力反饋
- 射流管力反饋兩級(jí)電液伺服閥的高階狀態(tài)空間模型
可靠性,射流管力反饋兩級(jí)電液伺服閥在國(guó)內(nèi)電液伺服閥的應(yīng)用中,其選用量?jī)H次于雙噴嘴擋板力反饋兩級(jí)電液伺服閥,高于其他型號(hào)的電液伺服閥[1]。在航空、航天、冶金、電力系統(tǒng)等對(duì)可靠性和抗污染性要求較高的電液伺服控制場(chǎng)合,射流管力反饋兩級(jí)電液伺服閥是首選,被廣泛大量的使用[2-7]。目前有大量的論文和著作對(duì)射流管力反饋兩級(jí)電液伺服閥及其前置級(jí)進(jìn)行研究,獲得了豐富的成果,這些成果對(duì)射流管電液伺服閥的性能分析和應(yīng)用提供了基礎(chǔ)[4-9]。然而,為了應(yīng)用方便,同其他電液伺
液壓與氣動(dòng) 2023年10期2023-10-28
- 耳內(nèi)鏡虛實(shí)結(jié)合手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)的研發(fā)
術(shù)視頻，再配合力反饋設(shè)備形成一種全新的耳內(nèi)鏡手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了臨床實(shí)景和觸覺(jué)力反饋交互的沉浸式全程耳內(nèi)鏡模擬手術(shù)體驗(yàn)。1 耳內(nèi)鏡虛實(shí)結(jié)合手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)的組成耳內(nèi)鏡虛實(shí)結(jié)合手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)（圖1，圖2），包括系統(tǒng)臺(tái)車，手術(shù)仿真手柄，力反饋裝置，力反饋底座，手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)機(jī)身以及虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡6 部分。圖1 耳內(nèi)鏡虛實(shí)結(jié)合手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)框圖Fig.1 The block diagram of training system for ear endoscopic surg
中華耳科學(xué)雜志 2023年2期2023-05-22
- 力觸覺(jué)增強(qiáng)的虛擬現(xiàn)實(shí)工廠系統(tǒng)
統(tǒng)。該系統(tǒng)集成力反饋控制器、頭戴式顯示器和邊緣計(jì)算服務(wù)器等硬件設(shè)備，并以Unity3D 為基礎(chǔ)構(gòu)建虛擬工廠空間模型，支持虛、實(shí)空間的“視觸聽(tīng)”多維感知互動(dòng)。為建立虛擬工廠的三維視覺(jué)模型，采用3DMax 模擬工廠內(nèi)多種類型的工具和零部件；為增強(qiáng)立體化視覺(jué)效果，應(yīng)用反射探針、光照探針等組件設(shè)計(jì)虛擬工廠的光照系統(tǒng)。進(jìn)一步為虛擬工廠物體增加剛體、碰撞體、關(guān)節(jié)等組件，建立力反饋控制器與虛擬工廠物體的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)，確立力觸覺(jué)反饋模型，支持實(shí)時(shí)的觸覺(jué)交互。最后，通過(guò)系統(tǒng)實(shí)
應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào) 2023年1期2023-03-29
- 側(cè)腦室穿刺術(shù)的力反饋仿真
虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與力反饋技術(shù)的發(fā)展，為模擬手術(shù)仿真訓(xùn)練的實(shí)現(xiàn)提供了新途徑.利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)特有的沉浸式仿真與力反饋技術(shù)的力覺(jué)模擬，能夠?yàn)閭?cè)腦室穿刺術(shù)提供高仿真、安全、可重復(fù)使用的手術(shù)訓(xùn)練平臺(tái)[8].力反饋技術(shù)在虛擬手術(shù)領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用，陳衛(wèi)東等[9]提出新的軟組織形變模型，引入虛擬體彈簧以用于力反饋計(jì)算并增強(qiáng)系統(tǒng)穩(wěn)定性.夏雨[10]基于彈簧-阻尼模型改進(jìn)了力反饋計(jì)算模型，實(shí)現(xiàn)切割形變力反饋模擬.Wang等[11]基于邊界元(BE)技術(shù)開(kāi)發(fā)實(shí)時(shí)逼真的大腦變形模型
- 力反饋水下遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
將與環(huán)境的接觸力反饋回主端.在這個(gè)過(guò)程中,所有信息通過(guò)通信信道傳輸.為了提高遙操作系統(tǒng)的跟蹤性能,已提出了一些控制方法[6-10].基于新型非奇異終端滑模面,文獻(xiàn)[11]提出了能夠?qū)崿F(xiàn)有限時(shí)間收斂的連續(xù)滑?？刂破?并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近未知?jiǎng)恿W(xué).考慮磁滯的影響,文獻(xiàn)[12]設(shè)計(jì)了一種具有較少學(xué)習(xí)參數(shù)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器,使得跟蹤誤差趨于原點(diǎn)附近的鄰域.文獻(xiàn)[13]提出了主從機(jī)器人不同采樣率下的采樣控制方法.文獻(xiàn)[14]設(shè)計(jì)了一種基于估計(jì)環(huán)境剛度的切換魯棒控
控制理論與應(yīng)用 2022年11期2022-03-31
- AMESim仿真軟件在電液伺服系統(tǒng)教學(xué)中的應(yīng)用
下深刻印象。以力反饋兩級(jí)電液伺服閥為例，其傳遞函數(shù)涉及到許多復(fù)雜的電壓方程、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)其進(jìn)行穩(wěn)定性分析、傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化、估計(jì)頻寬時(shí)，若單是進(jìn)行理論推導(dǎo)，不僅理解難度大，還會(huì)大大降低學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。因此，在理論推導(dǎo)的基礎(chǔ)之上，引入AMESim軟件進(jìn)行仿真，在判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性時(shí)，通過(guò)軟件畫(huà)出其力反饋回路伯德圖，能使學(xué)生更直觀地理解其穩(wěn)定條件。而在傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化時(shí)，通過(guò)軟件設(shè)置不同的固有頻率，能更清楚地展現(xiàn)其傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化的結(jié)果。1 軟件簡(jiǎn)介AMESi
- 支持力反饋的肝臟手術(shù)虛擬仿真及研究
