目標(biāo)模擬器、車(chē)載圖傳以及衛(wèi)星模擬器連接,測(cè)試盒通過(guò)與導(dǎo)彈、車(chē)載圖傳等的通信等交互工作,快速高效地實(shí)現(xiàn)了某反坦克導(dǎo)彈的工作全流程的各部件功能與性能的測(cè)試任務(wù)。1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成及工作原理某反坦克導(dǎo)彈測(cè)試系統(tǒng)由筆記本、USB測(cè)試盒和LXI測(cè)試盒、復(fù)合目標(biāo)模擬器、車(chē)載圖傳、衛(wèi)星模擬器等組成,系統(tǒng)組成示意圖如圖1所示。圖1 某測(cè)試系統(tǒng)組成示意圖某導(dǎo)彈被測(cè)試時(shí),將導(dǎo)彈放置在測(cè)試臺(tái)或振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)上,各測(cè)試設(shè)備放置在便攜測(cè)試桌上,復(fù)合目標(biāo)模擬器放置在三腳架上。筆記本通過(guò)網(wǎng)線

楊江波一、《南詔圖傳》概述《南詔圖傳》為紙本設(shè)色， 長(zhǎng)580.2厘米，寬31.5厘米，由南詔最后一任統(tǒng)治者——“中興皇帝”舜化貞命大臣王奉宗、張順等人主持，由兩人帶領(lǐng)的畫(huà)工團(tuán)隊(duì)繪制而成，現(xiàn)藏于日本國(guó)近畿地方京都府藤井有鄰館。因畫(huà)卷末載有“中興二年三月十四日……等謹(jǐn)”字樣而得名，《南詔圖傳》（以下簡(jiǎn)稱(chēng)《圖傳》），又稱(chēng)《南詔中興畫(huà)卷》《南詔中興國(guó)史畫(huà)卷》?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">圖傳》分為圖畫(huà)卷和文字卷兩部分，圖畫(huà)卷主要分為四個(gè)部分：觀音幻化，蒙氏開(kāi)國(guó)；梵僧化度蠻夷部族；文武皇帝禮

裝進(jìn)口袋或背包。圖傳性能從 MiniSE 的 Wi-Fi 圖傳升級(jí)到了 OcuSync2.0，實(shí)現(xiàn)了高清圖傳距離從 4 千米到最遠(yuǎn) 10 千米的大幅提升，抗干擾能力出眾，畫(huà)面穩(wěn)定流暢。參考價(jià)格：約2388元4.OPPO Find N2 Flip 折疊屏手機(jī)OPPO Find N2 Flip手機(jī)采用超輕固精工擬椎式鉸鏈，使用強(qiáng)度更高的航天級(jí)合金材料，成功將鉸鏈結(jié)構(gòu)小型化，并帶來(lái)強(qiáng)度上的提升。該機(jī)展開(kāi)后的厚度僅 7.45mm，重量191克，與普通直板機(jī)型沒(méi)有區(qū)

61000）無(wú)線圖傳即無(wú)線圖像傳輸系統(tǒng)，主要是指無(wú)需線纜鋪設(shè)，借助無(wú)線電波實(shí)現(xiàn)圖像傳輸?shù)南到y(tǒng)。當(dāng)前，常見(jiàn)無(wú)線傳播介質(zhì)主要包含無(wú)線電波、紅外線以及微波等，近年來(lái)，無(wú)線圖傳技術(shù)逐漸成熟，無(wú)線圖傳的傳輸距離與畫(huà)面質(zhì)量穩(wěn)步提升，相較而言，覆蓋面亦有所擴(kuò)大，主要使用于應(yīng)急指揮、視頻監(jiān)控等領(lǐng)域。通過(guò)將無(wú)線圖傳技術(shù)引入于滅火救援工作的方式，消防人員能夠借助無(wú)線圖傳技術(shù)及時(shí)掌握火災(zāi)信息，并及時(shí)作出判斷制定有效救援方案，實(shí)現(xiàn)滅火救援及時(shí)性與有效性的提升。對(duì)此，本文將從概述、

0504）《南詔圖傳》是最早記錄南詔國(guó)的紙本繪畫(huà)藝術(shù)資料，成畫(huà)于南詔中興二年（公元898 年），由《圖畫(huà)卷》和《文字卷》兩部分組成，是研究南詔歷史、文化、宗教的重要資料。我們從《南詔圖傳》中的畫(huà)卷物象可以感受到這一時(shí)期南詔本地文化與周邊文化的交流，這種文化交流孕育了當(dāng)?shù)厝嗣竦拿褡逡庾R(shí)和審美意識(shí)，形成了具有鮮明地域特色的南詔文化?！赌显t圖傳》作為一幅神圣的宗教畫(huà)軸，其中的鳥(niǎo)意象是一個(gè)獨(dú)特的符號(hào)，不能簡(jiǎn)單地視為漢文化中的“金烏”①，其文化內(nèi)涵是什么，源于何，對(duì)

