duì)這些獨(dú)特運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行仿生模擬而設(shè)計(jì)的蛇形機(jī)器人能夠在多種環(huán)境下適應(yīng)性地實(shí)現(xiàn)相關(guān)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)前蛇形機(jī)器人已經(jīng)

交換膜燃料電池的蛇形流場(chǎng)已被廣泛應(yīng)用于流場(chǎng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)當(dāng)中，由于其特殊的幾何特性，不僅可以使多條平行的流道長(zhǎng)度相等，也能使混合氣體的流動(dòng)壓降非常接近[1]，從而令反應(yīng)氣體均勻分布在燃料電池的反應(yīng)區(qū)域，盡可能提高燃料電池中燃料的利用率、優(yōu)化反應(yīng)氣體的分布以及水的排出，達(dá)到優(yōu)化燃料電池性能的目的[2-3].從文獻(xiàn)中可以觀察到，大部分對(duì)于蛇形流道的數(shù)值研究[4-6]和實(shí)驗(yàn)研究[7-9]都是采用單流道或者小活化面積，并且流道拐角處采用直角的設(shè)計(jì)形式.通過(guò)優(yōu)化設(shè)計(jì)，建

，諸多學(xué)者針對(duì)抗蛇形減振器做了大量的研究，主要研究方向是關(guān)于抗蛇行減振器性能參數(shù)的變化對(duì)機(jī)車(chē)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)性能的影響[2-10]，并取得了有益的成果。但很少有學(xué)者去系統(tǒng)研究抗蛇形減振器不同的布置方式對(duì)機(jī)車(chē)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)性能的影響，因此對(duì)抗蛇形減振器不同布置方式進(jìn)行試驗(yàn)研究是非常有意義的，具有較大的工程應(yīng)用價(jià)值。1 抗蛇形減振器的布置方式某高速動(dòng)車(chē)車(chē)輛轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)時(shí)轉(zhuǎn)向架1軸和2軸放置在滾動(dòng)振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)的軌道輪上，如圖2所示。抗蛇形減振器在車(chē)體

于管道內(nèi)部檢測(cè)的蛇形機(jī)器人，適用于200～500mm的管徑.該蛇形機(jī)器人在管道中以行波或螺旋的多步態(tài)方式運(yùn)動(dòng)，能適應(yīng)各種管道不同的管徑要求，利用其在管道內(nèi)靈活運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)進(jìn)行管道檢測(cè)，對(duì)可能出現(xiàn)的安全隱患進(jìn)行排查.2 蛇形機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)由于管道具有不同的管徑和材料特性，且內(nèi)部空間狹小、復(fù)雜，所以蛇形機(jī)器人需具備輕量、小型、靈活運(yùn)動(dòng)等特性[6].其樣機(jī)采取關(guān)節(jié)模塊化的設(shè)計(jì)，根據(jù)不同直徑的管道靈活地增減模塊數(shù)量來(lái)實(shí)現(xiàn)重組[7，8]；關(guān)節(jié)之間使用輕質(zhì)鋁合金部

、剛性固定距離、蛇形敷設(shè)間距及初始偏距的合理選取[1]；趙志棟等人提出了電力電纜在電力隧道內(nèi)采取蛇形敷設(shè)方式是解決其因負(fù)荷、隧道環(huán)境等因素引起溫度變化而產(chǎn)生熱應(yīng)力的有效方式，而專(zhuān)用蛇形彎曲工具的研制使得電纜在進(jìn)行蛇形敷設(shè)施工過(guò)程中有單位面積受力小、受力情況實(shí)時(shí)可控[2]。目前國(guó)內(nèi)外尚缺乏針對(duì)大段長(zhǎng)高壓電纜因短路電動(dòng)力與熱膨脹力導(dǎo)致的電纜敷設(shè)與固定方法研究，有待進(jìn)一步深入探究。1 大段長(zhǎng)高壓電纜熱膨脹力與短路電動(dòng)力研究1.1 電纜敷設(shè)模型建立仿真模型的建立。

研制的ACM系列蛇形機(jī)器人采用串聯(lián)或正交串聯(lián)的連接方式，可以完成多維運(yùn)動(dòng)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)受限；文獻(xiàn)[6]研制的S系列蛇形機(jī)器人，各機(jī)器人的關(guān)節(jié)尺寸不同，提高了對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。國(guó)內(nèi)沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制的巡視者Ⅱ蛇形機(jī)器人可完成俯仰等三維運(yùn)動(dòng)，其關(guān)節(jié)采用萬(wàn)向連接且裝有被動(dòng)輪，致使結(jié)構(gòu)復(fù)雜[7]；除此之外，文獻(xiàn)[8-10]研制出了裝有單、雙向被動(dòng)輪及蛇形機(jī)器人，文獻(xiàn)[11]研制出了一種橋梁纜索攀爬蛇形機(jī)器人[11]，文獻(xiàn)[12]研制了一種葉片輪式救援蛇形機(jī)器人