交互仿真領(lǐng)域，力反饋交互能夠?yàn)槁误w驗(yàn)者帶來(lái)真實(shí)的觸覺(jué)反饋，因此廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)虛擬仿真領(lǐng)域，如基于滲透深度計(jì)算的牙齒手術(shù)力觸覺(jué)仿真、柔性血管接入的手術(shù)仿真、多通道協(xié)同的觸覺(jué)交互手術(shù)仿真、觸覺(jué)交互系統(tǒng)中的模型切割仿真與支持力反饋的沉浸式環(huán)境學(xué)習(xí)評(píng)價(jià)等技術(shù)的發(fā)展對(duì)于深度沉浸的手術(shù)仿真提供了大量的技術(shù)實(shí)現(xiàn)手段。目前針對(duì)圖像的三維重建研究也逐漸趨向于采用機(jī)器學(xué)習(xí)提取圖像特征從而對(duì)圖像序列進(jìn)行特征匹配的重建方法?；?span id="j5i0abt0b" class="hl">力反饋的手術(shù)仿真系統(tǒng)及技術(shù)的研究成為廣大科研工作者
計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2022年1期2022-02-22
- 帶力反饋的星球探測(cè)機(jī)器人遙操作虛擬訓(xùn)練系統(tǒng)
動(dòng)畫(huà)效果，沒(méi)有力反饋；Piovano 等[6]根據(jù)NASA 對(duì)火星的照片使用了三維重建技術(shù)構(gòu)建了虛擬環(huán)境，同時(shí)導(dǎo)入了移動(dòng)車進(jìn)行簡(jiǎn)單的探索；Kamezaki 等[7]開(kāi)發(fā)了包括VR 環(huán)境、操作輸入和視頻輸出組件的模擬器，可操控虛擬的拆卸機(jī)和具有偏航、俯仰和變焦功能的環(huán)境攝像機(jī)，通過(guò)虛擬訓(xùn)練有效提高操作任務(wù)的效率；Manawadu 等[8]實(shí)現(xiàn)了虛擬駕駛系統(tǒng)以研究人為駕駛與智能駕駛的特性及駕駛員的駕駛傾向。 國(guó)內(nèi)學(xué)者通過(guò)搭建移動(dòng)機(jī)器人虛擬仿真平臺(tái)[9-11]，
載人航天 2021年6期2021-12-31
- 基于STM32的力覺(jué)反饋裝置及用于主從遙操作實(shí)現(xiàn)
傳輸位置指令，力反饋裝置作為主手是遙操作系統(tǒng)的核心[6]。力反饋裝置分為氣動(dòng)[7-8]、液動(dòng)[9]以及電驅(qū)動(dòng)[10]等模式，其基本原理是操作者作用于力反饋裝置，當(dāng)操作者施加力大于標(biāo)準(zhǔn)力信號(hào)時(shí)，力反饋裝置產(chǎn)生觸覺(jué)力同方向上的形變以減少觸覺(jué)力，反之則產(chǎn)生觸覺(jué)力反方向上的形變?cè)龃笥|覺(jué)力。力反饋裝置依然存在很多的問(wèn)題，主要表現(xiàn)在：1)基于氣體或者液體驅(qū)動(dòng)的力反饋裝置，要考慮其滯后以及氣體或者液體泄漏造成的控制精度降低問(wèn)題[11]；2)力反饋數(shù)據(jù)手套操作時(shí)間過(guò)長(zhǎng)會(huì)引
計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 2021年12期2021-12-22
- 基于力反饋手柄的移動(dòng)載人月球車操作控制系統(tǒng)
駛需求提出基于力反饋的操作手柄,其不僅滿足操控月球車移動(dòng)的基本功能,還具有一定的輔助駕駛功能,能夠在復(fù)雜的月面環(huán)境中幫助航天員提高駕駛效率,保證航天員的駕駛安全性[5,7]．目前,世界上多個(gè)國(guó)家對(duì)力反饋交互技術(shù)都有深入的研究,很多國(guó)家的研究機(jī)構(gòu)和公司都紛紛加入了研究行列．國(guó)外對(duì)力反饋技術(shù)的研究起步較早,美國(guó)麻省理工學(xué)院人工智能實(shí)驗(yàn)室和Sensable Devices公司聯(lián)合開(kāi)發(fā)研制的PHANTOM系列具有舒適靈巧的操作性能以及逼真的力反饋效果,是目前開(kāi)發(fā)成
南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年3期2021-06-28
- 電動(dòng)靜液作動(dòng)器的高精度力反饋估計(jì)研究*
力傳感器估算的力反饋不準(zhǔn)確，會(huì)導(dǎo)致力跟蹤性能下降。首先，對(duì)于摩擦力補(bǔ)償來(lái)說(shuō)，與電動(dòng)、氣動(dòng)等作動(dòng)器相比，液壓回路中的摩擦力，特別是最大靜摩擦力占主導(dǎo)地位，導(dǎo)致在低速時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)運(yùn)動(dòng)的死區(qū)。傳動(dòng)補(bǔ)償摩擦方法并不適用于EHA，因?yàn)樗鼈円蕾囉谒欧y的響應(yīng)性能。為了克服死區(qū)問(wèn)題，TSUDA K等人[11]采用了反饋調(diào)制器來(lái)控制液壓作動(dòng)器。其次，齒隙可能會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)損耗。雖然路新惠等人[12]提出了利用齒輪轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償器進(jìn)行齒隙補(bǔ)償?shù)姆椒?，但在液壓系統(tǒng)中應(yīng)用較為困難。這是
機(jī)電工程 2021年4期2021-04-22
- 支持力反饋的沉浸式物理學(xué)習(xí)環(huán)境的構(gòu)建
麗，朱小明支持力反饋的沉浸式物理學(xué)習(xí)環(huán)境的構(gòu)建鄭明鈺，李家和，張 晗，駱巖林，申佳麗，朱小明(北京師范大學(xué)人工智能學(xué)院，北京 100875)隨著虛擬現(xiàn)實(shí)(VR)技術(shù)的發(fā)展，沉浸式學(xué)習(xí)環(huán)境在教育教學(xué)領(lǐng)域應(yīng)用前景日趨廣闊，如物理實(shí)驗(yàn)仿真教學(xué)。然而，現(xiàn)有虛擬學(xué)習(xí)環(huán)境大多只能提供視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)的交互，不支持力觸覺(jué)交互，存在弊端。項(xiàng)目組將力反饋技術(shù)應(yīng)用于虛擬學(xué)習(xí)環(huán)境，描述一個(gè)支持力反饋的沉浸式物理學(xué)習(xí)環(huán)境的總體框架和開(kāi)發(fā)流程。使用Touch力反饋設(shè)備，借助Unity3D
圖學(xué)學(xué)報(bào) 2021年1期2021-04-10
- 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)用于齲壞識(shí)別教學(xué)
。受試者可操作力反饋手柄(可提供最大5 N的力反饋)，在圖3所示軟件操作界面中切換硬度和粗糙度探查項(xiàng)目，分別選擇淺、中、深層，使用虛擬探針探查患牙牙合面中央黑色齲壞區(qū)域，進(jìn)行垂直向硬度探查和水平向粗糙度探查操作，探查時(shí)使用手柄逐漸用力達(dá)該層力反饋預(yù)設(shè)值，分別感受相應(yīng)的硬度和粗糙度，若操作力度超過(guò)預(yù)設(shè)值，手柄會(huì)抖動(dòng)提醒操作者減小力度，若操作力度大于手柄5 N極值時(shí)會(huì)出現(xiàn)落空感。圖1 UniDental系統(tǒng)1.2 受試者受試者為北京大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院2014級(jí)口腔
- 面向核設(shè)施退役的雙邊力反饋遙操作雙臂移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
