顏宏文,盧格宇
YAN Hongwen,LU Geyu
長沙理工大學(xué) 計(jì)算機(jī)與通信工程學(xué)院,長沙 410114
School of Computer&Communication Engineering,Changsha University of Science&Technology,Changsha 410114,China
CNKI網(wǎng)絡(luò)出版:2017-07-06,http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2127.TP.20170706.0758.002.html
目前,風(fēng)能作為一種清潔、有利于生態(tài)環(huán)境的可再生能源[1],已經(jīng)受到越來越多國家的重視。然而,風(fēng)速具有隨機(jī)性、不穩(wěn)定性和非線性的特征[2],這些會(huì)對(duì)風(fēng)力發(fā)電的電力系統(tǒng)造成一定的影響,為了確保電力系統(tǒng)的安全性,需要對(duì)風(fēng)速進(jìn)行短期的預(yù)測(cè)來提前做好相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施。
近些年來,國內(nèi)外的學(xué)者研究出了大量的風(fēng)速預(yù)測(cè)模型。到目前為止,主要有物理方法、統(tǒng)計(jì)方法和混合模型三種方法[3-4]。物理模型使用物理因素來估計(jì)未來的風(fēng)速[5],其中數(shù)值天氣預(yù)報(bào)模型(Numerical Weather Prediction,NWP)是所有物理模型中最常用的一種。統(tǒng)計(jì)方法主要通過歷史數(shù)據(jù)來構(gòu)建模型。有四種傳統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)模型:自回歸模型(Autoregressive Model,AR)、移動(dòng)平均模型(Moving Average Model,MA)、自回歸移動(dòng)平均模型(Autoregressive Moving Average Model,ARMA)[6]和自回歸整合移動(dòng)平均模型(Autoregressive Integrated Moving Average Model,ARIMA)[7]。由于物理模型和統(tǒng)計(jì)模型的局限性,一些混合模型被提出,研究表明,混合模型預(yù)測(cè)比單個(gè)預(yù)測(cè)模型會(huì)有更好的預(yù)測(cè)結(jié)果[8]。最常見的有兩種混合策略,一種策略是混合信號(hào)分解算法和機(jī)器學(xué)習(xí)算法,通過信號(hào)分解算法把風(fēng)速序列分解成一系列的穩(wěn)定分量,然后通過機(jī)器學(xué)習(xí)算法例如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、支持向量機(jī)等對(duì)每個(gè)分量分別進(jìn)行預(yù)測(cè),最后把預(yù)測(cè)的結(jié)果重構(gòu)起來得到最終的預(yù)測(cè)結(jié)果,Wang等[9]提出了經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)和簡單遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Elman Neural Network,ENN)的混合預(yù)測(cè)模型,該模型思想為EMD分解算法把原始的風(fēng)速數(shù)據(jù)集分解成一系列的固有模態(tài)分量,然后利用ENN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練每個(gè)固有模態(tài)分量;另一種策略是混合智能優(yōu)化算法和機(jī)器學(xué)習(xí)算法,通過智能優(yōu)化算法優(yōu)化機(jī)器學(xué)習(xí)算法的參數(shù),然后通過優(yōu)化后的機(jī)器學(xué)習(xí)算法進(jìn)行預(yù)測(cè),其中常利用到的智能優(yōu)化算法包括遺傳算法、進(jìn)化算法、粒子群算法和模擬退火算法等,基于此種策略,Jiang等[10]提出了模擬退火算法(Simulated Annealing,SA)和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混合預(yù)測(cè)模型,該模型思想為通過SA算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練參數(shù)來提高BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)性能。