的4G/5G無(wú)線圖傳綜合管理平臺(tái)包括總站4G/5G無(wú)線圖傳綜合管理總平臺(tái)、多個(gè)支隊(duì)4G/5G無(wú)線圖傳綜合管理子平臺(tái)以及無(wú)線圖傳設(shè)備。將子平臺(tái)統(tǒng)一接入總站總平臺(tái)，同時(shí)將原有圖傳設(shè)備全部劃分接入各自子平臺(tái)，然后通過(guò)子平臺(tái)統(tǒng)一級(jí)聯(lián)到總站總平臺(tái)，總站統(tǒng)一指揮，統(tǒng)一調(diào)度，支隊(duì)平臺(tái)獨(dú)立分管分控，滿(mǎn)足第三方設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議接入，滿(mǎn)足未來(lái)5年無(wú)線圖傳設(shè)備的不斷接入。1 平臺(tái)建設(shè)的背景介紹無(wú)線圖傳是高清音視頻無(wú)線傳輸?shù)暮?jiǎn)稱(chēng)，車(chē)載執(zhí)法記錄儀、單兵圖傳應(yīng)急處突裝備、邊防查緝車(chē)、便

OpenMV無(wú)線圖傳技術(shù)的搜救機(jī)械狗。這款機(jī)械狗具有體型小、體重輕等優(yōu)點(diǎn)，可以在狹小區(qū)域活動(dòng)并把圖像實(shí)時(shí)傳輸給操作者，實(shí)現(xiàn)輔助搜救功能。1 搜救機(jī)械狗的總體設(shè)計(jì)搜救機(jī)械狗的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括控制模塊、運(yùn)動(dòng)模塊和圖傳模塊。機(jī)械狗的身體為一塊長(zhǎng)35 cm、寬10 cm、高10 mm的亞格力板，其上裝有電池、控制模塊(STM32F103ZET6)和藍(lán)牙。運(yùn)動(dòng)模塊由12個(gè)舵機(jī)(ZX20D)、8條大小腿和舵機(jī)支架組成，腿部的兩個(gè)關(guān)節(jié)使用3個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)12個(gè)自由度

視覺(jué)跟蹤的多功能圖傳系統(tǒng)設(shè)計(jì)唐 哲 韋 超 黃喜軍 楊永晉 陳 澤（桂林電子科技大學(xué)，廣西 桂林 541004）文章主要介紹一種基于樹(shù)莓派和單片機(jī)的多功能圖傳系統(tǒng)，其由樹(shù)莓派主機(jī)、無(wú)線網(wǎng)卡、基于單片機(jī)和mavlink協(xié)議的飛行控制系統(tǒng)、電池和開(kāi)關(guān)電源模塊組成。工作時(shí)由帶有攝像頭一端的主機(jī)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)卡廣播視頻編碼信號(hào)和通過(guò)串口讀取到的姿態(tài)信號(hào)，接收端主機(jī)網(wǎng)卡接收到信號(hào)并解碼后通過(guò)USB協(xié)議或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議傳輸?shù)绞謾C(jī)、電腦或平板上，即可實(shí)時(shí)瀏覽畫(huà)面和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)等數(shù)

、規(guī)劃飛行航線。圖傳是通過(guò)天線向外輻射電磁波來(lái)發(fā)送信息，超過(guò)一定距離后收發(fā)不穩(wěn)定，而Mavic 3 采用新一代O3+圖傳系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)15km 超遠(yuǎn)圖傳距離，實(shí)時(shí)傳輸 1080p/60fps 圖傳畫(huà)面。裝載有 DJI Cellular 圖傳模塊，在原有圖傳信號(hào)被樓宇、山丘或林木遮擋時(shí)，Mavic 3 可以借助蜂窩網(wǎng)絡(luò)通信，保持圖傳畫(huà)面的通暢連接。Mavic 3 安裝有多個(gè)視覺(jué)傳感器，搭載全新的 APAS 5.0(高級(jí)飛行輔助系統(tǒng))，可以更快、更順暢地規(guī)避航線

取[3]。無(wú)人機(jī)圖傳信號(hào)為非高斯信號(hào)[4]，故雙譜分析法適用于無(wú)人機(jī)圖傳信號(hào)的處理，但直接將雙譜作為特征進(jìn)行無(wú)人機(jī)分類(lèi)，存在數(shù)據(jù)維數(shù)高和計(jì)算復(fù)雜的問(wèn)題，需要進(jìn)行二次特征提取。文獻(xiàn)[5]采用矩形積分法實(shí)現(xiàn)特征降維，文獻(xiàn)[6]利用 Fisher類(lèi)測(cè)度選出最具目標(biāo)分辨能力的若干雙譜特征，文獻(xiàn)[7]提取雙譜的平坦度、譜亮度和譜滾降度三類(lèi)譜特征組成特征向量實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)降維，文獻(xiàn)[8]提取雙譜幅度特征、矩特征和加權(quán)中心三個(gè)特征實(shí)現(xiàn)降維，文獻(xiàn)[9]利用灰度共生矩陣提取雙譜三

“眼睛”的無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)也與時(shí)俱進(jìn)。無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)可把自帶影像設(shè)備采集的影像信息及時(shí)傳輸?shù)降孛娑斯┓治霾⒖刂茻o(wú)人機(jī)完成特定的任務(wù)[2]，目前大多數(shù)無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離圖傳，但是在畫(huà)質(zhì)和傳輸速率上還不能完全滿(mǎn)足一些行業(yè)對(duì)高清實(shí)時(shí)的更高要求。5G技術(shù)的出現(xiàn)及應(yīng)用研究則為無(wú)人機(jī)圖傳在畫(huà)質(zhì)和傳輸速率上的突破帶來(lái)了契機(jī)。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)5G無(wú)人機(jī)圖傳的研究及應(yīng)用主要放在高清視頻直播和巡檢方面，隨著5G應(yīng)用于圖傳的發(fā)展，必將推動(dòng)無(wú)人機(jī)在多個(gè)行業(yè)的深入應(yīng)用[3]，例