方式，其匱乏的力反饋及沉浸式臨場(chǎng)感很難滿足核設(shè)施設(shè)備精密拆除的需求[8-9]。另外，遵循核設(shè)施退役拆除的廢物最小化原則，需要核退役機(jī)器人進(jìn)行大量精細(xì)復(fù)雜的操作。在核設(shè)施的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下，復(fù)雜精細(xì)操作對(duì)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和臨場(chǎng)感帶來(lái)挑戰(zhàn)，如何消除遙操作時(shí)延帶來(lái)的不利影響以及提高操作者的臨場(chǎng)感是核退役機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的核心問(wèn)題，而雙邊力反饋控制則是有效解決遙操作系統(tǒng)時(shí)延和臨場(chǎng)感問(wèn)題的有效方法。雙邊力反饋遙操作可以構(gòu)建穩(wěn)定性、透明性更好的遙操作系統(tǒng)，增強(qiáng)操
機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 2020年4期2020-10-19
- 面向空間機(jī)械臂操作的力反饋手柄設(shè)計(jì)
務(wù)執(zhí)行的效率，力反饋手柄應(yīng)運(yùn)而生。它不僅可以向空間機(jī)械臂傳送姿態(tài)、位置、速度和力等多種信息來(lái)控制其位置與運(yùn)動(dòng)，還可以將空間機(jī)械臂與環(huán)境交互的力/力矩信息再現(xiàn)并作用于航天員的手部，產(chǎn)生力覺(jué)臨場(chǎng)感，較好的輔助航天員控制空間機(jī)械臂完成作業(yè)任務(wù)[4]。這種實(shí)時(shí)操作的連續(xù)性、直接性和力覺(jué)臨場(chǎng)感，為航天員與空間機(jī)械臂建立了一種緊密的動(dòng)態(tài)耦合，使得操控機(jī)械臂變得更加方便。因此，開(kāi)展基于空間機(jī)械臂操作的力反饋手柄設(shè)計(jì)具有重要意義。目前，研制成功并投入使用的空間機(jī)械臂有空間
航天器工程 2020年4期2020-08-14
- 面向機(jī)械臂遙操作的虛擬人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)
作任務(wù)[4]。力反饋技術(shù)通過(guò)在機(jī)械臂上集成測(cè)力傳感器，利用力反饋設(shè)備將機(jī)械臂采集到的接觸力信息反饋給操作者，為操作者提供逼真的力覺(jué)臨場(chǎng)感[5-6]，是空間站機(jī)械臂遙操作系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。通過(guò)力反饋設(shè)備來(lái)控制機(jī)械臂，搭建具有力覺(jué)反饋的高臨場(chǎng)感空間站機(jī)械臂遙操作控制系統(tǒng)，融合視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、力覺(jué)等多種感官反饋信息，從而增強(qiáng)人機(jī)耦合度和人機(jī)協(xié)同操作的精度，可以幫助操作者更加快速、準(zhǔn)確地控制機(jī)械臂，完成艙外操作任務(wù)[7]。NASA 開(kāi)發(fā)了機(jī)器人航天員R2 系統(tǒng)[8]，航
載人航天 2020年3期2020-07-02
- 基于動(dòng)力學(xué)辨識(shí)的機(jī)器人力反饋遙操作系統(tǒng)研究
。本文采用觸覺(jué)力反饋設(shè)備上的按鍵觸發(fā)的形式，解決力反饋設(shè)備運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)于機(jī)器人作業(yè)空間過(guò)小的問(wèn)題，可隨時(shí)重新啟停更新位置同步。同時(shí)在工作空間內(nèi)設(shè)定虛擬墻及速度限制，保證機(jī)器人外部引導(dǎo)的安全運(yùn)行。在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)基于動(dòng)力學(xué)辨識(shí)的力反饋補(bǔ)償最后在omega-XB4 主從機(jī)器人遙操作實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上對(duì)所提出的控制方法進(jìn)行驗(yàn)證。1 系統(tǒng)平臺(tái)構(gòu)成本文研究的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)主要包括觸覺(jué)式力反饋設(shè)備， 工業(yè)機(jī)器人及安裝在機(jī)器人末端的六維力傳感器及末端執(zhí)行工具等， 視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)
- 力反饋模式半球諧振陀螺幅度控制方法優(yōu)化
可工作于閉環(huán)的力反饋模式[2]。由于力反饋模式半球陀螺壽命長(zhǎng)，精度高及噪聲低的特點(diǎn)，在空間領(lǐng)域已被大量使用[3]。半球陀螺被激發(fā)振動(dòng)后，旋轉(zhuǎn)陀螺基座，受科里奧利力的作用，波腹點(diǎn)位置相對(duì)于基座會(huì)發(fā)生進(jìn)動(dòng)。半球陀螺力反饋回路通過(guò)施加力反饋控制力Cp(t)來(lái)維持波腹點(diǎn)在諧振子的特定位置，力反饋控制力與載體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速率成正比，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)載體旋轉(zhuǎn)角速率的測(cè)量，其中力反饋控制力與載體轉(zhuǎn)動(dòng)角速率(Ω)之比稱為半球陀螺的標(biāo)度因數(shù)K。半球陀螺的幅度控制環(huán)路用于陀螺的振動(dòng)激發(fā)
壓電與聲光 2020年2期2020-05-10
- 一種新型微創(chuàng)傷腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)
,6-8]：①力反饋設(shè)備發(fā)展尚不成熟，醫(yī)生無(wú)力觸覺(jué)感知，無(wú)法準(zhǔn)確判斷組織的質(zhì)地、彈性、有無(wú)搏動(dòng)等性質(zhì)，導(dǎo)致縫合打結(jié)時(shí)斷線或鉗夾，易導(dǎo)致組織破裂，術(shù)中出血量大。②達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)體積龐大，需較大的手術(shù)間用于安裝設(shè)備。機(jī)器臂的連接以及無(wú)菌封套的準(zhǔn)備占用的時(shí)間較多。③費(fèi)用昂貴。在采用傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)容易完成的腹部外科手術(shù)中并無(wú)明顯優(yōu)勢(shì)。通過(guò)分析達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的不足，為滿足腹腔微創(chuàng)傷手術(shù)力觸覺(jué)反饋和安全保護(hù)的需求，本文設(shè)計(jì)了一種新型腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，基于高靈敏力
中國(guó)醫(yī)療器械雜志 2019年3期2019-11-13
- 力反饋電子服裝中柔性傳感器及其交互技術(shù)的研究進(jìn)展