本文基于混合信號(hào)分解算法與機(jī)器學(xué)習(xí)算法的混合策略提出了基于CEEMD-WT和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混合預(yù)測(cè)模型。CEEMD信號(hào)分解算法相比于其他的信號(hào)分解算法能更好地解決模態(tài)混疊問題,WT算法主要用來對(duì)CEEMD信號(hào)分解后的固有模態(tài)分量進(jìn)行二次去噪,卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包含多層感知器并且能得到更加細(xì)節(jié)具體的特征。與傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只對(duì)單一的風(fēng)速序列進(jìn)行訓(xùn)練不同的是,通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以學(xué)習(xí)出風(fēng)速對(duì)應(yīng)的溫度、當(dāng)?shù)貧鈮骸⒑F矫鏆鈮?、風(fēng)向和風(fēng)切變的屬性特征。實(shí)驗(yàn)表明,該模型能大大降低預(yù)測(cè)風(fēng)速的誤差。
卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種深度學(xué)習(xí)方法,近年來在模式識(shí)別、圖像分類[11]方面有著重要的應(yīng)用。它的整體結(jié)構(gòu)由卷積層、子樣本層以及全連接層組成,其訓(xùn)練流程如圖1所示。
在卷積層中,先前的層的特征映射與卷積核進(jìn)行卷積計(jì)算并且通過激勵(lì)函數(shù)生成輸出的特征映射。每個(gè)輸出的特征映射可能組合了多個(gè)輸入特征映射的卷積。通常,卷積計(jì)算有如下公式:
其中,Mj表示選擇的輸入特征映射;每個(gè)輸出特征映射會(huì)加上一個(gè)偏置參數(shù)b;?號(hào)表示卷積核k在l-1層卷積層上與所有相關(guān)聯(lián)的特征映射作卷積運(yùn)算;激勵(lì)函數(shù) f(?)則取Sigmoid函數(shù)。
圖1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練流程
在子樣本層中,其輸入特征來自于上一層的輸出特征,并從中提取局部特征。子樣本層的局部特征提取如下式:
其中,down(?)表示子取樣函數(shù),本文采用的操作是取特征值的平均值;表示該層的輸出特征映射;激勵(lì)函數(shù)f(?)與卷積層相同,取Sigmoid函數(shù);表示該層的輸入特征映射,即上一層的輸出特征映射;子取樣函數(shù)會(huì)乘上一個(gè)偏置參數(shù)β;每個(gè)輸出特征映射會(huì)加上一個(gè)偏置參數(shù)b。
全接連層是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的最后一層,把多個(gè)卷積層和子樣本層卷積計(jì)算得到的特征映射作為全連接層的輸入特征,經(jīng)過全接連層的計(jì)算得到最終的輸出向量。全接連層計(jì)算如下式:
其中,xl表示最終的輸出向量;f(?)取Sigmoid函數(shù);Kl表示第l-1層與第l層的權(quán)重;每個(gè)輸出加上總的偏置參數(shù)b得到最終的輸出向量。
完備總體經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition,CEEMD)是經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(EMD)算法的改進(jìn)算法。EMD算法[12]是一種分析非線性和非平穩(wěn)序列的方法。該算法能把一個(gè)序列分解成一系列不同頻率的子序列稱之為固有模態(tài)函數(shù)(Intrinsic Mode Function,IMF)。然而,EMD算法存在模態(tài)混疊的缺點(diǎn)[13],模態(tài)混疊會(huì)影響分解的固有模態(tài)函數(shù)的精確度。
為了減輕模態(tài)混疊帶來的影響,Torres等[14]提出了CEEMD方法。CEEMD算法是一種噪聲輔助方法。在CEEMD算法中,分解的模態(tài)表示為~,于是可以計(jì)算第一個(gè)唯一的殘差為:
其中,x(t)表示原始信號(hào);給x(t)加上i組高斯白噪聲信號(hào)后,分別應(yīng)用EMD算法分解這些信號(hào)可以得到它們模態(tài)IMF,對(duì)這i個(gè)模態(tài)進(jìn)行加總平均可以得到CEEMD算法的第一個(gè)固有模態(tài)函數(shù);然后,對(duì)r1(t)添加不同實(shí)現(xiàn)的噪聲并進(jìn)行與上述相同的操作可以得到CEEMD算法的第二個(gè)固有模態(tài)函數(shù),則下一個(gè)殘差為r2(t),計(jì)算;最后對(duì)剩余模態(tài)繼續(xù)上述操作直到滿足條件時(shí)結(jié)束,可以得到最后分解的固有模態(tài)分量和殘差。
小波變換(WT)是一種常用的信號(hào)分析方法,特別是在時(shí)域和頻域上有較好的分析能力。近些年來,由于其優(yōu)秀的去噪效果,在非線性、非穩(wěn)定的時(shí)間序列去噪方面有較多的應(yīng)用[15]。
利用小波變換去噪聲方法的步驟如下:
(1)已知數(shù)據(jù)集 y=y1,y2,…,yN,其中N=2J并且J∈Z,則通過離散小波變換計(jì)算小波系數(shù)wjk(y)為:
(2)對(duì)每個(gè)數(shù)量級(jí) j=m,…,J-1估計(jì)它們的噪聲方差為:
其中med(?)表示求中位數(shù)。
(3)計(jì)算每個(gè)數(shù)量級(jí) j的閾值Tj為:
(4)對(duì)于 k=1,2,…,2j,軟閾值估計(jì)為:
由于風(fēng)速序列具有非線性,不穩(wěn)定的特點(diǎn),直接把原始風(fēng)速序列作為輸入會(huì)使最后的風(fēng)速預(yù)測(cè)結(jié)果誤差比較大。針對(duì)以上的問題,本文擬采用完備總體經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解(CEEMD)先把原始風(fēng)速序列分解成一系列的相對(duì)穩(wěn)定、平穩(wěn)的固有模態(tài)函數(shù)和一個(gè)殘差;然后利用小波變換(WT)對(duì)每個(gè)固有模態(tài)函數(shù)進(jìn)行二次去噪;接著把二次去噪后的固有模態(tài)函數(shù)、殘差和相對(duì)應(yīng)時(shí)刻的溫度、當(dāng)?shù)貧鈮?、海平面氣壓、風(fēng)向和風(fēng)切變作為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入,對(duì)它們進(jìn)行訓(xùn)練,得到每個(gè)固有模態(tài)函數(shù)和殘差的預(yù)測(cè)量;最后重構(gòu)這些固有模態(tài)函數(shù)和殘差預(yù)測(cè)量可以得到最后的預(yù)測(cè)結(jié)果。該模型的流程如圖2所示。
圖2 風(fēng)速預(yù)測(cè)流程圖
從圖2可以看出IMF1,IMF2,…,IMFn表示CEEMD算法分解的n個(gè)固有模態(tài)函數(shù)表示用小波二次去噪后的固有模態(tài)函數(shù)表示經(jīng)過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練后預(yù)測(cè)的固有模態(tài)函數(shù)。最后重構(gòu)n個(gè)IMF''和預(yù)測(cè)的殘差序列可以得到最終的預(yù)測(cè)結(jié)果。
為了訓(xùn)練出更準(zhǔn)確的風(fēng)速特征,本文利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入數(shù)據(jù)為二維的特點(diǎn),把包括風(fēng)速、溫度、當(dāng)?shù)貧鈮骸⒑F矫鏆鈮?、風(fēng)向和風(fēng)切變這6個(gè)屬性的風(fēng)速記錄作為輸入。各屬性說明如表1所示。
表1 風(fēng)速記錄屬性說明
本文中,由于每個(gè)去噪后的固有模態(tài)函數(shù)是一個(gè)向量,假設(shè)一個(gè)固有模態(tài)函數(shù)有m個(gè)數(shù)據(jù),加上上述風(fēng)速在對(duì)應(yīng)時(shí)刻的5個(gè)屬性,可知卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層有6×m個(gè)神經(jīng)元,那么輸入數(shù)據(jù)即為6×m的矩陣。設(shè)置第一層卷積層有6個(gè)特征映射,其中第1個(gè)特征映射有1×(m-p+1)個(gè)神經(jīng)元,該特征映射表示輸入風(fēng)速的特征映射,其中 p表示接受域的寬度,接受域的長度為1,則1×p表示接受域的大小;其他5個(gè)特征映射中的每個(gè)映射分別有4×(m-p+1)個(gè)神經(jīng)元,這5個(gè)特征映射分別表示輸入屬性溫度、當(dāng)?shù)貧鈮?、海平面氣壓、風(fēng)向和風(fēng)切變中任意4個(gè)屬性的特征映射;于是第一層子樣本層有6個(gè)特征映射,第1個(gè)特征映射有1×[(m-p+1)/2]個(gè)神經(jīng)元,其余5個(gè)特征映射有4×[(m-p+1)/2]個(gè)神經(jīng)元;然后進(jìn)行第二次卷積和第二次子取樣,第二次卷積層有21個(gè)特征映射,每個(gè)特征映射有1×[(m-p+1)/2-p+1]個(gè)神經(jīng)元,第二次子樣本層有1×[(m-p+1)/2-p+1]/2個(gè)神經(jīng)元,分布在21個(gè)特征映射上;最后,通過全連接層處理可以輸出m′個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)。根據(jù)圖1以及上述說明,本文的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練流程如圖3所示。
圖3 本文卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練流程
根據(jù)2.1節(jié)和3.2節(jié),可以總結(jié)出適應(yīng)本模型的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練步驟如下:
(1)從風(fēng)速數(shù)據(jù)集中取一個(gè)樣本集(X,Yp),X表示輸入的風(fēng)速記錄,Yp表示真實(shí)的輸出風(fēng)速。
(2)初始化卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù):第一層卷積層的特征映射數(shù)量,接收域的大小,第一層子樣本層的特征映射數(shù)量,第二層卷積層的特征映射數(shù)量,第二層子樣本層的特征映射數(shù)量。
(3)利用式(1)對(duì)第一層卷積層中的風(fēng)速和其他屬性分別進(jìn)行特征提取。
(4)利用式(2)對(duì)第一層子樣本層進(jìn)行局部特征映射。
(5)第二層卷積層進(jìn)行第二次卷積。
(6)第二層子樣本層與步驟(4)相同進(jìn)行局部特征映射。
(7)全連接層利用式(3)計(jì)算出輸出向量Op。
(8)計(jì)算真實(shí)的輸出Yp與實(shí)際的輸出Op的差值。
(9)根據(jù)梯度下降法,反向傳播調(diào)整權(quán)重。
(10)判斷迭代是否結(jié)束,如果結(jié)束則輸出最終的預(yù)測(cè)值;否則,回到步驟(3)繼續(xù)訓(xùn)練。
輸入:m個(gè)數(shù)據(jù)的風(fēng)速序列s[τ]及τ時(shí)刻對(duì)應(yīng)的溫度序列 t[τ]、當(dāng)?shù)貧鈮盒蛄?p[τ]、海平面氣壓序列sp[τ]、風(fēng)向序列 d[τ]和風(fēng)切變序列 sh[τ]。
輸出:m′個(gè)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)的風(fēng)速序列s[τ′]。
步驟1應(yīng)用2.2節(jié)中的CEEMD算法對(duì)s[τ]進(jìn)行分解,分解后得到n個(gè)固有模態(tài)函數(shù)分別為 IMF1[τ],IMF2[τ],…,IMFn[τ]和一個(gè)殘差序列 r[τ]。其中,這 n個(gè)固有模態(tài)分量和殘差序列r[τ]都為1×m的向量。
步驟2應(yīng)用2.3節(jié)中的WT算法對(duì)步驟1得到的n個(gè)固有模態(tài)函數(shù)分別進(jìn)行二次去噪,得到二次去噪后的固有模態(tài)函數(shù)
步驟3對(duì)步驟2經(jīng)過二次去噪處理后得到的n個(gè)固有模態(tài)函數(shù)和步驟1中得到的殘差序列r[τ]分別與t[τ]、p[τ]、sp[τ]、d[τ]和 sh[τ]作為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入。
步驟4根據(jù)3.3節(jié)中卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練步驟對(duì)步驟3的輸入進(jìn)行訓(xùn)練。設(shè)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù):第一層卷積層的特征映射數(shù)量為6,接收域的大小為1×p,第一層子樣本層的特征映射數(shù)量為6,第二層卷積層的特征映射數(shù)量為21,第二層子樣本層的特征映射數(shù)量為21。
步驟5重復(fù)步驟4共n+1次,得到n個(gè)固有模態(tài)分量的預(yù)測(cè)值和一個(gè)殘差序列的預(yù)測(cè)值,分別為。其中,它們都為1×m′的向量。
該組患者接受阿司匹林(國藥準(zhǔn)字J20130078;拜耳醫(yī)藥保健有限公司生產(chǎn))治療方案,初次及次日服用劑量為300 mg,從第3 d開始調(diào)整服用劑量,100 mg/次,1次/d。
步驟6把步驟5中得到的結(jié)果全部重構(gòu)得到最終的預(yù)測(cè)結(jié)果 s[τ′]。
實(shí)驗(yàn)采用的數(shù)據(jù)集取自位于科羅拉多山脈的美國國家風(fēng)速觀測(cè)站(http://www.nrel.gov/midc/nwtc_m2)。本文選取2014年8月1日一共1 440條風(fēng)速數(shù)據(jù),每一分鐘取一次平均風(fēng)速,并且以1 296條數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集,以后144條數(shù)據(jù)作為測(cè)試數(shù)據(jù)集。在數(shù)據(jù)集中,每條風(fēng)速記錄包括風(fēng)速、溫度、當(dāng)?shù)貧鈮?、海平面氣壓、風(fēng)向和風(fēng)切變6個(gè)屬性。部分風(fēng)速記錄數(shù)據(jù)如表2所示。
表2 部分風(fēng)速記錄
采用MATLAB對(duì)本文提出的模型進(jìn)行風(fēng)速預(yù)測(cè)實(shí)驗(yàn),并把本文提出的模型分別與單一CNN預(yù)測(cè)模型、文獻(xiàn)[7]中提出的ARIMA預(yù)測(cè)模型、文獻(xiàn)[9]中提出的EMD-ENN預(yù)測(cè)模型和文獻(xiàn)[10]中提出的SA-BP預(yù)測(cè)模型相比較。比較的指標(biāo)用絕對(duì)平均誤差(Mean Absolute Error,MAE)、絕對(duì)平均百分比誤差(Mean Absolute Percentage Error,MAPE)和均方根誤差(Root Mean Square Error,RMSE)表示,它們的計(jì)算方法如式(10)~(12)所示。