玉芬摘要：模塊化蛇形機(jī)器人，可根據(jù)不同需求進(jìn)行組裝，可靠性高，維護(hù)性好，在很多領(lǐng)域具有十分廣泛的應(yīng)用前景。本文通過(guò)對(duì)模塊化蛇形機(jī)器人的連接結(jié)構(gòu)在國(guó)內(nèi)外專(zhuān)利申請(qǐng)趨勢(shì)分析，了解該技術(shù)總體所處的技術(shù)發(fā)展階段;分析了其申請(qǐng)國(guó)別情況，明確技術(shù)的地域分布情況;分析了模塊化蛇形機(jī)器人連接結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域和技術(shù)構(gòu)成，為高效檢索獲得相關(guān)技術(shù)提供參考;并對(duì)模塊化蛇形機(jī)器人連接結(jié)構(gòu)的主要技術(shù)進(jìn)行了技術(shù)發(fā)展梳理，圍繞運(yùn)動(dòng)靈活和結(jié)構(gòu)緊湊的技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行了功效分析，明確了在模塊化蛇形機(jī)器

強(qiáng)化換熱的效果.蛇形換熱管作為一種換熱設(shè)備，相對(duì)來(lái)說(shuō)已經(jīng)比較成熟了，并且加工較簡(jiǎn)單、容易清洗以及它的適應(yīng)性比較強(qiáng)，而且在粘度較高的流體換熱方面，適用性較高.蛇形換熱管內(nèi)的流體在經(jīng)過(guò)蛇形管彎頭時(shí)，在管壁會(huì)形成漩渦，由于這些漩渦的存在，會(huì)使得流體的流動(dòng)相對(duì)來(lái)說(shuō)會(huì)變得復(fù)雜.并且在蛇形管彎頭的后半段會(huì)形成二次環(huán)流，二次環(huán)流的形成會(huì)增強(qiáng)管內(nèi)流體與管壁的換熱，但是另一方面也會(huì)增加流動(dòng)阻力.普通蛇形管在彎頭處會(huì)增強(qiáng)換熱，但是直管段的換熱效率要低，因此，針對(duì)直管段的換熱速

分布式能量供給的蛇形機(jī)器人研制方子鳴1，陳麗*,1，梁為升2，范辰運(yùn)1，陳紫延1，顧中煒1，顧文康1（1.上海工程技術(shù)大學(xué) 航空運(yùn)輸學(xué)院，上海 201620；2.上海安鄔智能科技有限公司，上海 201415）研制了一種分布式能量供給蛇形機(jī)器人系統(tǒng)，該蛇形機(jī)器人系統(tǒng)由模塊化單元組成，每個(gè)模塊單元集電源、驅(qū)動(dòng)器和傳感器于一體，具備完全自治運(yùn)動(dòng)功能；蛇形機(jī)器人的頭部具有無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)接口、視覺(jué)和超聲波傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)外數(shù)據(jù)連接和環(huán)境監(jiān)測(cè)；蛇形機(jī)器人的尾部具有充電接口

000）0 引言蛇形機(jī)器人因其在復(fù)雜環(huán)境中運(yùn)行的優(yōu)點(diǎn)而備受各領(lǐng)域關(guān)注。目前，蛇形機(jī)器人的用途分為兩大類(lèi)[1-5]，一類(lèi)是目標(biāo)診測(cè)，另一類(lèi)是目標(biāo)點(diǎn)處理（例如障礙物清理、設(shè)備故障維修等）。診測(cè)領(lǐng)域?qū)ν饨绻β瘦敵鲚^小，因此對(duì)電源輸出和續(xù)航需求較低；但是大距離運(yùn)動(dòng)和目標(biāo)點(diǎn)處理則對(duì)電源續(xù)航和功率需求較高，因此，目前該領(lǐng)域普遍采用尾部拖電源線(xiàn)形式，由尾部電纜實(shí)時(shí)給蛇形機(jī)器人供電。但該種供電形式影響到了蛇形機(jī)器人實(shí)際使用的靈活性（常見(jiàn)問(wèn)題如容易卡住尾拖線(xiàn)，電源線(xiàn)在運(yùn)行過(guò)