[1]《解析南詔圖傳背后的歷史隱情》。[2]11-16對(duì)阿嵯耶觀音在云南出現(xiàn)的時(shí)代、南詔王室開(kāi)始供奉阿嵯耶觀音的時(shí)代，以及阿嵯耶造像形制的來(lái)源進(jìn)行了分析。認(rèn)為南詔王室供奉阿嵯耶觀音，應(yīng)該是在勸佑豐王到世隆皇帝的時(shí)代。而世隆皇帝到隆舜帝時(shí)代，是阿嵯耶觀音的所謂“真形”確立，而這個(gè)“真形”造像是集各地佛教觀音造型的一個(gè)綜合產(chǎn)物。中興皇帝在組織編撰《南詔圖傳》時(shí)，表面上是面臨著蕃、漢、胡、梵傳入圣教的爭(zhēng)議，實(shí)質(zhì)上反應(yīng)出世隆皇帝到舜化貞帝時(shí)代的世家大族和僧團(tuán)之間的

光跟焦系統(tǒng)、無(wú)線圖傳控制系統(tǒng)等，售價(jià)46888元起。禪思X9云臺(tái)相機(jī)分為8K和6K兩個(gè)版本，前者最高能拍攝8K 75fps的視頻，后者則支持6K 60fps或4K 120fps。兩個(gè)版本都能提供14擋動(dòng)態(tài)范圍，分別有800/4000和800/5000的雙原生ISO。在云臺(tái)部分，大疆在Ronin 4D上引入了Z軸穩(wěn)定，配合基于向下ToF、前后雙視覺(jué)感應(yīng)器、內(nèi)建慣性感應(yīng)器和氣壓計(jì)的全新算法。官方表示，Ronin 4D比大部分相機(jī)加三軸云臺(tái)的組合都要來(lái)得更輕、更

，此方法可以實(shí)現(xiàn)圖傳，但存在一定的局限性：圖1 無(wú)人機(jī)接入華平單兵設(shè)備圖傳拓?fù)鋱D（1）操作復(fù)雜，需要至少兩人以上配合方可進(jìn)行操作。（2）場(chǎng)地受限，必須在有華平指揮視頻終端的地點(diǎn)，即各級(jí)指揮中心等場(chǎng)所才能看到無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)回傳圖像。（3）限制條件較多，不支持多終端（如手機(jī)、筆記本電腦、平板）及多地點(diǎn)觀看。（4）部分消防救援站無(wú)華平設(shè)備，故此方法僅支隊(duì)級(jí)通信保障人員可做到無(wú)人機(jī)圖像回傳，不具備普遍性，更喪失了第一現(xiàn)場(chǎng)的畫(huà)面，不具備時(shí)效性。優(yōu)點(diǎn)是可上傳圖像至總隊(duì)及部

得尤為重要。單兵圖傳憑借其實(shí)時(shí)監(jiān)控、部署簡(jiǎn)單以及機(jī)動(dòng)性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)被廣泛應(yīng)用于應(yīng)急通信領(lǐng)域。在道路受阻的條件下，應(yīng)急通信人員通過(guò)無(wú)線通信方式將任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)的視頻、數(shù)據(jù)等信息實(shí)時(shí)傳輸至指揮車(chē)或指揮中心，供現(xiàn)場(chǎng)決策[2]。當(dāng)前單兵圖傳存在一定的局限性，例如多個(gè)單兵同時(shí)工作時(shí)，占用頻率資源多、傳輸距離有限且通信范圍小。針對(duì)現(xiàn)階段的應(yīng)用情況，如何提升單兵圖傳的通信能力，更好地應(yīng)對(duì)各類(lèi)突發(fā)事件就成為應(yīng)急保障方面需要關(guān)注的重點(diǎn)。該文對(duì)現(xiàn)有單兵圖傳在應(yīng)急通信中的應(yīng)用進(jìn)行分析，以

圖像傳輸（簡(jiǎn)稱(chēng)“圖傳”）系統(tǒng)的身影[2]，而圖傳系統(tǒng)在安防系統(tǒng)中的地位更是舉足輕重。在移動(dòng)的嵌入式設(shè)備上很多時(shí)候也需要將圖像傳輸?shù)狡渌K端上，以便觀察或者完成其他的操作[3-10]，本文提出并設(shè)計(jì)一種基于Wi-Fi無(wú)線傳輸?shù)牡统杀?span id="j5i0abt0b" class="hl">圖傳系統(tǒng)。1 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)1.1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)圖1 所示為整個(gè)原型系統(tǒng)框圖，主要包括兩端，是圖像的采集和發(fā)送端，其中包含攝像頭模塊（OV2640），負(fù)責(zé)圖像的采集和壓縮。微控制MCU（STM32F407ZGT6）用來(lái)接收攝像頭模塊發(fā)