其中,x(τ)表示原始風(fēng)速序列,x?(τ)表示預(yù)測(cè)的風(fēng)速序列。
首先對(duì)風(fēng)速訓(xùn)練數(shù)據(jù)集進(jìn)行CEEMD分解和小波二次去噪,能得到10個(gè)固有模態(tài)函數(shù)和1個(gè)殘差序列,如圖4(a)~(k)所示。
圖4 CEEMD分解后和小波二次去噪后的10個(gè)固有模態(tài)函數(shù)
然后利用式(9)對(duì)圖4中的固有模態(tài)函數(shù)和殘差進(jìn)行重構(gòu),得到重構(gòu)的風(fēng)速序列,重構(gòu)的風(fēng)速序列與原始風(fēng)速序列的比較如圖5所示。
圖5 重構(gòu)序列與原始序列
從圖5可以看出重構(gòu)的風(fēng)速序列保留了原始序列的絕大部分的特征,消除了一些陡峭的極值,極大地增強(qiáng)了序列的穩(wěn)定性,這表明CEEMD算法的分解和WT算法的二次去噪效果是非常理想的。最后,對(duì)圖4中的每個(gè)固有模態(tài)函數(shù)和殘差分別加上3.2節(jié)中提到的5個(gè)屬性進(jìn)行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練預(yù)測(cè),根據(jù)3.2節(jié)及圖3,設(shè)置本文模型中卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練參數(shù)如表3所示。
表3 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置
得到預(yù)測(cè)的結(jié)果后,對(duì)預(yù)測(cè)的固有模態(tài)函數(shù)和殘差進(jìn)行重構(gòu)能得到最后的預(yù)測(cè)結(jié)果,如圖6所示。根據(jù)式(10)~(12)可以計(jì)算出風(fēng)速預(yù)測(cè)的 MAPE、MAE 和RMSE分別為2.484%、0.082 m/s和0.106 m/s。
圖6 本文提出的模型預(yù)測(cè)風(fēng)速與原始風(fēng)速
對(duì)ARIMA預(yù)測(cè)模型、CNN預(yù)測(cè)模型、EMD-ENN預(yù)測(cè)模型和SA-BP預(yù)測(cè)模型在相同數(shù)據(jù)情況下分別進(jìn)行預(yù)測(cè)實(shí)驗(yàn),它們的預(yù)測(cè)風(fēng)速與原始風(fēng)速的比較如圖7(a)~(d)所示,SA-BP模型和EMD-ENN模型這兩個(gè)混合預(yù)測(cè)模型的預(yù)測(cè)結(jié)果明顯好于CNN模型和ARIMA模型這兩個(gè)單一預(yù)測(cè)模型。為了更準(zhǔn)確地描述這些模型預(yù)測(cè)效果的好壞,分別計(jì)算它們的評(píng)價(jià)指標(biāo)MAE、MAPE和RMSE如表4所示。
圖7 其他四種模型的預(yù)測(cè)風(fēng)速與原始風(fēng)速的比較
表4 五種不同模型的風(fēng)速預(yù)測(cè)誤差
本文針對(duì)風(fēng)速的不穩(wěn)定性和多變性,提出了CEEMDWT和卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混合模型來提高短期風(fēng)速預(yù)測(cè)的精確度。該模型的主要思路是把不穩(wěn)定的風(fēng)速序列轉(zhuǎn)化成一些相對(duì)穩(wěn)定的分量,再對(duì)每個(gè)分量進(jìn)行預(yù)測(cè)重構(gòu)得到最后的預(yù)測(cè)結(jié)果。通過大量實(shí)驗(yàn)并且與其他4個(gè)預(yù)測(cè)模型對(duì)比,該模型的預(yù)測(cè)精度更高。然而該模型中的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需要花費(fèi)大量的時(shí)間來訓(xùn)練,隨著卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)卷積層和子樣本層層數(shù)的增加,訓(xùn)練時(shí)間會(huì)更大,不適用于數(shù)據(jù)量巨大的情況;而且卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)接受域的大小的確定也是一大難點(diǎn),目前的方法都是憑借以往的經(jīng)驗(yàn)。所以下一步提高預(yù)測(cè)精度的研究工作可以把該模型應(yīng)用到Hadoop或Spark等大數(shù)據(jù)平臺(tái)上和接受域大小的選取。
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