周 霞，何建忠，王寶磊

（上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院，上海200093）

0 引 言

移動(dòng)機(jī)器人擁有豐富的外部感知設(shè)備，可以作為信息融合技術(shù)研究的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，數(shù)據(jù)融合技術(shù)能夠?qū)υ夹畔⑦M(jìn)行整合處理，為機(jī)器人快速跟隨提供理想的伺服信息［1］，因此，研究多傳感器信息融合伺服的移動(dòng)機(jī)器人快速跟隨問題重點(diǎn)在于將上述兩方面內(nèi)容的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行結(jié)合［2］。實(shí)際研究中，文獻(xiàn) ［3］利用蒙特卡羅粒子濾波方法將多傳感器信息進(jìn)行融合，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人快速精確定位進(jìn)行伺服，保證了快速性和精確性；文獻(xiàn) ［4］利用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法將里程計(jì)和超聲波信息進(jìn)行融合，應(yīng)用于機(jī)器人定位研究，消除了里程計(jì)的累計(jì)誤差；文獻(xiàn) ［5－6］分別利用自適應(yīng)加權(quán)融合算法和智能推理方法對(duì)紅外傳感器信息和超聲波信息進(jìn)行融合，并且應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人避障研究，從實(shí)驗(yàn)仿真的角度驗(yàn)證了算法的有效性和實(shí)用性。上述文獻(xiàn)在取得研究進(jìn)展的同時(shí)，也表現(xiàn)出了一定的局限性，主要是信息融合的層次單一，僅進(jìn)行特征級(jí)融合或像素級(jí)融合，當(dāng)傳感器種類、數(shù)量增多時(shí)就會(huì)產(chǎn)生決策上的沖突，不能滿足機(jī)器人復(fù)雜任務(wù)的要求。本論文結(jié)合快速跟隨任務(wù)的需要，從像素級(jí)、特征級(jí)、決策級(jí)3個(gè)層次對(duì)采集信息進(jìn)行融合，涉及的移動(dòng)機(jī)器人外部感知設(shè)備包括雙目攝像機(jī)、單目云臺(tái)攝像機(jī)、激光雷達(dá)、聲納、紅外傳感器、麥克風(fēng)、光電編碼器等。

1 移動(dòng)機(jī)器人傳感器外部世界感知

1.1 雙目攝像機(jī)視覺導(dǎo)航

移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航包括目標(biāo)檢測(cè)、坐標(biāo)定位和濾波預(yù)測(cè)三部分。

目標(biāo)檢測(cè)模塊的實(shí)現(xiàn)是通過對(duì)目標(biāo)的特征顏色識(shí)別進(jìn)行的，常用色彩空間有RGB、HIS、YUV等色彩空間。RGB空間以紅色R、綠色G、藍(lán)色B等3種基色為坐標(biāo)軸。YUV空間由亮度Y和兩個(gè)色度信號(hào)U、V為坐標(biāo)軸。兩空間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下

如果目標(biāo)非純色，則可以通過實(shí)驗(yàn)的方法對(duì)目標(biāo)特征色進(jìn)行標(biāo)定。本文目標(biāo)特征色為偏淺紅色，采用實(shí)驗(yàn)法，目標(biāo)特征色YUV空間表示如下

通過以上工作即可完成對(duì)目標(biāo)特征色的檢測(cè)，進(jìn)而對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理，求取目標(biāo)幾何中心。

目標(biāo)定位模塊的實(shí)現(xiàn)是通過雙目視覺三維測(cè)量原理完成的。

對(duì)圖1假定左目攝像機(jī)坐標(biāo)系O－XYZ為慣性坐標(biāo)系，O1－X1Y1為左目相機(jī)圖像坐標(biāo)系，f1為左目攝像機(jī)焦距，Or－XrYr為右目攝像機(jī)圖像坐標(biāo)系，fr為右目攝像機(jī)焦距，當(dāng)空間中某一點(diǎn)在左右圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)分別為 （x1，y1）和（xr，yr）時(shí)，慣性坐標(biāo)系中坐標(biāo)位置可由式 （3）算出［7］