215104)蛇形機(jī)器人在災(zāi)后救援、危險(xiǎn)環(huán)境偵查、管道探測(cè)和疏通等許多領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。蛇形機(jī)器人是一種高冗余度移動(dòng)機(jī)器人，具有多個(gè)確定機(jī)器人空間位置和姿態(tài)所需的自由度，由于超冗余的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)十分復(fù)雜，對(duì)于較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)起來(lái)非常困難。目前，國(guó)內(nèi)外的蛇形機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)蜿蜒爬行、側(cè)滑、翻滾、避障等二維平面運(yùn)動(dòng)，也已經(jīng)具備抬頭、爬臺(tái)階、翻越較低障礙等三維空間的運(yùn)動(dòng)能力。但能夠?qū)崿F(xiàn)爬桿、爬樹(shù)等垂直纏繞攀爬的蛇形機(jī)器人，則僅見(jiàn)于美國(guó)卡內(nèi)

理[5-6]為：蛇形彈簧受軸向力產(chǎn)生徑向膨脹，徑向膨脹使蛇形彈簧與套閥閥芯內(nèi)孔產(chǎn)生過(guò)盈配合，以此達(dá)到夾緊工件的目的.夾具的組成主要包括：芯軸、墊塊1、墊塊2、蛇形彈簧、墊塊3、螺母M12、壓板.其中芯軸的材料為45#鋼，經(jīng)熱處理后其硬度為38～43 HRC；墊塊1、墊塊2、墊塊3和壓板的材料為45#鋼，熱處理后其硬度為35～40 HRC；蛇形彈簧為65Mn的優(yōu)質(zhì)彈簧鋼，經(jīng)熱處理后其達(dá)到45～48 HRC的硬度.夾具的裝配示意圖如圖3所示.圖2 套閥閥芯加工

因素[1]。液壓蛇形簧聯(lián)軸器的成功研制是對(duì)傳統(tǒng)聯(lián)軸器工藝的一次巨大變革。傳統(tǒng)的聯(lián)軸器，主要是靠各種各樣的鍵連接來(lái)傳遞扭矩[2]。對(duì)于傳遞扭矩比較大的設(shè)備，軸上的鍵槽會(huì)嚴(yán)重削弱軸的強(qiáng)度、剛度以及承載能力。為了保證所連兩軸的同心度、避免振動(dòng)，一般大型的聯(lián)軸器與軸的配合都采用過(guò)渡配合或過(guò)盈配合[3]。此類(lèi)聯(lián)軸器安裝與拆卸時(shí)比較困難。液壓蛇形簧聯(lián)軸器的應(yīng)用很好地解決了上述問(wèn)題，且具有更多的優(yōu)點(diǎn)，如優(yōu)越的緩沖性能、較長(zhǎng)的使用壽命、拆卸快速、維修簡(jiǎn)單、安裝要求低等。液

單擺演變而來(lái)。而蛇形擺就屬于組合擺的一種。關(guān)鍵詞：設(shè)計(jì);機(jī)械中圖分類(lèi)號(hào)：C633文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1672 - 9129（2018）12 - 0192 - 011 實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)的目的主要可以分為兩個(gè)方向：擺系統(tǒng)和支撐擺系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)。2 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)首先我們討論的是蛇形擺的擺長(zhǎng)該如何設(shè)計(jì)。單擺的周期計(jì)算公式是T= 2Π√l/g，蛇形擺中，相鄰的兩個(gè)單擺之間的周期關(guān)系應(yīng)該滿(mǎn)足Ti +1=i+1/iTi。通過(guò)聯(lián)立計(jì)算，可以知道兩個(gè)相鄰單擺擺長(zhǎng)二次開(kāi)跟之后應(yīng)該

動(dòng)的機(jī)器人不同，蛇形機(jī)器人具有穩(wěn)定性好、多自由度、多運(yùn)動(dòng)步態(tài)、橫截面小等特點(diǎn)，能在各種粗糙、崎嶇的復(fù)雜地形上行走，穿越洞穴、越障能力強(qiáng)。能夠完成災(zāi)后井下環(huán)境探測(cè)、人員搜索、為井下被困人員和救援指揮中心之間提供通信平臺(tái)等任務(wù)。因此，針對(duì)煤礦災(zāi)后復(fù)雜的特殊環(huán)境，蛇形機(jī)器人能有效、迅速、可靠地響應(yīng)救援工作，為快速救援提供科學(xué)依據(jù)，從而提高救援效率，也是井下安全生產(chǎn)的必要保障。日本東京大學(xué)的Hirose教授率領(lǐng)其科研團(tuán)隊(duì)在1972年研制出世界上第一臺(tái)蛇形機(jī)器人AC