的一大難點(diǎn)，而力反饋技術(shù)是實(shí)現(xiàn)模擬力覺(jué)的決定性因素。不同力反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理不同，力反饋系統(tǒng)根據(jù)原理可分為仿生機(jī)械手反饋、磁流變液力反饋、氣動(dòng)力反饋、電磁鐵力反饋和外骨骼力反饋。文中分析了不同力反饋系統(tǒng)的原理，并總結(jié)了目前力反饋技術(shù)在可穿戴電子服裝上的研究現(xiàn)狀、應(yīng)用及發(fā)展前景，旨在為可穿戴電子服裝力反饋技術(shù)的研究提供新思路。1 力反饋結(jié)構(gòu)的常用柔性傳感器在可穿戴智能服裝中，如何將外界的各種刺激力高效靈敏地轉(zhuǎn)化為電信號(hào)并將其及時(shí)準(zhǔn)確地測(cè)量和傳輸是力反饋結(jié)構(gòu)中
服裝學(xué)報(bào) 2019年4期2019-09-07
- 基于 Unity3D 的顳骨手術(shù)虛擬培訓(xùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
端執(zhí)行器上產(chǎn)生力反饋。研究表明：該系統(tǒng)具有良好的可操作性，能夠提供較真切的觸覺(jué)感知，達(dá)到較好的術(shù)前培訓(xùn)效果。關(guān)鍵詞：觸感裝置;運(yùn)動(dòng)學(xué);顳骨;Unity3D;碰撞檢測(cè);力反饋顳骨是人體最復(fù)雜的解剖部位之一，與大腦及顱內(nèi)的許多重要神經(jīng)血管關(guān)系密切[1]。為了安全有效地完成手術(shù)操作，耳外科醫(yī)生必須要進(jìn)行大量的手術(shù)操作模擬練習(xí)，否則手術(shù)操作不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致聽(tīng)力喪失、骨折和潛在死亡等危險(xiǎn)。尸體顳骨標(biāo)本無(wú)疑是醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)訓(xùn)練最好的模型，但受尸體數(shù)量、成本和疾病傳播風(fēng)險(xiǎn)等限制
科技風(fēng) 2019年21期2019-09-04
- 血管介入手術(shù)力反饋導(dǎo)管設(shè)計(jì)與驗(yàn)證
導(dǎo)航系統(tǒng)都沒(méi)有力反饋系統(tǒng)。目前，市場(chǎng)上商業(yè)化的導(dǎo)管遙控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了更精確的導(dǎo)管控制，同時(shí)減小臨床醫(yī)師和患者暴露于X線的程度。Sensei實(shí)現(xiàn)了一個(gè)高自由度(DOF)機(jī)器人鉸接導(dǎo)管鞘，遠(yuǎn)程導(dǎo)管操縱系統(tǒng)提供主/從控制平臺(tái)，常規(guī)導(dǎo)管被簡(jiǎn)單地裝載和控制到該主/從控制平臺(tái)上[4]。然而，在Sensei系統(tǒng)中，機(jī)器人導(dǎo)管鞘比普通導(dǎo)管更堅(jiān)硬，可能導(dǎo)致血管組織穿孔或損傷。綜上，為了實(shí)現(xiàn)手術(shù)過(guò)程中的力感知，使醫(yī)師更好地在手術(shù)中操作導(dǎo)管，我們?cè)O(shè)計(jì)了能檢測(cè)手術(shù)中導(dǎo)管與血管壁接觸力
醫(yī)療裝備 2019年4期2019-03-18
- 基于任務(wù)調(diào)度的雙邊控制機(jī)器人書(shū)法系統(tǒng)設(shè)計(jì)*
繪制階段，運(yùn)用力反饋設(shè)備書(shū)寫(xiě)，在虛擬端完成虛擬文字的繪制。虛擬繪制的研究基本都是在獲得筆道的基礎(chǔ)上展開(kāi)的，Strassmann S通過(guò)控制點(diǎn)調(diào)整來(lái)確定筆道路徑，并通過(guò)壓力來(lái)確定筆道寬度[1]； Wu J等人采用層次結(jié)構(gòu)的方式生成文字軌跡[2]；郭超等人則運(yùn)用力反饋技術(shù)提出了一種新的毛筆建模方法，將其簡(jiǎn)化成彈簧振子模型進(jìn)行虛擬繪制分析[3～5]。以上方法均只在虛擬端建模繪制，并未實(shí)現(xiàn)真實(shí)的毛筆書(shū)寫(xiě)，缺乏真實(shí)感。胡旭東等人利用直角坐標(biāo)機(jī)器人完成了本地控制下的書(shū)
傳感器與微系統(tǒng) 2018年6期2018-06-05
- 基于力反饋的機(jī)械微點(diǎn)樣系統(tǒng)研究
搭建了一種基于力反饋的微點(diǎn)樣系統(tǒng)，既具有較高的靈敏度和分辨率，且系統(tǒng)簡(jiǎn)單，操作方便。關(guān)鍵詞：機(jī)械點(diǎn)樣微點(diǎn)陣技術(shù)；力反饋；微點(diǎn)樣系統(tǒng)；自動(dòng)點(diǎn)樣中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A0 引言機(jī)械點(diǎn)樣微點(diǎn)陣技術(shù)被廣泛應(yīng)用于多基因表達(dá)分析（又稱表達(dá)譜分析），即針對(duì)處于不同生理狀態(tài)的生物樣品（組織或細(xì)胞），分別合成代表各自總mRNA轉(zhuǎn)錄庫(kù)的靶分子（單鏈cDNAs），且分別用不同熒光素標(biāo)記，然后一起與微點(diǎn)陣雜交，達(dá)到對(duì)多個(gè)樣品的平行分析。另外，機(jī)械點(diǎn)樣微點(diǎn)陣技術(shù)還可應(yīng)
中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品 2018年5期2018-03-26
- 液壓泵的電液比例位移
電液比例位移-力反饋式排量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的組成及工作原理，它由電子放大器、電液比例三通閥—差動(dòng)活塞，反饋彈簧等件構(gòu)成了一個(gè)具有位移反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，該機(jī)構(gòu)的輸入量為輸給電液比例閥三通閥的電信號(hào)，輸出量為差動(dòng)活塞的位移，它轉(zhuǎn)化為排量，以此做輸出量跟蹤輸入信號(hào)。該變量機(jī)構(gòu)與相應(yīng)的液壓泵的本體部分組裝一起，形成了一個(gè)電液比例控制排量的液壓泵。本文對(duì)其變量特性進(jìn)行了分析和試驗(yàn)獲得了較好結(jié)果，由于變量機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、廉價(jià)、制作容易，能滿足要求，因此具有很好的應(yīng)用前景。關(guān)鍵
科技資訊 2018年36期2018-03-08
- 支持力反饋的膽囊虛擬手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)研究
15008支持力反饋的膽囊虛擬手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)研究季如寧蘇州大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，江蘇 蘇州 215008；蘇州市立醫(yī)院北區(qū) 醫(yī)學(xué)工程部，江蘇 蘇州 215008本文利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)搭建了一個(gè)支持力反饋的膽囊虛擬手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)。主要討論了本系統(tǒng)中涉及的軟組織虛擬模型構(gòu)建、碰撞檢測(cè)、力反饋計(jì)算、虛擬機(jī)器人的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制、虛擬環(huán)境搭建等關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方法。并對(duì)于傳統(tǒng)力反饋計(jì)算中存在的計(jì)算量大導(dǎo)致系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較差的問(wèn)題，提出了一種新的力反饋計(jì)算方法。通過(guò)在所