因此研究無(wú)人機(jī)的圖傳系統(tǒng)就顯得尤為重要。本文將研究并設(shè)計(jì)的圖傳系統(tǒng)搭載于無(wú)人機(jī)，可實(shí)時(shí)采集無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程的視頻流，然后將采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)4G鏈路上傳至流媒體服務(wù)器，同時(shí)PC端可實(shí)時(shí)顯示無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的視頻流信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境的實(shí)時(shí)監(jiān)控?！娟P(guān)鍵詞】? ? 無(wú)人機(jī)? ? 圖傳系統(tǒng)? ? 4G? ? 流媒體服務(wù)器引言隨著科技的發(fā)展，時(shí)代的進(jìn)步，無(wú)人機(jī)在軍用及民用領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，例如軍事上的偵查、監(jiān)控;民用領(lǐng)域的電力巡檢、搶險(xiǎn)救災(zāi)、快遞運(yùn)輸、測(cè)繪等。而這些

像素質(zhì)以及長(zhǎng)距離圖傳穩(wěn)定性，還具有一系列智能飛行輔助功能，可使非專(zhuān)業(yè)人員快速上手并拍出自己理想的視覺(jué)效果。而與消費(fèi)級(jí)不同，專(zhuān)業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)由于需要搭配專(zhuān)業(yè)電影攝影機(jī)，在成像質(zhì)量、整機(jī)載荷、續(xù)航時(shí)長(zhǎng)等方面要求更加苛刻，價(jià)格也更加昂貴。在技術(shù)層面，無(wú)人機(jī)涉及自動(dòng)化、信息工程、機(jī)械電子等多個(gè)學(xué)科，具有高度融合特性，核心技術(shù)包括：長(zhǎng)距離圖傳技術(shù)、多旋翼動(dòng)力技術(shù)、全向感知/避障技術(shù)、電池技術(shù)以及基于圖像的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)等。3.1 長(zhǎng)距離圖傳技術(shù)無(wú)線圖像傳遞技術(shù)，簡(jiǎn)稱(chēng)圖傳，

。因此，通過(guò)無(wú)線圖傳設(shè)備采用無(wú)線圖像信號(hào)傳輸取代有線材質(zhì)，已成為當(dāng)前的一種發(fā)展趨勢(shì)，這有效解決了線材的連接問(wèn)題，更主要的是提高了直播活動(dòng)的便捷性。實(shí)際上，不僅僅是在直播領(lǐng)域得到推廣應(yīng)用，隨著畫(huà)面質(zhì)量和傳輸距離的大幅度提高，無(wú)線圖傳已開(kāi)始被應(yīng)用于影視拍攝、視頻監(jiān)控和應(yīng)急指揮等各個(gè)領(lǐng)域。1 無(wú)線圖傳的技術(shù)分類(lèi)1.1 COFDM 無(wú)線傳輸技術(shù)當(dāng)前，編碼正交頻分復(fù)用多載波調(diào)制技術(shù)（Coded Orthogonal Frequency Division Multip

時(shí)間：30分鐘 圖傳：4公里1080p圖傳 定位：視覺(jué)+GPS精準(zhǔn)懸停 重量： 249克 參考價(jià)格：2699元這是迄今為止大疆最小巧的無(wú)人機(jī)，在機(jī)身上可以看到很多輕量化設(shè)計(jì)， 這同時(shí)也是大疆目前在售的最便宜的一款無(wú)人機(jī)。盡管如此，大疆還是為Mavic Mini配備了三軸防抖云臺(tái)，能夠充分保證素材的平順?lè)€(wěn)定。在為Mavic Mini搭配的DJI Fly App中，可以看到很多針對(duì)vlogger用戶(hù)的功能，它們的存在讓用戶(hù)可以上手更快，比如一鍵自拍功能等。當(dāng)然

要分為主控系統(tǒng)與圖傳系統(tǒng)。其中主控系統(tǒng)主要包括對(duì)左右無(wú)刷電機(jī)、GPS定位系統(tǒng)、遙控接收器等部件進(jìn)行控制或接收信號(hào)，圖傳系統(tǒng)將OpenMV捕獲的作物圖片經(jīng)過(guò)主控板處理后實(shí)時(shí)傳輸給圖傳發(fā)射器。圖2 無(wú)人機(jī)整體設(shè)計(jì)框架2.2 主控系統(tǒng)主控板Omnibus F4V3采用進(jìn)口STM32F405主芯片，緩存高達(dá)128MHz，拓展IO口豐富。該無(wú)人機(jī)是通過(guò)2只BLS 30A電調(diào)分別控制左右2枚無(wú)刷電機(jī)，BLS電調(diào)自帶12顆ESR電容組成的濾電容電路，能夠有效降低對(duì)圖傳設(shè)

行系統(tǒng)）3.0·圖傳系統(tǒng)：OcuSync 2.0·最大圖傳距離：10km·最大上升速度：4m/s·最大下降速度：5m/s·最大水平飛行速度：19m/s·最大起飛海拔高度：5000m·最長(zhǎng)飛行時(shí)間：34min·電池容量：3500mAh·存儲(chǔ)介質(zhì)：最大支持256GB SD卡·折疊尺寸：180mm×97mm×84mm·展開(kāi)尺寸：183mm×253mm×77mm·重量：570g