來(lái)，有學(xué)者研究了蛇形機(jī)器人，利用其身體纖細(xì)、橫截面小的特點(diǎn)，能夠進(jìn)入一般機(jī)器人無(wú)法到達(dá)的地方，甚至是人類(lèi)不宜工作的某些區(qū)域，深入探測(cè)，配合外圍人員了解災(zāi)情，對(duì)解救傷員起到積極作用。因此，小巧的結(jié)構(gòu)和靈活的運(yùn)動(dòng)方式成為此類(lèi)機(jī)器人研究的重要方向。國(guó)外學(xué)者對(duì)蛇形機(jī)器人的三維步態(tài)動(dòng)力學(xué)模型有所研究，G.Chirikjian[1]、R.Hatton[2]分別建立了螺旋側(cè)移運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型以及軀體與地面接觸點(diǎn)與側(cè)移運(yùn)動(dòng)橢圓曲線(xiàn)之間的幾何關(guān)系，H.Yamada[3]提出了

17年夏天，倫敦蛇形美術(shù)館藝術(shù)總監(jiān)Hans Ulrich Obrist從紐約出差回到倫敦，出租車(chē)司機(jī)把車(chē)停在了蛇形美術(shù)館門(mén)口，車(chē)熄火后他轉(zhuǎn)向Hans，要求給他5分鐘時(shí)間講個(gè)故事：那年夏天，他帶著女兒到倫敦肯辛頓公園，女兒突然跑進(jìn)了蛇形展亭。平常他們是不去美術(shù)館的，因?yàn)樗X(jué)得美術(shù)館不屬于他這種人（藍(lán)領(lǐng)），美術(shù)館不是生活中必須的元素，而是屬于精英的。然而那天，女兒跑進(jìn)了蛇形美術(shù)館的夏季戶(hù)外展亭（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“蛇形展亭”），他去追女兒，于是也來(lái)到這里——展亭是完全開(kāi)

制力矩計(jì)算模型。蛇形軋制將異步軋制和金屬板矯直結(jié)合起來(lái)，是一種新型的軋制工藝。在軋制變形區(qū)由于上下工作輥速度不一致，在金屬板表面和工作輥之間形成一個(gè)“搓軋區(qū)”，使得摩擦系數(shù)大幅升高，從而在變形區(qū)產(chǎn)生較高的剪切應(yīng)力，國(guó)內(nèi)外研究學(xué)者對(duì)異步軋制過(guò)程中金屬板厚度方向晶粒的細(xì)化情況進(jìn)行了研究。F.Q. Zuo[7]認(rèn)為異步軋制變形區(qū)產(chǎn)生的剪切變形能夠促進(jìn)純鋁板厚度方向晶粒的細(xì)化；W.J. Kim[8]對(duì)Mg-Al-Zn的異步軋制過(guò)程進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果表明，經(jīng)單道次

倫敦海德公園內(nèi)的蛇形畫(huà)廊旁，都會(huì)出現(xiàn)一座奇怪的建筑，這座建筑的享味期限很短，夏天一過(guò)，就會(huì)消失得無(wú)影無(wú)蹤，但卻不妨礙它已經(jīng)成為全世界各地的設(shè)計(jì)迷每年前來(lái)膜拜和打卡的地標(biāo)。談到蛇形畫(huà)廊，大家大概首先會(huì)想到的是“游客亂入”，然后就是“有點(diǎn)好玩”。因?yàn)檫@里來(lái)的不少觀眾，本來(lái)只是到倫敦大名鼎鼎的皇家園林海德公園一游，結(jié)果誤打誤撞地發(fā)現(xiàn)了一座十分現(xiàn)代的建筑物，沒(méi)想到建筑本身“超級(jí)好玩！”上述提到的這座非常具有設(shè)計(jì)感的建筑物就是蛇形畫(huà)廊的一部分，蛇形畫(huà)廊一共由像蛇頭一

蜿蜒爬行[1].蛇形機(jī)器人就是按照生物蛇的運(yùn)動(dòng)模式研究得出仿生機(jī)器人，它具備多自由度的運(yùn)動(dòng)能力，做出的運(yùn)動(dòng)方式和生物蛇的運(yùn)動(dòng)方式非常貼合.蛇形機(jī)器人可以應(yīng)用于軍事偵察、巡邏，也可以應(yīng)用于民用搶險(xiǎn)救災(zāi).綜合蛇形機(jī)器人的這些優(yōu)點(diǎn)和應(yīng)用方向，研究蛇形機(jī)器人具備十分重大的意義.最早的蛇形機(jī)器人是由日本東京工業(yè)大學(xué)的Shigeo Hirose研發(fā)出來(lái)的ACM，提出了用“蛇形曲線(xiàn)”來(lái)表達(dá)生物蛇蜿蜒前行的運(yùn)動(dòng)軌跡[2]，如圖1所示.從1997年起，德國(guó)人Gavin.H進(jìn)