中國(guó)醫(yī)療設(shè)備 2017年12期2017-12-23
- 力反饋式射流管伺服閥建模及動(dòng)特性仿真研究*
710065）力反饋式射流管伺服閥建模及動(dòng)特性仿真研究*李曙光1，胡良謀1，曹克強(qiáng)1，謝志剛2，曹 偉2（1.空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院，西安 710038；2.飛行器控制一體化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，中航工業(yè)西安飛行自動(dòng)控制研究所，西安 710065）針對(duì)力反饋式射流管伺服閥動(dòng)特性不易預(yù)測(cè)的難題，通過(guò)采用建模仿真的方法來(lái)預(yù)測(cè)及優(yōu)化力反饋式射流管伺服閥的動(dòng)特性。建立了力反饋式射流管伺服閥的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)仿真試驗(yàn)研究，分析了其時(shí)域特性和頻域特性。最后在此基礎(chǔ)上，通
火力與指揮控制 2017年10期2017-11-17
- 面向高空幕墻安裝的力反饋遙操作系統(tǒng)研究
高空幕墻安裝的力反饋遙操作系統(tǒng)研究顏 晗 董躍巍 李鐵軍河北工業(yè)大學(xué)智能機(jī)電一體化研究所，天津，300132建立了一種能夠用于高空幕墻安裝的遙操作系統(tǒng)。為改善幕墻安裝機(jī)器人的操控性和穩(wěn)定性，在視覺(jué)反饋的基礎(chǔ)上加入力反饋，使操作者獲得良好的臨場(chǎng)感。根據(jù)結(jié)構(gòu)不對(duì)稱的主從機(jī)器人系統(tǒng)建立了主從機(jī)器人工作空間映射關(guān)系，確立了兩者的工作空間轉(zhuǎn)換關(guān)系。確立了機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法，應(yīng)用MATLAB進(jìn)行仿真驗(yàn)證。設(shè)計(jì)了用于軌跡矯正的模糊PID控制器，能夠很好地調(diào)節(jié)軌跡的偏移
中國(guó)機(jī)械工程 2017年16期2017-08-31
- 基于視覺(jué)和力反饋的機(jī)器人研拋聯(lián)合控制分析
2)基于視覺(jué)和力反饋的機(jī)器人研拋聯(lián)合控制分析于 淼，房書(shū)民(長(zhǎng)春大學(xué)機(jī)械與車輛工程學(xué)院，長(zhǎng)春130022)利用視覺(jué)傳感器和力傳感器融合技術(shù)對(duì)機(jī)械手研拋進(jìn)行聯(lián)合控制分析。研究過(guò)程中，通過(guò)視覺(jué)傳感器引導(dǎo)，確定加工點(diǎn)和加工軌跡，再與力控制相結(jié)合達(dá)到加工目的，即是視覺(jué)伺服與力混合控制。在混合控制模型中，本實(shí)驗(yàn)采用基于圖像的視覺(jué)伺服與力反饋融合的控制算法解決視覺(jué)與力之間的協(xié)調(diào)問(wèn)題。聯(lián)合控制；視覺(jué)伺服；力反饋；視覺(jué)與力混合控制0 引言在表面精密研拋加工行業(yè)中，相對(duì)于數(shù)
長(zhǎng)春大學(xué)學(xué)報(bào) 2017年6期2017-07-31
- 曲面輪廓恒力跟蹤的非線性雙閉環(huán)控制
力模型得到基于力反饋的運(yùn)動(dòng)傾角校正策略；另外，考慮到多維力傳感器維間耦合的影響，對(duì)Maxwell三維力傳感器的解耦矩陣進(jìn)行了標(biāo)定；同時(shí)，提出了力信號(hào)的自適應(yīng)慣性濾波方法，改善了濾波器的靈敏度和穩(wěn)定性，綜合性能提高了34.42%；最后，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了雙閉環(huán)控制方法能有效提高力控制精度和穩(wěn)定性，具有較強(qiáng)的可執(zhí)行性和適應(yīng)能力。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；力反饋；雙閉環(huán)控制；輪廓跟蹤；力傳感器DOI：中圖分類號(hào)：TP242.2文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：Nonlinear dua
電機(jī)與控制學(xué)報(bào) 2017年7期2017-07-10
- 上肢康復(fù)機(jī)器人建模與力反饋控制策略實(shí)驗(yàn)研究
復(fù)機(jī)器人建模與力反饋控制策略實(shí)驗(yàn)研究李雅楠1,2，左國(guó)坤2，崔志琴1，施長(zhǎng)城2，劉永永2（1.中北大學(xué)，太原 030051；2.中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所，寧波 210094）為改善患者在使用上肢康復(fù)機(jī)器人過(guò)程中的人機(jī)交互感，提升康復(fù)訓(xùn)練中人的體驗(yàn)感，在經(jīng)典控制策略中加入力反饋環(huán)節(jié)。建立基于力反饋控制算法的上肢康復(fù)機(jī)器人控制模型?；赟imulink對(duì)力反饋控制算法進(jìn)行仿真，獲取實(shí)驗(yàn)結(jié)果并進(jìn)行驗(yàn)證分析。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)?zāi)軌虻贸?span id="j5i0abt0b" class="hl">力反饋控制算法的有效性，并
制造業(yè)自動(dòng)化 2017年5期2017-06-15
- 力反饋主操作手附加力的補(bǔ)償策略研究
，300222力反饋主操作手附加力的補(bǔ)償策略研究贠今天1,2劉陽(yáng)陽(yáng)1楊全利3桑宏強(qiáng)1,21.天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，天津，300387 2.天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津，300387 3.天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)，天津，300222針對(duì)力反饋主操作手的連桿重力、關(guān)節(jié)摩擦力以及慣性力影響醫(yī)生真實(shí)感知反饋力信息的問(wèn)題，建立了一套完整的動(dòng)力學(xué)模型。基于力反饋主操作手動(dòng)力學(xué)模型，分別建立了主操作手的重力補(bǔ)償模型、摩擦力補(bǔ)償模型以及慣性力補(bǔ)償模型。通過(guò)力補(bǔ)償
中國(guó)機(jī)械工程 2017年10期2017-06-05
- 力反饋技術(shù)及其在教育教學(xué)中的應(yīng)用