其中，左右目攝像機(jī)相對(duì)位置平移向量為旋轉(zhuǎn)矩陣當(dāng)雙目攝像機(jī)采用圖2所示規(guī)則放置f＝fr＝f1時(shí)，式 （3）可化簡(jiǎn)為式 （4）

式中：d——左右目設(shè)想投影中心連線的距離。

本文利用卡爾曼濾波技術(shù)進(jìn)行預(yù)測(cè)，卡爾曼濾波由狀態(tài)方程、量測(cè)方程以及預(yù)測(cè)遞推公式組成，分別如式（5）式 （7）所示

式中：x（k）、y（k）——機(jī)器人在慣性系下x方向和y方向的位移，——相應(yīng)速度，T ——采樣周期，w（k）——隨機(jī)誤差

式中：x1（k）、y1（k）——信號(hào)測(cè)量值，vx1（k）、vy1（k）——隨機(jī)噪聲

式中：Qk、Rk——w（k）、v（k）的方差，Ak、Ck表示式 （5）、式 （6）狀態(tài)矩陣。

1.2 移動(dòng)機(jī)器人避障設(shè)計(jì)

移動(dòng)機(jī)器人可用于避障設(shè)計(jì)的傳感器包括激光雷達(dá)、超聲波傳感器以及紅外傳感器。鑒于3種傳感器性能，本文避障模塊設(shè)計(jì)中將紅外傳感器屏蔽，主要利用激光雷達(dá)和超聲波傳感器［8］。

激光雷達(dá)適合于近距離避障，超聲波適合遠(yuǎn)距離避障，因此本文對(duì)兩種傳感器返回的數(shù)據(jù)按照自適應(yīng)的方法進(jìn)行融合，即返回?cái)?shù)據(jù)距離遠(yuǎn)則對(duì)超聲波數(shù)據(jù)加以較大的權(quán)重，返回距離近則對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)加以較大的權(quán)重。激光雷達(dá)避障策略采用VHF方法［9］，即以柵格表示環(huán)境進(jìn)行避障。該方法首先通過空間變換將慣性坐標(biāo)系下環(huán)境信息變換到以機(jī)器人為圓心的極坐標(biāo)系中建立柵格地圖，然后根據(jù)需要將柵格地圖進(jìn)行分層，這里分層從內(nèi)到外應(yīng)至少包括三層，即禁區(qū)層、影響層和無關(guān)層，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入禁區(qū)層時(shí)，應(yīng)該立即停止并按原路線返回至安全位置，機(jī)器人進(jìn)入影響層時(shí)應(yīng)按照事先定好的避障軌跡進(jìn)行移動(dòng)，機(jī)器人在無關(guān)層不考慮避障，本文地圖分層如圖3所示。

圖3 激光雷達(dá)柵格地圖

在避障軌跡選擇上，本文借鑒勢(shì)場(chǎng)法［10］的思想，將機(jī)器人的跟隨目標(biāo)視為引力，將柵格地圖中的障礙物視為斥力，其加權(quán)合力方向即為機(jī)器人避障軌跡方向，這里加權(quán)系數(shù)根據(jù)障礙物位于柵格地圖的所在層進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，越往內(nèi)層斥力加權(quán)系數(shù)越大，越往外層引力系數(shù)越小。超聲波傳感器避障原理較為簡(jiǎn)單，但是由于超聲波在一定情況下會(huì)由于特殊障礙物表面使發(fā)射光不能正常返回相應(yīng)的傳感器，因此需要進(jìn)行合適的建模與處理。本文是與激光雷達(dá)配合使用，且主要用于遠(yuǎn)距離避障，因此采用處理較為快速的中軸線傳感模型及容忍函數(shù)的濾波方法。實(shí)際避障中超聲波傳感器反饋結(jié)果如圖4所示。