鄧運(yùn)來(lái)，張新明?蛇形軋制對(duì)Al-Cu-Mg合金板材強(qiáng)韌性能及微觀組織的影響胥福順1, 2，張 勁3, 4，鄧運(yùn)來(lái)1, 4，張新明1, 4(1. 中南大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院，長(zhǎng)沙 410083；2. 云南冶金集團(tuán)服份有限公司，昆明 650502；3. 中南大學(xué)輕合金研究院，長(zhǎng)沙 410083；4. 中南大學(xué)高性能復(fù)雜制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，長(zhǎng)沙 410083)基于實(shí)驗(yàn)室自制蛇形軋制裝置，采用室溫拉伸、Kahn撕裂、電子背散射衍射(EBSD)等測(cè)試方法對(duì)比研究蛇形

朱建偉摘要： 蛇形管高壓加熱器是一種新的結(jié)構(gòu)形式的高壓加熱器，能更好地滿(mǎn)足高參數(shù)、大容量機(jī)組的需求，但其結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)的高壓加熱器結(jié)構(gòu)差異較大，因此在設(shè)備制造過(guò)程中存在著許多難點(diǎn).介紹了蛇形管高壓加熱器在制造加工中主要難點(diǎn)的解決方法，以及確保其達(dá)到設(shè)計(jì)要求的手段，例如，集箱管加工、蛇形管彎制、蛇形管與集箱管障礙焊接、窄間隙內(nèi)孔焊等新工藝技術(shù)和手段，并為結(jié)構(gòu)形式相同的熱交換器的制造提供參考.關(guān)鍵詞：高壓加熱器； 蛇形管； 焊接； 工藝中圖分類(lèi)號(hào)： TM 621文

05)?一種仿生蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)聶 宇，張 琢，林 蕓(貴陽(yáng)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院，貴州貴陽(yáng)550005)蛇形機(jī)器人能夠在復(fù)雜的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。通過(guò)對(duì)蛇的身體結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行分析，對(duì)其骨架進(jìn)行仿真抽象，設(shè)計(jì)了一種采用行星齒輪差動(dòng)結(jié)構(gòu)且具有三自由度的仿生蛇形機(jī)器人。此種結(jié)構(gòu)蛇形機(jī)器人利用舵機(jī)以不同速率轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)行星齒輪差動(dòng)耦合可實(shí)現(xiàn)俯仰、偏航、回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)，配備以傳感器感知外界環(huán)境，具備驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)UG建立了相應(yīng)的虛擬樣機(jī)并分析得出了臨界轉(zhuǎn)角等

116650)?蛇形機(jī)器人伸縮運(yùn)動(dòng)性能研究①盧振利②********謝亞飛*****張國(guó)棟******張 凱***劉 超*馮大宇*李 斌**(*常熟理工學(xué)院電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院 常熟 215500)(**中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 沈陽(yáng) 110014)(***常熟理工學(xué)院汽車(chē)工程學(xué)院 常熟 215500)(****中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院 徐州 221116)(*****阿威羅大學(xué)電子和信息通信工程研究所 阿威羅 3810-19

塞爾維亞)?水下蛇形機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及蜿蜒游動(dòng)研究①謝亞飛②***盧振利③*****徐惠鋼**波羅瓦茨·布朗尼斯拉夫****李 斌***(*中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院 徐州 221116) (**常熟理工學(xué)院電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院 常熟 215500) (***中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所 機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 沈陽(yáng) 110014) (****諾維薩德大學(xué)技術(shù)科學(xué)學(xué)院 諾維薩德 21000， 塞爾維亞)仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游動(dòng)，設(shè)計(jì)了適于水中蜿蜒游動(dòng)的

1 000 MW蛇形管集箱式高壓加熱器的自主開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)季敏東，余雛麟，李長(zhǎng)勝（東方電氣集團(tuán)東方鍋爐股份有限公司，四川成都611731）蛇形管集箱式高壓加熱器是一種較新形式的高壓加熱器，可提高大型組機(jī)給水系統(tǒng)的回?zé)嵝?。為確保蛇形管集箱式高壓加熱器運(yùn)行的安全性和使用性能，設(shè)計(jì)時(shí)，著重考慮了材料的選擇，并對(duì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、熱力計(jì)算、阻力計(jì)算、振動(dòng)計(jì)算及制造方面存在的問(wèn)題進(jìn)行了探討。高壓加熱器；蛇形管；集箱式；開(kāi)發(fā)；設(shè)計(jì)；材料；結(jié)構(gòu)；計(jì)算0　概述高壓加熱器是電站汽輪機(jī)回