71）一、《南詔圖傳》概況南詔，是7世紀(jì)中期由蒙氏建立的一個(gè)地方政權(quán)，其政治中心在今云南洱海地區(qū)。①洱海地區(qū)，指今洱海周?chē)拇罄砗臀∩健⒛蠞?、彌渡、祥云、賓川、洱源、漾濞等地。由蒙氏細(xì)奴邏于649年建立的南詔國(guó)，歷經(jīng)十三代后，于902年被鄭買(mǎi)嗣所滅，結(jié)束了蒙氏長(zhǎng)達(dá)二百五十余年的統(tǒng)治，其盛衰幾乎與唐王朝同步?，F(xiàn)藏于日本京都藤井有鄰館的《南詔圖傳》②有鄰館將該畫(huà)定名為《南詔國(guó)觀音應(yīng)化圖》，詳見(jiàn)官網(wǎng)（http://www.yurinkan-museum.jp）藏

JI FPV數(shù)字圖傳系統(tǒng)套件大疆全新的DJ I FPV數(shù)字圖傳系統(tǒng)進(jìn)行了升級(jí)，套件齊全，外觀還有點(diǎn)酷炫，你可以拿著這套DJ I FPV數(shù)字圖傳系統(tǒng)開(kāi)模具飛機(jī)，開(kāi)模具車(chē)，甚至參加飛行競(jìng)賽。大疆表示全新的DJ I FPV數(shù)字圖傳系統(tǒng)幾乎可以安裝在任何無(wú)人模具上，從無(wú)人機(jī)、到遙控船只再到遙控汽車(chē)，只要安裝得當(dāng)，你手里的遙控模具將會(huì)獲得全新的玩法。DJ I FPV數(shù)字圖傳系統(tǒng)套件中包含了DJ I FPV飛行眼鏡、DJ I FPV圖傳天空端、DIJ FPV遙控器三個(gè)

體;溫度;控傳;圖傳中圖分類(lèi)號(hào)： R443.5;TP274 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 2095-2457（2019）19-0022-003DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.19.0091 概述在采礦業(yè)等需要在洞穴中作業(yè)的環(huán)境下，常常因有害氣體造成人身傷害，甚至死亡。設(shè)計(jì)一種能夠遠(yuǎn)程檢測(cè)洞穴有害氣體成份及濃度的設(shè)備就很有必要。基于此本文提出了一種基于STC12A60S2為主控器的無(wú)線遠(yuǎn)程可視化有害氣體檢測(cè)儀的設(shè)

0 %。因此,由圖傳系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行節(jié)能具有研究?jī)r(jià)值?，F(xiàn)有產(chǎn)品中，無(wú)人機(jī)圖傳發(fā)射機(jī)的發(fā)射功率多為恒定，文獻(xiàn)[7，8]提出利用發(fā)射功率自適應(yīng)方法可有效降低發(fā)射機(jī)能耗，發(fā)射功率自適應(yīng)也符合無(wú)人機(jī)情景感知和智能控制的發(fā)展要求[9，10]。本文據(jù)此提出利用發(fā)射功率自適應(yīng)方法對(duì)無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)進(jìn)行能耗優(yōu)化。1 數(shù)學(xué)建模無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)一般由發(fā)射機(jī)和接收機(jī)兩部分組成，發(fā)射機(jī)固定于無(wú)人機(jī)，由無(wú)人機(jī)供電，接收機(jī)用于地面接收，由地面電源供電。從無(wú)人機(jī)能耗角度出發(fā)，無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)

2）攝像頭接口接圖傳發(fā)射器；（3）一體化設(shè)計(jì)，內(nèi)置10倍變焦高清攝像頭。1.3 圖傳圖傳作用是將無(wú)人機(jī)在空中拍攝的畫(huà)面實(shí)時(shí)傳輸至飛手手中的顯示設(shè)備上，使得飛手在遠(yuǎn)距離飛行時(shí)能判斷無(wú)人機(jī)狀態(tài)并獲得相機(jī)的拍攝畫(huà)面，方便取景，現(xiàn)有的圖傳主要有模擬和數(shù)字兩種，其組成主要包括發(fā)射端、接收端和顯示端三部分。1.3.1 模擬圖傳早期的圖傳設(shè)備都采用的是模擬制式，它的特點(diǎn)是只要圖傳發(fā)射端和接收端工作在一個(gè)頻段上，就可以收到畫(huà)面。優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格低廉；可以同時(shí)接收多個(gè)視頻信號(hào)，模

于寬帶通信技術(shù)的圖傳系統(tǒng)擁有大帶寬、低時(shí)延、廣覆蓋等技術(shù)優(yōu)勢(shì)，可以幫助公安部門(mén)實(shí)現(xiàn)“現(xiàn)場(chǎng)可見(jiàn)，指揮可達(dá)”。通過(guò)利用寬帶系統(tǒng)的帶寬充足、通信穩(wěn)定、拓展豐富等特點(diǎn)構(gòu)建公安無(wú)線專(zhuān)網(wǎng)，可以滿(mǎn)足圖像實(shí)時(shí)傳輸、數(shù)據(jù)流暢交互、響應(yīng)迅捷穩(wěn)定等要求，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)圖像、音頻資源的實(shí)時(shí)上傳與下達(dá)，從而為公安部門(mén)在重大安保、應(yīng)急處突、巡邏防控、警衛(wèi)保障、重特大案件等工作中的指揮、決策、調(diào)度等扁平化指揮調(diào)度需求提供必要保障。2 寬帶圖傳通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 性能需求針對(duì)自身業(yè)務(wù)特點(diǎn)和未來(lái)