李偉 戴佳佳力反饋技術(shù)及其在教育教學(xué)中的應(yīng)用劉路苗 李偉 戴佳佳（南京師范大學(xué) 教育科學(xué)學(xué)院,江蘇 南京 210000）力反饋技術(shù)的出現(xiàn)提供了一種新型的人機(jī)交互體驗(yàn)，它支持用戶通過(guò)力反饋設(shè)備感受計(jì)算機(jī)虛擬環(huán)境中的物體運(yùn)動(dòng)和力覺(jué)信息，是一種新型的教育教學(xué)手段。本文在介紹力反饋技術(shù)的基本概念、工作原理及主流的力反饋設(shè)備以及總結(jié)力反饋技術(shù)關(guān)鍵問(wèn)題的基礎(chǔ)上，分析和歸納整理了力反饋技術(shù)被引入教育領(lǐng)域所取得的成果，得出力反饋技術(shù)在教育教學(xué)中的應(yīng)用呈現(xiàn)教育教學(xué)層次多樣
數(shù)字教育 2017年2期2017-04-26
- 基于FPGA的二元脈沖調(diào)寬力反饋電路
的二元脈沖調(diào)寬力反饋電路王永彤，朱志剛，張沛晗，王 龍 (北京航天控制儀器研究所，北京100039)本文提出一種用于某單自由度液浮積分陀螺的二元脈沖調(diào)寬力反饋電路方案，并給出方案設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程、仿真分析以及實(shí)測(cè)結(jié)果。通過(guò)對(duì)比在同樣試驗(yàn)條件下的測(cè)試數(shù)據(jù)，本文設(shè)計(jì)的基于FPGA二元脈沖調(diào)寬力反饋電路的測(cè)試精度略高于常用的數(shù)字電壓表檢測(cè)方法，因此可獨(dú)立完成高精度測(cè)試而不需依賴其他輔助測(cè)試儀器。而且該電路采用數(shù)字化FPGA方案，針對(duì)不同測(cè)試要求，可以較靈活提高
導(dǎo)航與控制 2017年2期2017-04-20
- 沉浸式游戲
VEST全感力反饋背心不久，我們便率先拿到了評(píng)測(cè)實(shí)物，作為一個(gè)FPS游戲死忠，筆者懷著激動(dòng)的心情，開(kāi)啟了這次與眾不同的體驗(yàn)之旅。VR全感體系評(píng)測(cè)前，我先將話題回到《新潮電子》上期對(duì)數(shù)娛科技CEO林云帆的采訪中。在他的構(gòu)想中，INAVR品牌全稱是innovation augmented virtual reality，意為增強(qiáng)型虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，未來(lái)將打造成為一個(gè)視、觸、聽(tīng)、嗅、味覺(jué)五感官的整體系統(tǒng)，力反饋背心僅是第一款關(guān)于觸覺(jué)反饋的產(chǎn)品。在8月5日的發(fā)布會(huì)中
新潮電子 2016年9期2016-11-07
- 機(jī)器人主操作手力反饋模型誤差補(bǔ)償
機(jī)器人主操作手力反饋模型誤差補(bǔ)償宋瑩瑩1，邳志剛1，王宏民1，聶相舉2(1.黑龍江科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院， 哈爾濱 150022；2.黑龍江工程學(xué)院 電氣與信息工程學(xué)院， 哈爾濱 150050)根據(jù)骨科復(fù)位手術(shù)過(guò)程中醫(yī)生的動(dòng)作要求和從端機(jī)器人機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，建立了主操作手力反饋數(shù)學(xué)模型。通過(guò)測(cè)量從端實(shí)際的反饋力和主端輸入力可知，力信息在主操作端的復(fù)現(xiàn)值與從端反饋值之間存在一定誤差。 為了盡可能的減小力反饋誤差，采用三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的方法對(duì)力反饋模型誤差
黑龍江科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2016年2期2016-11-03
- 汽車換擋桿操縱力反饋舒適度測(cè)評(píng)方法
汽車換擋桿操縱力反饋舒適度測(cè)評(píng)方法劉明周張淼扈靜劉正瓊陳子昂合肥工業(yè)大學(xué)，合肥，230009基于汽車換擋桿的操縱力反饋特性，提出主客觀結(jié)合的換擋桿操控舒適性測(cè)評(píng)方法，以彌補(bǔ)主觀評(píng)價(jià)的不足。分析汽車換擋桿操縱力反饋隨操縱位移的變化特征以及駕駛者的個(gè)體差異，分別針對(duì)選擋、進(jìn)擋和退擋過(guò)程提取相對(duì)力反饋極值和相對(duì)操縱剛度作為客觀測(cè)評(píng)指標(biāo)；利用粒子群優(yōu)化算法(PSO)對(duì)前向反饋(BP)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行改進(jìn)，從而建立面向換擋桿操縱力反饋舒適性的PSO-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)測(cè)評(píng)模型
中國(guó)機(jī)械工程 2016年15期2016-09-13
- 虛擬手術(shù)中表面網(wǎng)格模型的力反饋算法與仿真
表面網(wǎng)格模型的力反饋算法與仿真潘家輝1朱玲利21(華南師范大學(xué)軟件學(xué)院廣東 南海 528225)2(洛陽(yáng)師范學(xué)院信息技術(shù)學(xué)院河南 洛陽(yáng) 471002)摘要提出一個(gè)帶力反饋的虛擬腹部外科手術(shù)系統(tǒng)，并重點(diǎn)研究及實(shí)現(xiàn)了基于表面網(wǎng)格模型的力反饋算法。為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使用基于線段與表面三角網(wǎng)格的碰撞檢測(cè)方法；基于四階Runge-Kutta方法的表面網(wǎng)格mass-spring模型進(jìn)行變形仿真；基于力的廣度優(yōu)先傳播來(lái)解決變形仿真的局部性。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該原型系
計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2016年6期2016-07-19
- 基于散射矩陣的時(shí)延力反饋遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性研究
散射矩陣的時(shí)延力反饋遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性研究天津中德職業(yè)技術(shù)學(xué)院航空航天與汽車學(xué)院 王春絮 天津商業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院 李立鵬【摘要】具有力反饋功能的遙操作系統(tǒng)一般采用雙邊控制方式，系統(tǒng)的主從端在傳輸過(guò)程中存在一定的時(shí)延，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性遭到破壞。本文利用二端口網(wǎng)絡(luò)將遙操作系統(tǒng)的通信環(huán)節(jié)模擬成無(wú)損耗傳輸線，有效地解決了具有力反饋功能的遙操作系統(tǒng)在存在時(shí)延的情況下的穩(wěn)定性問(wèn)題，實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果表明，該方法能給保證系統(tǒng)較高的穩(wěn)定性?！娟P(guān)鍵詞】時(shí)延；力反饋；穩(wěn)定性遙操作系統(tǒng)
電子世界 2016年10期2016-07-01
- 繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的關(guān)節(jié)柔順控制研究