提供了一種全自動(dòng)蛇形彈簧的送料機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有技術(shù)存在自動(dòng)化程度不高的問(wèn)題。該全自動(dòng)蛇形彈簧的送料機(jī)構(gòu)，包括一輸送通道，所述的輸送通道設(shè)置在機(jī)架側(cè)部處，所述的機(jī)架側(cè)部固連有呈板狀的擋板，所述的擋板與機(jī)架外側(cè)之間連接有主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間套有傳輸帶，所述的機(jī)架內(nèi)還固連有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，上述主動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相固連，所述的機(jī)架上還固連有推料刷，所述的推料刷位于傳輸帶上部。該全自動(dòng)蛇形彈簧的送料機(jī)構(gòu)自動(dòng)化程度高且結(jié)構(gòu)緊湊。

研發(fā)了一款靈活的蛇形機(jī)器人，它可以鉆到身體的各個(gè)部位，代替醫(yī)生的手部操作。不只是一個(gè)運(yùn)動(dòng)復(fù)制器Simaan表示，一般的設(shè)備都只是木訥的運(yùn)動(dòng)復(fù)制器，而這款蛇形機(jī)器人則非常特別：“當(dāng)我移動(dòng)自己的手時(shí)，一般的機(jī)器人只會(huì)在病人身體的另一側(cè)進(jìn)行同樣的運(yùn)動(dòng)，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。我們要做的是，推動(dòng)控制輔助進(jìn)入到下一個(gè)階段，也就是讓機(jī)器人幫助醫(yī)生了解接下來(lái)的任務(wù)是什么，從而幫助醫(yī)生完成任務(wù)?！弊鳛橥饪漆t(yī)生的得力助手，這款蛇形機(jī)器人能夠提高醫(yī)生們的專(zhuān)業(yè)技能，并最終提高手術(shù)的質(zhì)量。它

研發(fā)了一款靈活的蛇形機(jī)器人，它可以鉆到身體的各個(gè)部位，代替醫(yī)生的手部操作。不只是一個(gè)運(yùn)動(dòng)復(fù)制器Simaan表示，一般的設(shè)備都只是木訥的運(yùn)動(dòng)復(fù)制器，而這款蛇形機(jī)器人則非常特別：“當(dāng)我移動(dòng)自己的手時(shí)，一般的機(jī)器人只會(huì)在病人身體的另一側(cè)進(jìn)行同樣的運(yùn)動(dòng)，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。我們要做的是，推動(dòng)控制輔助進(jìn)入到下一個(gè)階段，也就是讓機(jī)器人幫助醫(yī)生了解接下來(lái)的任務(wù)是什么，從而幫助醫(yī)生完成任務(wù)?！弊鳛橥饪漆t(yī)生的得力助手，這款蛇形機(jī)器人能夠提高醫(yī)生們的專(zhuān)業(yè)技能，并最終提高手術(shù)的質(zhì)量。它

研發(fā)了一款靈活的蛇形機(jī)器人，它可以鉆到身體的各個(gè)部位，代替醫(yī)生的手部操作。不只是一個(gè)運(yùn)動(dòng)復(fù)制器Simaan表示，一般的設(shè)備都只是木訥的運(yùn)動(dòng)復(fù)制器，而這款蛇形機(jī)器人則非常特別：“當(dāng)我移動(dòng)自己的手時(shí)，一般的機(jī)器人只會(huì)在病人身體的另一側(cè)進(jìn)行同樣的運(yùn)動(dòng)，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。我們要做的是，推動(dòng)控制輔助進(jìn)入到下一個(gè)階段，也就是讓機(jī)器人幫助醫(yī)生了解接下來(lái)的任務(wù)是什么，從而幫助醫(yī)生完成任務(wù)?！弊鳛橥饪漆t(yī)生的得力助手，這款蛇形機(jī)器人能夠提高醫(yī)生們的專(zhuān)業(yè)技能，并最終提高手術(shù)的質(zhì)量。它

我們的果實(shí)……”蛇形耬斗菜哨兵慌慌張張地闖進(jìn)議事廳。最近，蛇形耬斗菜的頭兒非常煩惱，他們家族遭受了綠棉鈴蟲(chóng)幼蟲(chóng)的瘋狂進(jìn)攻。這些貪吃的家伙，完全把蛇形耬斗菜當(dāng)成自己最喜歡吃的零食啦。照這樣下去，怎么得了？家族不是會(huì)遭受滅頂之災(zāi)嗎？為今之計(jì)，得想辦法消滅這些可惡的家伙。頭兒決定召開(kāi)一次家族會(huì)議?！鞍パ?，一想起這些軟乎乎的家伙，我就全身發(fā)抖?！币豢帽豢械袅搜康?span id="j5i0abt0b" class="hl">蛇形耬斗菜說(shuō)。“他們一爬到我的身上，我就覺(jué)得毛骨悚然?！币豢迷痪G棉鈴蟲(chóng)幼蟲(chóng)啃掉了果實(shí)的蛇形耬斗菜說(shuō)，“