圖4 超聲波傳感器反饋

1.3 機(jī)器人自定位模塊設(shè)計(jì)

機(jī)器人自定位模塊是通過位于機(jī)器人輪部的光電編碼器反饋信息處理實(shí)現(xiàn)的，反饋信息包括左輪速度v1和右輪速度vr，在兩輪距離d已知情況下，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角速度，前向速度在一個(gè)采樣周期內(nèi)機(jī)器人導(dǎo)航角變化為Δθ＝w t，則第i次采樣后機(jī)器人導(dǎo)航角為θi＝θi－1＋Δθ。將機(jī)器人前向速度變換到慣性系下因此，一個(gè)周期內(nèi)機(jī)器人在慣性坐標(biāo)系下x方向和y方向位移變化量分別為第i次采樣后機(jī)器人x 方向和y方向坐標(biāo)值為完成初步的機(jī)器人自定位。假設(shè)機(jī)器人速度不會(huì)在短時(shí)間內(nèi)發(fā)生劇烈變化，系統(tǒng)誤差服從均值為0的正態(tài)分布，采用滑動(dòng)平均濾波方案，取得了理想的機(jī)器人自定位結(jié)果。

1.4 人機(jī)交互模塊設(shè)計(jì)

人機(jī)交互模塊包括人機(jī)語音交互和人機(jī)手勢(shì)交互，主要用于機(jī)器人跟隨的開始、停止、以及緊急處理等需要人對(duì)機(jī)器人進(jìn)行干涉的情況。

人機(jī)語音交互采用微軟公司提供的Speech SDK進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，利用命令識(shí)別模式將需要識(shí)別的語音信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)，加上識(shí)別標(biāo)簽后對(duì)使用者進(jìn)行聲音學(xué)習(xí)訓(xùn)練，訓(xùn)練完成即可以較高精度識(shí)別使用者發(fā)出來的語音命令并產(chǎn)生交互決定。人機(jī)手勢(shì)交互是指噪音較大時(shí)人通過手勢(shì)對(duì)機(jī)器人發(fā)出干涉信號(hào)，本文手勢(shì)識(shí)別采取基于特征的識(shí)別方法，首先利用單目云臺(tái)攝像機(jī)對(duì)手勢(shì)進(jìn)行取樣，然后根據(jù)膚色對(duì)取樣照片進(jìn)行二值化處理，計(jì)算手勢(shì)面積與輪廓周長(zhǎng)比，利用這個(gè)比值的不同完成對(duì)不同手勢(shì)的識(shí)別，進(jìn)而根據(jù)識(shí)別結(jié)果產(chǎn)生相應(yīng)的交互決定。

2 跟隨策略及系統(tǒng)集成

2.1 機(jī)器人跟隨策略

機(jī)器人上電開機(jī)后，使用者首先利用人機(jī)交互模塊相向機(jī)器人發(fā)送跟隨指令，機(jī)器人接到指令后開始跟隨，否則保持原有狀態(tài)繼續(xù)等待。機(jī)器人進(jìn)入跟隨狀態(tài)后，同時(shí)利用雙目攝像導(dǎo)航模塊對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位和避障模塊進(jìn)行避障，如果需要避障則產(chǎn)生避障動(dòng)作，否則正常導(dǎo)航。

需要特別注意的是當(dāng)跟隨目標(biāo)停止運(yùn)動(dòng)并且機(jī)器人已經(jīng)靠近目標(biāo)時(shí)，導(dǎo)航模塊會(huì)給出信息使機(jī)器人繼續(xù)跟隨，而避障模塊則誤認(rèn)為是障礙物采取避障，因此產(chǎn)生動(dòng)作沖突，本文對(duì)這種情況給出的特殊處理是讓機(jī)器人原地等待。另外機(jī)器人在跟隨過程中，機(jī)器人會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)優(yōu)先級(jí)更高的人機(jī)交互模塊，響應(yīng)使用者的干涉指令。機(jī)器人自定位模塊則通過顯示終端對(duì)機(jī)器人移動(dòng)路線進(jìn)行顯示，機(jī)器人跟隨整體策略如圖5所示。