時(shí)、遠(yuǎn)至7千米的圖傳控制距離及更清晰的飛行畫(huà)面。此外，它還兼容模擬圖傳。DJI飛行眼鏡競(jìng)速版續(xù)航達(dá)6小時(shí)，可適配大疆“御”、“曉”、“精靈”4系列和“悟”2等使用。該眼鏡內(nèi)置4款天線，可確保360°全面信號(hào)接收。為靈活應(yīng)對(duì)不同應(yīng)用場(chǎng)景，DJI OcuSync天空端系統(tǒng)還搭配有寶塔天線、圓筒天線和偶極子天線3種不同類(lèi)型的全向天線。DJI飛行眼鏡競(jìng)速版中國(guó)區(qū)售價(jià)3 599元，包含DJI飛行眼鏡競(jìng)速版、DJI OcuSync天空端系統(tǒng)及DJI Goggles雙肩

宇紅引言情報(bào)雷達(dá)圖傳設(shè)備是情報(bào)雷達(dá)的重要附屬設(shè)備之一，能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確地將雷達(dá)圖像信號(hào)、情報(bào)數(shù)據(jù)及各種勤務(wù)信息傳輸?shù)竭h(yuǎn)端,并在錄取顯示器上完整再現(xiàn)雷達(dá)圖像信號(hào)等信息[1]。隨著雷達(dá)技術(shù)快速發(fā)展，所需要傳輸數(shù)據(jù)量越來(lái)越大，傳統(tǒng)的圖傳設(shè)備已經(jīng)難以滿(mǎn)足需求，因此開(kāi)發(fā)適合新體制雷達(dá)的高帶寬、高可靠性圖傳設(shè)備十分必要。而CPCI總線因具有高速、高可靠性、可熱插拔等出色性能，在計(jì)算機(jī)、通信、測(cè)試等領(lǐng)域得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，鑒于此，本文結(jié)合某項(xiàng)目需求，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基

應(yīng)用外，基于無(wú)線圖傳技術(shù)的多旋翼民用無(wú)人機(jī)還能夠?yàn)榭诎端哞b重提供低成本、高機(jī)動(dòng)性的水尺數(shù)據(jù)觀測(cè)手段。把無(wú)人機(jī)想象成一個(gè)“會(huì)飛的傳感器”，無(wú)人機(jī)就成了口岸水尺觀測(cè)的一個(gè)空中數(shù)據(jù)端口，從船舶狀況到水尺數(shù)據(jù)的快速讀取與記錄，無(wú)人機(jī)將為口岸水尺鑒重工作提供一種便捷的支撐手段[1]。本文利用無(wú)線圖傳技術(shù)，建立了一套基于“互聯(lián)網(wǎng)+”平臺(tái)的無(wú)人機(jī)應(yīng)用方案，將無(wú)人機(jī)和互聯(lián)網(wǎng)深度融合到進(jìn)出口貨物的數(shù)重量檢驗(yàn)監(jiān)管工作之中，以互聯(lián)網(wǎng)思維重新構(gòu)建進(jìn)出口貨物的數(shù)重量檢驗(yàn)監(jiān)管方式和

兵COFDM無(wú)線圖傳系統(tǒng)COFDM(Coded Orthogonal Frequency Division Multiplexing)是一種使用前向糾錯(cuò)編碼的OFDM傳輸技術(shù)，它將信道分成若干正交子信道，將高速(寬帶)數(shù)據(jù)信號(hào)轉(zhuǎn)換成并行的低速子數(shù)據(jù)流，調(diào)制后在每個(gè)子信道上進(jìn)行傳輸[4]。它同時(shí)利用循環(huán)前綴減少子信道的載波間干擾以及碼間干擾，其相比傳統(tǒng)單載波技術(shù)具有較強(qiáng)的抗多徑干擾能力，適用于山地、森林、城區(qū)等復(fù)雜環(huán)境下寬帶無(wú)線通信。單兵COFDM無(wú)線圖傳系

中斷。Q：針對(duì)于圖傳來(lái)說(shuō)，未來(lái)4K和8K的圖傳方案，萬(wàn)迪來(lái)有什么計(jì)劃？A：作為新的計(jì)劃，在2018年的下半年和2019年的很重要的產(chǎn)品就是4K無(wú)線圖傳?，F(xiàn)在來(lái)說(shuō)，從4K的攝像初端（攝像機(jī)），已經(jīng)有很成熟的產(chǎn)品，然后到4K的消費(fèi)終端電視到傳輸，都趨于穩(wěn)定。但是，從攝像師到切換臺(tái)，這個(gè)步驟中，4K的產(chǎn)品還是很少的。我們未來(lái)重點(diǎn)也會(huì)在這方面，做4K的低延遲、低壓縮的無(wú)線圖傳。

指條明路——無(wú)線圖傳。猛犸是近年來(lái)人氣很高的無(wú)線圖傳品牌，隨著今年5月份傳奇1200ft中距離圖傳的上市，傳奇系列在傳輸距離上基本實(shí)現(xiàn)了短、中、長(zhǎng)的全覆蓋。這款傳奇1 200有著怎樣的優(yōu)點(diǎn)，何以如此深受用戶(hù)期待呢？雖然可能不是第一個(gè)吃螃蟹的人，但在這里我還是想簡(jiǎn)單談一下自己的使用心得。1.材質(zhì)堅(jiān)固，便攜耐用傳奇1200采用鋁型材質(zhì)，輕便堅(jiān)固，耐磨性好，對(duì)于經(jīng)常風(fēng)吹日曬的影視拍攝者來(lái)說(shuō)非常實(shí)用，畢竟機(jī)器不宕機(jī)才是順利拍攝的前提。發(fā)射端凈重260g，接收端凈重