賓 李東方 趙娜蛇形仿生機(jī)器人是一種多關(guān)節(jié)、高冗余、無(wú)肢結(jié)構(gòu)的仿蛇機(jī)器人,具有運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、運(yùn)動(dòng)形式多變、環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),在戰(zhàn)場(chǎng)突襲、救災(zāi)搜救、險(xiǎn)境探測(cè)等許多領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景[1].從1972年Tokyo Tech的Shigeo Hirose研制出第1臺(tái)蛇形機(jī)器人ACM III[1,2]至今,相繼有數(shù)十臺(tái)蛇形機(jī)器人樣機(jī)問(wèn)世.在蛇形仿生機(jī)器人行進(jìn)當(dāng)中,必然會(huì)遇到不可逾越的障礙物或者運(yùn)動(dòng)方向與目標(biāo)之間有一定角度的情況,這就要求機(jī)器人能根據(jù)自身結(jié)構(gòu)和當(dāng)前

01）超高壓電纜蛇形敷設(shè)方式選擇方建（福建省電力勘測(cè)設(shè)計(jì)院，福建福州350001）對(duì)于大截面電纜，導(dǎo)體溫度的變化引起熱脹冷縮將產(chǎn)生很大的機(jī)械力，常用而有效的解決方法就是對(duì)電纜采取蛇形敷設(shè)釋放其機(jī)械力。針對(duì)超高壓電纜蛇形敷設(shè)方式，對(duì)電纜熱伸縮量、蛇形節(jié)距等計(jì)算公式進(jìn)行了推導(dǎo)分析以有助于理解熱伸縮原理；并對(duì)蛇形弧幅、蛇形弧節(jié)距、占有幅、軸向力等參數(shù)的設(shè)計(jì)條件以及注意事項(xiàng)提出建議，對(duì)正確使用計(jì)算公式尤為重要；比較了水平蛇形與垂直蛇形敷設(shè)方式優(yōu)缺點(diǎn)，有助于合理選擇

蛇形滑板大比拼今天天空一碧如洗，真是個(gè)好天氣。我騎著蛇形滑板去江金鵬家，跟他比一比操作滑板的技術(shù)。來(lái)到他家樓下，我大聲地喊道：“江金鵬，我們來(lái)比賽蛇形滑板吧！”他聽(tīng)見(jiàn)后便走了下來(lái)。我和他講清了這次比賽的規(guī)則：十分鐘內(nèi)，他如果在規(guī)定范圍內(nèi)抓到我，他就贏了，如果沒(méi)有，就算我贏。他聽(tīng)后，點(diǎn)點(diǎn)頭同意，我們倆之間的“大戰(zhàn)”就開(kāi)始了。我單腳踩著滑板操控方向，另外一只腳猛地一蹬，平穩(wěn)地踏上了滑板。江金鵬不等我準(zhǔn)備好，就像一枝離弦的箭一樣沖了過(guò)來(lái)，我控制住滑板，準(zhǔn)備躲開(kāi)他

難完成此類(lèi)作業(yè)。蛇形臂機(jī)器人具有長(zhǎng)徑比大、自由度多、運(yùn)動(dòng)靈活以及環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，是解決復(fù)雜狹窄內(nèi)腔裝配難題的最佳方案。目前，國(guó)外許多研究機(jī)構(gòu)已經(jīng)對(duì)應(yīng)用于安檢、醫(yī)療以及航空制造等領(lǐng)域的蛇形機(jī)械臂機(jī)器人進(jìn)行了比較深入的研究。美國(guó)波士頓大學(xué)研制了一種用于臨床醫(yī)療手術(shù)的蛇形臂機(jī)器人Concentric-tube[1-2]，該機(jī)器人由3個(gè)空心柔性管嵌套組成，共有6個(gè)自由度，通過(guò)改變每跟管子旋轉(zhuǎn)的角度和伸出的距離，就可以改變整個(gè)機(jī)器人的長(zhǎng)度和彎曲度實(shí)現(xiàn)機(jī)器人形狀