力學(xué)模型，借助力反饋和PID控制算法對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行柔順控制，通過(guò)多次力控實(shí)驗(yàn)，來(lái)分析PID算法對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的柔順控制效果。關(guān)鍵詞：繩牽引；并聯(lián)機(jī)器人；柔順控制；力反饋中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2016）09-0246-04Research on the Joint Compliance Control of Cable-Driven Parallel RobotGONG Ding-wei， LIANG Yan-yan
電腦知識(shí)與技術(shù) 2016年9期2016-05-18
- 主從式機(jī)器人系統(tǒng)中力反饋的實(shí)現(xiàn)
式機(jī)器人系統(tǒng)中力反饋的實(shí)現(xiàn)盛國(guó)棟1曹其新1潘鐵文2冷春濤1顧凱11.上海交通大學(xué),上海,2002402.第二軍醫(yī)大學(xué)附屬上海長(zhǎng)征醫(yī)院,上海,200003設(shè)計(jì)了一套適用于醫(yī)療和裝備維修的主從式機(jī)器人系統(tǒng)，并對(duì)其力反饋實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。采用六維力傳感器獲得了從端的受力情況，并對(duì)獲得的力信息進(jìn)行了濾波、離線坐標(biāo)系標(biāo)定和重力補(bǔ)償?shù)忍幚?，提高?span id="j5i0abt0b" class="hl">力反饋信息的準(zhǔn)確性和抗干擾能力。為進(jìn)一步減小主從位置誤差對(duì)系統(tǒng)的影響，在力反饋中實(shí)時(shí)附加一個(gè)與主從位置誤差反向的作用力,并將其
中國(guó)機(jī)械工程 2015年9期2015-10-28
- 基于力反饋搖桿的移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的研究
k 2搖桿提供力反饋，用以提高虛擬環(huán)境中的力覺(jué)感受,增加對(duì)機(jī)器人操作的可靠性、穩(wěn)定性。移動(dòng)機(jī)器人常用的是速度控制，由于主操作設(shè)備運(yùn)動(dòng)空間受限，所以位置控制很少使用，但兩者結(jié)合或許可以達(dá)到比單一控制更好的效果，本文基于力反饋以及視頻和狀態(tài)反饋信息，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的兩種控制方法進(jìn)行了分析研究。1 移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)可以分為服務(wù)器端、客戶端、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)3部分，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，客戶端包括力反饋搖桿和筆記本電腦，服務(wù)器端包括移動(dòng)機(jī)器人本體和內(nèi)置
機(jī)械制造 2015年3期2015-06-12
- 磁流變線控轉(zhuǎn)向力反饋裝置的設(shè)計(jì)與優(yōu)化*
磁流變線控轉(zhuǎn)向力反饋裝置的設(shè)計(jì)與優(yōu)化*盧少波,何耀斌,胡林濤,康學(xué)忠(重慶大學(xué),機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，重慶 400044)基于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求，設(shè)計(jì)了一種利用轉(zhuǎn)子周面和端面混合工作模式的磁流變力反饋裝置。提出了混合工作模式力矩模型及其磁路與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，并運(yùn)用有限元分析方法驗(yàn)證了理論設(shè)計(jì)方法的有效性。通過(guò)與周、端面單一模式對(duì)比分析表明，在產(chǎn)生相同力矩的情況下，混合模式可使結(jié)構(gòu)更為緊湊；而為獲得盡可能大的力矩，端面積與周面積比的合理范圍在2～8之間。在特
汽車工程 2015年12期2015-06-09
- 基于MATLAB的力反饋兩級(jí)電液伺服閥建模與仿真
大級(jí)的第一級(jí)。力反饋兩級(jí)電液伺服閥正是由于綜合了雙噴嘴擋板閥和四邊滑閥各自的優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于各類電液伺服系統(tǒng)中[2，3]。因此，進(jìn)行力反饋兩級(jí)電液伺服閥的建模仿真分析和性能優(yōu)化的研究對(duì)提升整個(gè)電液伺服系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)性能和可靠性有重要的意義。1 伺服閥工作原理和仿真模型1.1 伺服閥結(jié)構(gòu)和工作原理力反饋兩級(jí)電液伺服閥的結(jié)構(gòu)如圖1所示，由第一級(jí)雙噴嘴擋板閥和第二級(jí)零開(kāi)口四邊滑閥所組成。雙噴嘴擋板閥中擋板的運(yùn)動(dòng)由永磁動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。反饋桿下端小球卡在閥芯槽中
液壓與氣動(dòng) 2015年5期2015-04-16
- 基于力反饋控制進(jìn)給的電化學(xué)放電加工方法
本文提出了基于力反饋控制進(jìn)給方式的電化學(xué)放電加工技術(shù)，分析其加工原理，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。1 基本原理1.1 ECDM的基本原理電化學(xué)放電加工的基本原理見(jiàn)圖1。直流或脈沖電源的負(fù)極和正極分別接工具電極和輔助電極，兩電極都浸沒(méi)在電解液中，輔助電極比工具電極的表面積要大得多；工件置于工具電極的正下方附近；電解液為堿性溶液（NaOH或KOH）。當(dāng)施加在兩電極之間的電壓較低時(shí)，電極間僅有電化學(xué)反應(yīng)發(fā)生，工具電極（陰極）表面有氫氣氣泡產(chǎn)生；當(dāng)電壓升高，工具電極上的氣泡
電加工與模具 2015年3期2015-01-23
- 基于力反饋的虛擬拆卸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究
不斷增多?；?span id="j5i0abt0b" class="hl">力反饋的虛擬拆卸系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)主要是將虛擬現(xiàn)實(shí)與力反饋器相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)更好的人機(jī)交互。人們可以通過(guò)更多的感官來(lái)更好地實(shí)現(xiàn)與虛擬世界的交流。自20世紀(jì)90年代以來(lái)，力/觸覺(jué)反饋的研究蓬勃發(fā)展，目前已經(jīng)取得了一定的研究成果[1]。國(guó)內(nèi)外絕大多數(shù)力反饋研究是基于Phantom（一種具有6自由度輸入，可產(chǎn)生3自由度力反饋的設(shè)備），研究主要針對(duì)剛體或者柔體的力/觸覺(jué)反饋，但該力反饋設(shè)備價(jià)格昂貴，難于商用和推廣。國(guó)內(nèi)江南大學(xué)的張秋菊、童明等人自行研制了基于電磁
圖學(xué)學(xué)報(bào) 2014年3期2014-07-09