2.2 系統(tǒng)集成

圖5 機(jī)器人快速跟隨整體策略

由于本文跟隨用的機(jī)器人機(jī)械主體及硬件部分是提前設(shè)計(jì)好的，因此系統(tǒng)集成主要指軟硬件結(jié)合的集成和軟件自身的設(shè)計(jì)優(yōu)化。在前文介紹的傳感器模塊中，都用相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集卡與主控機(jī)進(jìn)行通信，而主機(jī)中的信息處理是通過軟件完成的，因此需要設(shè)計(jì)合理的機(jī)器人軟硬件接口，構(gòu)建一個(gè)硬件采集數(shù)據(jù)與軟件信息處理的中介。軟件開發(fā)語言C＋＋的COM中IUnknown接口為此提供了方便，利用它可以方便的構(gòu)造出相應(yīng)的機(jī)器人軟硬件接口，本文機(jī)器人使用設(shè)計(jì)的是可裁剪的IMTObject接口。這個(gè)接口負(fù)責(zé)對(duì)其它接口進(jìn)行統(tǒng)一管理與協(xié)調(diào)，其他接口按照需要在這個(gè)接口基礎(chǔ)上進(jìn)行繼承衍生，主要設(shè)備接口 （IMTDEVICE）包括運(yùn)動(dòng)Motion接口 （包括電機(jī)和編碼器）、視覺Image接口、聲音Voice接口、超聲UltraSonic接口和激光雷達(dá)Laser接口，整體接口關(guān)系示意圖如圖6所示。

圖6 機(jī)器人接口關(guān)系

由于機(jī)器人是一種高度自主的智能設(shè)備，因此在軟件設(shè)計(jì)時(shí)首先要構(gòu)建一個(gè)良好的框架對(duì)軟件進(jìn)行支撐，使其能正確有效的調(diào)節(jié)管理機(jī)器人感知、分析、決策、執(zhí)行等各模塊的關(guān)系，即軟件需要滿足開放性和模塊化的要求。結(jié)合前文介紹的軟硬件接口，本文軟件框架采用分布式智能系統(tǒng)的多智能體結(jié)構(gòu) （MAS）。具體設(shè)計(jì)時(shí)，以 Microsoft Visual Studio 2003為開發(fā)工具。為保證模塊間獨(dú)立運(yùn)行減少耦合影響，使用多線程技術(shù)進(jìn)行并行處理，本文軟件開設(shè)的線程一共有6個(gè)，分別為機(jī)器人視覺導(dǎo)航線程、激光雷達(dá)線程、超聲波線程、運(yùn)動(dòng)線程、人機(jī)交互線程和MFC用戶顯示線程。另外，為加快軟件開發(fā)速度，保證軟件開發(fā)質(zhì)量，本文還是用了開源的OPENCV庫、微軟Speech SDK 5.1語音識(shí)別庫和 XML技術(shù)。