距離高壓電纜采用蛇形敷設(shè)，能有效吸收導(dǎo)體溫升引起的熱脹冷縮變化量，防止電纜接頭和終端機(jī)械損傷。結(jié)合工程實(shí)例，分析和計(jì)算不同的導(dǎo)體溫度、蛇形弧幅值和蛇形節(jié)距對(duì)弧幅軸向推力大小的影響，提出蛇形節(jié)距、蛇形幅值合理取值范圍。即垂直敷設(shè)蛇形長(zhǎng)度范圍可取3～8 m，蛇形弧幅值可取150～300 mm。根據(jù)電纜接地原理，計(jì)算增加回流線(xiàn)后，系統(tǒng)單相短路時(shí)電纜金屬層的感應(yīng)電勢(shì)?？蔀楦唠妷捍蠼孛骐娎|的設(shè)計(jì)和運(yùn)行提供參考。電力電纜；蛇形敷設(shè)；熱膨脹；回流線(xiàn)；屏蔽層電壓0 引言近

c在倫敦海德公園蛇形畫(huà)廊新展館的設(shè)計(jì)。繼去年藤本壯介的設(shè)計(jì)之后，蛇形畫(huà)廊宣布今年將由來(lái)自智利的建筑師Smiljan Radic操刀設(shè)計(jì)第14屆蛇形畫(huà)廊臨時(shí)展館。在Smiljan Radic將新展館設(shè)計(jì)成為一個(gè)半透明的卵型結(jié)構(gòu)建筑，立于巨石之上，承擔(dān)靈活展陳和公共社交空間及咖啡廳的功能。這個(gè)臨時(shí)館占地514平方米，正對(duì)著蛇形畫(huà)廊的入口。設(shè)計(jì)師Smiljan Radic把來(lái)自南美的浪漫主義帶到了今年的蛇形畫(huà)廊。Radic擅長(zhǎng)利用建筑周?chē)h(huán)境與材料相結(jié)合，這次他

器分上下兩部分，蛇形管束、集箱單件重量約為0.5T，安裝高度分別為28.27米和18.07米，蛇形管橫向總高度為2.0米，整體安裝完成后總計(jì)72 排，組裝后整體吊裝，構(gòu)件整體龐大、成本高同時(shí)吊裝費(fèi)用高。所以針對(duì)這些問(wèn)題，組織人員系統(tǒng)研究，最后制定出在距離上級(jí)預(yù)熱器頂部3米左右，搭設(shè)能夠承受上級(jí)省煤器及操作系統(tǒng)等重量的臨時(shí)平臺(tái)的安裝方法。2 工藝流程搭設(shè)臨時(shí)平臺(tái)——測(cè)出聯(lián)箱的位置——做好支架座支點(diǎn)——固定下聯(lián)箱——搭建蛇形管穩(wěn)固措施——蛇形管安裝——蛇形管上

京100081)蛇形機(jī)器人的冗余度極高，具有多自由度的運(yùn)動(dòng)能力，使其可以模仿出生物蛇的多種運(yùn)動(dòng)模式，在運(yùn)動(dòng)行進(jìn)過(guò)程中蛇形機(jī)器人與地面多點(diǎn)甚至線(xiàn)或面接觸，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，對(duì)地形的適應(yīng)能力強(qiáng)，在很多領(lǐng)域具有十分廣泛的應(yīng)用前景。目前研制出的蛇形機(jī)器人具有多種結(jié)構(gòu)形式［1-3］，可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)模式［4-8］，蜿蜒運(yùn)動(dòng)作為生物蛇最典型的一種運(yùn)動(dòng)，是蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式研究的核心問(wèn)題。本文以研制出的九關(guān)節(jié)蛇形機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)蛇形機(jī)器人的蜿蜒運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行了深入研究，在多

225300）蛇形機(jī)器人，又稱(chēng)機(jī)器蛇，其是一種能模仿生物蛇運(yùn)動(dòng)的新型機(jī)器人。由于其能像蛇一樣進(jìn)行“無(wú)肢運(yùn)動(dòng)”，因而被國(guó)際公認(rèn)為“最富于現(xiàn)實(shí)感的機(jī)器人”。隨著機(jī)器人研究領(lǐng)域的迅速發(fā)展，航空航天、軍事偵察攻擊、水下地下管道勘測(cè)、疾病檢查治療、救災(zāi)搶險(xiǎn)、星際探索等非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的自主作業(yè)已成為了重要的熱門(mén)研究發(fā)展方向。針對(duì)未來(lái)的機(jī)器人未知的工作環(huán)境，蛇形機(jī)器人的研究開(kāi)創(chuàng)了一個(gè)新的仿生機(jī)器人的研究領(lǐng)域，其多關(guān)節(jié)、多自由度，多冗余結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)模式，顛覆了靠輪子

一群小朋友在玩耍蛇形魔條，我發(fā)現(xiàn)蛇形魔條通過(guò)變形后可以制作成各式各樣的物品，于是，我想如果能將蛇形魔條進(jìn)行放大，然后用不銹鋼材料進(jìn)行制作，這樣就可以根據(jù)蛇形魔條的原理，變換成一個(gè)小的凳子了，而且還可以將凳子變化成像一本書(shū)的形狀放入口袋中。當(dāng)我們出去郊游、爬山和釣魚(yú)時(shí)就可以派上用場(chǎng)了。