置了OSD。三、圖傳FPV的圖傳系統(tǒng)主要用于傳輸視頻和音頻信號(hào)，市售的圖傳主要有1.2G和5.8G兩個(gè)主流頻率。因?yàn)?.4G圖傳系統(tǒng)會(huì)與遙控器發(fā)生信號(hào)干擾，所以在此不做討論。圖傳的傳輸距離與發(fā)射功率相關(guān)。在相同情況下，圖傳系統(tǒng)的功率越大，傳輸距離越遠(yuǎn)。那么兩種頻率的圖傳系統(tǒng)，究竟該選擇哪一個(gè)？其實(shí)二者各有千秋：采用1.2G頻率的圖傳系統(tǒng)波長(zhǎng)比較長(zhǎng)，傳輸距離較同功率的5.8G圖傳要遠(yuǎn)一些，繞射能力比較強(qiáng)，但是1.2G不屬于民用頻段，極易被雷達(dá)等軍用設(shè)施干擾；

不少?gòu)S家都把實(shí)時(shí)圖傳作為宣傳口號(hào)。請(qǐng)問(wèn)這類(lèi)四軸飛行器是如何實(shí)現(xiàn)骯拍作業(yè)的？如何利用電腦和圖傳系統(tǒng)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)航拍畫(huà)面？大連模友A：航拍四軸飛行器的航拍原理非常簡(jiǎn)單：四軸飛行器作為飛行平臺(tái)，其上搭載一個(gè)攝像設(shè)備。為了保證拍攝畫(huà)面穩(wěn)定對(duì)焦，攝像設(shè)備通常安裝在云臺(tái)上。而實(shí)時(shí)圖傳系統(tǒng)，可用于將攝像設(shè)備中的圖像即時(shí)傳到地面監(jiān)控設(shè)備上。如果想利用電腦和圖傳系統(tǒng)實(shí)時(shí)存儲(chǔ)航拍畫(huà)面，就要通過(guò)轉(zhuǎn)接線把電腦與圖傳的接收機(jī)連接在一起。這樣電腦即可直接錄制圖傳系統(tǒng)輸出的畫(huà)面。不過(guò)由于圖

人機(jī)的飛控鏈路、圖傳鏈路和數(shù)傳鏈路進(jìn)行了研究分析，并就現(xiàn)在市面上的一些對(duì)無(wú)人機(jī)的壓制方法進(jìn)行了概述。2 輕型多旋翼無(wú)人機(jī)飛行模式目前，輕型無(wú)人機(jī)飛行方式可分為三種：根據(jù)預(yù)設(shè)路徑自動(dòng)飛行、近距離無(wú)線電遙控飛行和遠(yuǎn)距離無(wú)線電遙控飛行。下面就飛控鏈路、圖傳鏈路和數(shù)傳鏈路進(jìn)行分析。3 輕型多旋翼無(wú)人機(jī)的監(jiān)測(cè)3.1 飛控鏈路輕型多旋翼無(wú)人機(jī)的遙控器一般使用2.4GHz和5.8GHz的ISM頻段。由于目前國(guó)內(nèi)沒(méi)有關(guān)于輕型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的電磁兼容性要求和測(cè)試方法，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)

急指揮通信中移動(dòng)圖傳設(shè)備的應(yīng)用馬志偉嘉興市公安局，浙江 嘉興 314001公安應(yīng)急指揮在突發(fā)事件處理上有著重要作用，可以使突發(fā)事件得到合理解決，避免事件造成的破壞進(jìn)一步擴(kuò)大，加大經(jīng)濟(jì)損失和造成更多的人員傷亡。在公安應(yīng)急指揮通信中應(yīng)當(dāng)對(duì)移動(dòng)圖傳設(shè)備進(jìn)行更好的利用，確保應(yīng)急指揮的合理性和科學(xué)性。應(yīng)急指揮；通信；移動(dòng)圖視頻圖像客觀反應(yīng)各類(lèi)突發(fā)事件現(xiàn)場(chǎng)的真實(shí)信息，是工作人員對(duì)判斷一線情況的主要依據(jù)。突發(fā)事件的地點(diǎn)具有不確定性，因此視頻圖像在信息采集上的方式有靈活多

據(jù)查詢(xún)、無(wú)線單兵圖傳設(shè)備操作和攝像機(jī)操作等，使受訓(xùn)人員通過(guò)操作模擬仿真設(shè)備，實(shí)現(xiàn)各種課目訓(xùn)練及考核。1 系統(tǒng)組成及工作原理消防衛(wèi)星通信便攜站模擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)主要包括模擬消防衛(wèi)星通信便攜站和模擬指揮中心兩部分組成，如圖1所示。其中，模擬消防衛(wèi)星通信便攜站主要由模擬圖傳雙向語(yǔ)音綜合平臺(tái)(包含模擬CDM570L和模擬5975)、模擬單兵圖傳發(fā)射機(jī)、衛(wèi)星天線和模擬尋星儀四部分組成。模擬圖傳雙向語(yǔ)音綜合平臺(tái)實(shí)現(xiàn)采集音視頻和與指揮中心以及其他綜合平臺(tái)互傳音視頻功能，同