- 基于力反饋設(shè)備的文檢虛擬觸摸鑒定方法
景中再現(xiàn)，通過(guò)力反饋觸摸交互設(shè)備進(jìn)行三維觸摸鑒定。這種觸摸鑒定不僅能夠從視覺(jué)上，而且可以從觸覺(jué)上多方位比對(duì)文檢物證特征，提高文檢的可靠性。本文采用陰影恢復(fù)形狀法（SFS）[3-4]獲取檢材圖像每個(gè)像素的相對(duì)高度信息，與圖像的二維坐標(biāo)構(gòu)成三維數(shù)據(jù)，在虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中三維重構(gòu)[5-6]、貼圖渲染，并用力反饋交互設(shè)備在重構(gòu)的三維檢材模型上觸摸（碰撞檢測(cè)），將碰撞檢測(cè)的觸摸力輸出到力反饋設(shè)備[7-8]，再現(xiàn)文檢圖像的觸摸特征。實(shí)驗(yàn)表明，虛擬三維重構(gòu)技術(shù)將文檢等物證圖
計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2014年9期2014-04-03
- 基于單點(diǎn)式力反饋器的虛擬裝配研究
0）基于單點(diǎn)式力反饋器的虛擬裝配研究盧麗婷， 劉 林， 熊 ?。ㄈA南理工大學(xué)設(shè)計(jì)學(xué)院，廣東 廣州 510640）針對(duì)PHANToM Desktop力反饋器工作空間狹小的問(wèn)題，提出改進(jìn)的動(dòng)態(tài)空間匹配算法和代理點(diǎn)移出視錐體時(shí)的漫游技術(shù)。首先分析設(shè)備工作空間在三維方向與視錐體的匹配關(guān)系，通過(guò)對(duì)x、y和z軸方向進(jìn)行空間匹配，實(shí)現(xiàn)近視點(diǎn)處操作精度高和遠(yuǎn)視點(diǎn)處可視范圍大；然后利用映射區(qū)外的工作空間進(jìn)行視點(diǎn)漫游，可以擴(kuò)展虛擬裝配可視范圍。在虛擬裝配過(guò)程中，實(shí)時(shí)地計(jì)算代理
圖學(xué)學(xué)報(bào) 2014年2期2014-03-06
- 遙操作機(jī)器人系統(tǒng)主從控制策略
穩(wěn)定, 同時(shí)使力反饋時(shí)延遙操作系統(tǒng)的性能得到很大的改善.文獻(xiàn)[7]針對(duì)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)通信時(shí)延引起系統(tǒng)不穩(wěn)定以及性能下降等問(wèn)題研究了一種采用阻抗匹配方法分析系統(tǒng)在有時(shí)延和無(wú)時(shí)延情況下透明性的新方法在保證穩(wěn)定的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了良好的透明性.針對(duì)以上問(wèn)題,文中搭建了一套適用于醫(yī)療和裝備維修的小延時(shí)主從式機(jī)器人系統(tǒng),并對(duì)其位置控制策略及力反饋策略做了相應(yīng)研究.1 主從式機(jī)器人系統(tǒng)1.1 系統(tǒng)總體描述該系統(tǒng)包括主手、從手、主控計(jì)算機(jī)、顯示設(shè)備、從手前端工具、網(wǎng)絡(luò)攝像頭
- 中脘穴針刺的力反饋研究
反饋的同時(shí)加入力反饋來(lái)模擬真實(shí)世界中的觸覺(jué),從而為探討中脘穴針刺的安全性、提高臨床針刺療效奠定較好的基礎(chǔ),現(xiàn)將研究結(jié)果報(bào)告如下。1 材料1.1 數(shù)據(jù)來(lái)源利用中瑞合制Omega 1Dof針灸專用力傳感儀,由針灸專家對(duì)38例自愿者進(jìn)行雙側(cè)“中脘穴”共76次手法測(cè)試,直接獲得中脘穴進(jìn)針位移、速度、力度力反饋曲線不同數(shù)據(jù),利用德國(guó)漢堡大學(xué)基于可視化人體數(shù)據(jù)集開(kāi)發(fā)的三維可視化VOXEL-MAN操作平臺(tái)[3],結(jié)合上海中醫(yī)藥大學(xué)嚴(yán)振國(guó)教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組多年來(lái)對(duì)腧穴解剖結(jié)
上海針灸雜志 2013年8期2013-09-25
- 航空中的力反饋技術(shù)*
京210016力反饋(Force Feedback)本來(lái)是一種虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)。隨著科技的發(fā)展，力反饋技術(shù)在航空領(lǐng)域的研究引起了科學(xué)家的關(guān)注，例如無(wú)人機(jī)遙操作、提高飛機(jī)飛行安全性等方面。最近幾十年，大量的研究聚焦于解決遙操作機(jī)器人的內(nèi)在問(wèn)題，后來(lái)隨著無(wú)人機(jī)的發(fā)展需要，無(wú)人機(jī)遙操作成為了熱點(diǎn)領(lǐng)域［1–14］。在無(wú)人機(jī)遙操作中，操作者與無(wú)人機(jī)從物理上分離，配備有控制接口的地面控制站主要負(fù)責(zé)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)飛行。地面控制站所獲得的控制信息通常是視覺(jué)的。安裝在無(wú)人機(jī)上的攝像
航天控制 2012年4期2012-03-20
- 虛擬環(huán)境下基于力反饋的釘孔裝配
功能中添加一個(gè)力反饋裝置，允許工程師對(duì)于復(fù)雜裝配的附加洞察，通過(guò)觸覺(jué)將進(jìn)一步提高設(shè)計(jì)質(zhì)量。從而使得一個(gè)簡(jiǎn)單的電腦變成一個(gè)虛擬裝配生產(chǎn)線，去觀察和感覺(jué)產(chǎn)品是如何從設(shè)計(jì)到制造到裝配。這將使問(wèn)題在設(shè)計(jì)階段就可以被及時(shí)發(fā)現(xiàn)、得以糾正，通過(guò)觸覺(jué)界面或虛擬觸覺(jué)就可以實(shí)現(xiàn)。而這項(xiàng)工作的重點(diǎn)是創(chuàng)建一個(gè)應(yīng)用程序允許用戶完成虛擬裝配任務(wù)，本文就以釘孔裝配為例展開(kāi)研究。1 力反饋系統(tǒng)力反饋系統(tǒng)可以看作是一個(gè)有人參與的雙向閉環(huán)系統(tǒng)。如圖1、圖2所示，操作者操作力反饋設(shè)備PHANT
長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） 2011年2期2011-03-16
- 一種三維力反饋手控器*
SB接口的三維力反饋手控器，可實(shí)現(xiàn)物體形狀觸覺(jué)和柔性觸覺(jué)感知再現(xiàn)，為觸覺(jué)感知裝置提供一種新的解決方案。1 三維力反饋手控器硬件設(shè)計(jì)三維力反饋手控器示意圖如圖1所示。三維力反饋手控器由操作手柄、XYZ三軸機(jī)械機(jī)構(gòu)、直流伺服電機(jī)及其光電編碼器、控制箱、支架和配重塊共同組成。手柄用于操作，三軸機(jī)械機(jī)構(gòu)用以實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動(dòng)，電機(jī)用來(lái)控制力矩輸出，光電編碼器實(shí)現(xiàn)運(yùn)行信息測(cè)量，控制箱內(nèi)有電源、測(cè)控電路等，支架用于支撐整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)，配重塊用于保持機(jī)械結(jié)構(gòu)的平衡。圖1 三維力
傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2010年10期2010-10-08