3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

實(shí)驗(yàn)環(huán)境選擇普通實(shí)驗(yàn)辦公場(chǎng)所，引導(dǎo)者按照參考跟隨地圖要求引導(dǎo)機(jī)器人完成快速跟隨任務(wù)，實(shí)驗(yàn)環(huán)境參考跟隨地圖如圖7所示。實(shí)驗(yàn)開始時(shí)，機(jī)器人位于起始點(diǎn)A點(diǎn)開機(jī)上電，引導(dǎo)者站在與機(jī)器人一定距離B點(diǎn)向機(jī)器人通過語音發(fā)送跟隨指令，機(jī)器人開始靠近引導(dǎo)者，這個(gè)過程中，AB間會(huì)不斷有干擾者穿插經(jīng)過。機(jī)器人避開干擾，到達(dá)引導(dǎo)者所在的B點(diǎn)時(shí)，干擾者開始發(fā)出聲音干擾引導(dǎo)者的語音指令，引導(dǎo)者向機(jī)器人發(fā)出手勢(shì)指令使機(jī)器人原地等待并且前進(jìn)至遠(yuǎn)距離C點(diǎn)，機(jī)器人開始對(duì)引導(dǎo)者進(jìn)行遠(yuǎn)距離跟隨。遠(yuǎn)距離跟隨的下一任務(wù)為經(jīng)過障礙區(qū)并自動(dòng)避障，完成避障后機(jī)器人進(jìn)入D點(diǎn)開始在引導(dǎo)者引導(dǎo)下巡航至終點(diǎn)E。

圖7 實(shí)驗(yàn)環(huán)境參考跟隨地圖

實(shí)驗(yàn)中，AB段、BC段和DE段對(duì)應(yīng)的傳感器信息融合包括雙目視覺導(dǎo)航模塊的像素級(jí)信息融合、雙目視覺導(dǎo)航模塊與人機(jī)交互模塊以及機(jī)器人自定位模塊的決策級(jí)融合；CD段對(duì)應(yīng)的傳感器信息融合除以上兩種融合外，還包括機(jī)器人避障模塊中激光雷達(dá)與超聲波傳感器返回?cái)?shù)據(jù)的特征級(jí)融合。

實(shí)驗(yàn)效果可以從圖8、圖9、圖10所示的曲線圖加以分析。從圖8可以直觀的看出，機(jī)器人能夠基本在引導(dǎo)者引導(dǎo)下按照參考地圖完成跟隨任務(wù)。綜合分析圖9和圖10中，在圖7參考跟隨地圖的AB段，機(jī)器人從A點(diǎn)前進(jìn)至B點(diǎn)，這個(gè)過程中，機(jī)器人與引導(dǎo)者的距離持續(xù)減小到安全距離；機(jī)器人接到引導(dǎo)者的手勢(shì)指令后，暫停前進(jìn)，與引導(dǎo)者的距離不斷增大；圖7參考跟隨地圖的BC段對(duì)應(yīng)實(shí)際機(jī)器人遠(yuǎn)距離跟隨過程，此時(shí)機(jī)器人速度及與引導(dǎo)者距離的性狀與第AB相類似；圖7CD段對(duì)應(yīng)機(jī)器人的避障過程，這個(gè)過程中機(jī)器人由于障礙物的限制，速度變化很快，與引導(dǎo)者距離相對(duì)適中；圖7DE段為機(jī)器人巡航回到終點(diǎn)，性狀與AB、BC段相類似。另外，整個(gè)機(jī)器人快速跟隨過程用時(shí)132s，途徑距離約20m，能夠快速順利進(jìn)行人機(jī)有交互、巡航、避障，完成跟隨任務(wù)。

4 結(jié)束語

本文討論了移動(dòng)機(jī)器人快速跟隨中傳感器信息融合伺服的應(yīng)用問題，根據(jù)傳感器信息采集處理原理，給出了合適的跟隨策略以及軟硬件集成方案，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證此方案能夠很好地解決信息融合單一的問題，在進(jìn)行特征級(jí)融合或像素級(jí)融合時(shí)，能夠很好地解決傳感器種類、數(shù)量增多時(shí)產(chǎn)生的決策上的沖突，移動(dòng)機(jī)器人能夠快速順利的完成復(fù)雜任務(wù)。本文所述方案應(yīng)用于2011年全國(guó)服務(wù)機(jī)器人大賽快速跟隨比賽中也取得了良好的效果。實(shí)驗(yàn)和實(shí)踐結(jié)果都表明了本文方案的有效性和可行性。

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