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基于無加速車道非自主車環(huán)境的自主車路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是無人駕駛汽車實際運(yùn)行的一個重要問題，目前的規(guī)劃算法是假設(shè)預(yù)先定義一個有序交通的加速車道，這種算法不適用于鄉(xiāng)村無序的交通。當(dāng)考慮不同車輛的速度和尺寸時，盡管無序混亂的交通有比較高的交通帶寬容量，但不同車輛所表現(xiàn)出的駕駛行為是不同的，本文對這種行為進(jìn)行了仿真研究。研究目的是創(chuàng)建考慮無車間通信的有人駕駛和無人駕駛汽車的混合交通路徑規(guī)劃算法。由于每輛車都會受到其附近車輛的影響，因此假設(shè)所有的車輛都在一個無限的直道上行駛，駕駛員可以根據(jù)前后車狀況進(jìn)行決策。表現(xiàn)出來的行為有障礙規(guī)避、超車、讓車、跟隨和調(diào)整橫向車道位置等。缺少汽車通信是規(guī)劃的一個主要問題，因此每輛車都需要實時跟蹤其它車輛來修改路徑。該仿真研究為無人駕駛汽車在無序混亂的交通情況下行駛邁出的一步，還有其它一些規(guī)劃問題需要解決，如十字路口、并道、轉(zhuǎn)向和定位等。

開發(fā)了一套自主車在混亂交通下的路徑規(guī)劃算法，建立了Matlab數(shù)學(xué)模型，并且針對各個工況進(jìn)行了仿真驗證。

開發(fā)自主車在非自主車和障礙之間運(yùn)行的路徑規(guī)劃算法的目的旨在解決無加速車道直線行駛時的路徑規(guī)劃問題，特別適用于超車時的決策。真實數(shù)據(jù)集將揭示更多的實際模型，并說明其如何影響交通環(huán)境。真實數(shù)據(jù)集中的所有模型都能夠在無加速車道上運(yùn)行并模擬真實道路環(huán)境，本文所研究的路徑規(guī)劃方法，只模擬了這些模型中的一種在無加速車道情況下設(shè)計和驗證其它更多的模型將會是未來研究的難點(diǎn)。

刊名：Journal of Power Sources（英）

刊期：2013年第26卷

作者：Rahul Kala et al

編譯：薛雷