究 ——以《南詔圖傳》與《張勝溫畫(huà)梵像》為例黃誠(chéng)（云南大學(xué)旅游文化學(xué)院，云南麗江674199）南詔大理國(guó)史料傳世不多，對(duì)于治史者而言，文獻(xiàn)無(wú)所征是相當(dāng)棘手問(wèn)題。幸而南詔大理國(guó)建寺造像甚多，圖像寫(xiě)史的內(nèi)客相當(dāng)豐富，其中2部宗教繪畫(huà)手卷流傳至今，一是《南詔圖傳》，二是大理國(guó)《張勝溫畫(huà)梵像》。前者描摹諸佛、菩薩、梵天和國(guó)主法相，是以靜態(tài)圖像為中心的對(duì)稱(chēng)式組合；后者則更側(cè)重于敘述故事——以連貫情節(jié)與動(dòng)態(tài)場(chǎng)景來(lái)鋪敘觀音七化與南詔開(kāi)國(guó)的歷史，也就是東南亞南天密教觀音佛

，包括攝像系統(tǒng)、圖傳系統(tǒng)、屏顯系統(tǒng)等。1.攝像系統(tǒng)穿越飛行對(duì)攝像系統(tǒng)在色彩、畸變等方面的要求不高，更關(guān)注其是否具備體積小、重量輕、畫(huà)面清晰、視角大、延遲低等特點(diǎn)。常見(jiàn)的攝像系統(tǒng)有3種方案：（1）使用微型攝像頭直接連接圖傳。這種方案雖然能滿(mǎn)足穿越飛行的基本要求，但難以保存質(zhì)量良好的飛行視頻。（2）使用運(yùn)動(dòng)型攝像機(jī)，如GoPro等，利用AV端口輸出至圖傳，同時(shí)機(jī)內(nèi)錄像。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是能保存高質(zhì)量的飛行視頻，缺點(diǎn)是可靠性偏低、視頻延遲較為明顯。（3）使用微型攝

，能讓位于地面的圖傳平板天線時(shí)刻對(duì)準(zhǔn)無(wú)人機(jī)，保持最佳的圖傳接收效果，大大提高圖傳距離。其上兩套傳感器可做雙重耦合校正，同時(shí)配有陀螺儀與磁羅盤(pán)，精度非常高。它集成了車(chē)頂吸盤(pán)和三腳架安裝孔，可裝在車(chē)頂或三腳架上，便于攜帶和使用；支持行走指向（在行車(chē)過(guò)程中使用），可用于動(dòng)態(tài)定位（在意外墜機(jī)后定位無(wú)人機(jī)）。方舟智控www.arkbirdfpv.com18782990259

目的。一、《南詔圖傳》《南詔圖傳》（下文簡(jiǎn)稱(chēng) 《圖傳》），又稱(chēng) 《南詔中興國(guó)史畫(huà)》《南詔中興二年畫(huà)卷》《南詔圖卷》《中興圖傳》《南詔國(guó)史畫(huà)》和 《南詔史畫(huà)卷》，成畫(huà)于南詔中興二年，即公元898年?！?span id="j5i0abt0b" class="hl">圖傳》由圖畫(huà)卷和文字卷兩部分組成，文字卷是繪制圖畫(huà)卷的依據(jù)，共有2462字，詳細(xì)說(shuō)明了圖畫(huà)卷上的各個(gè)故事，并記述了舜化貞的敕書(shū)和王奉宗、張順兩位官員對(duì)皇帝敕令的回應(yīng)。圖畫(huà)卷共繪人物九十四人，“卷首有清朝人張照于雍正五年 （1727年）所寫(xiě)的長(zhǎng)篇題記”，敘述了南詔

1003）《南詔圖傳》與《閬苑女仙圖》中的女仙形象分析劉 萍 （云南省大理學(xué)院藝術(shù)學(xué)院 671003）本文從時(shí)間、作者、畫(huà)面三個(gè)方面對(duì)《南詔圖傳》與《閬苑女仙圖》中的女仙形象進(jìn)行了比較分析。揭示了兩者之間的互通性。中興元年；宣和畫(huà)譜《南詔圖傳》是我國(guó)保留下來(lái)的最早的記錄南詔國(guó)時(shí)期的紙本繪畫(huà)藝術(shù)資料，分為畫(huà)卷與文字卷，現(xiàn)收藏于日本京都有鄰館，對(duì)于研究南詔的文化、歷史、宗教具有重要作用。而且，也影響了大理國(guó)的繪畫(huà)藝術(shù)，其中大理國(guó)時(shí)期流傳下來(lái)的唯一一幅紙本設(shè)色長(zhǎng)

則是其中的導(dǎo)航和圖傳系統(tǒng)。比如在汪峰的求婚現(xiàn)場(chǎng)，要讓無(wú)人機(jī)托著戒指飛到指定位置，操作者就要使用無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)好路線。無(wú)人機(jī)一般使用慣性導(dǎo)航（通過(guò)內(nèi)嵌系統(tǒng)集成的加速度計(jì)和水平陀螺、垂直陀螺來(lái)實(shí)現(xiàn)）和GPS導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)。它的功能其實(shí)和我們?nèi)粘Ｊ褂玫钠?chē)導(dǎo)航非常類(lèi)似（只不過(guò)無(wú)人機(jī)是在空中飛行），我們只要在飛控系統(tǒng)中先定位好目標(biāo)坐標(biāo)位置，然后設(shè)計(jì)好飛行路線，這樣無(wú)人機(jī)就能按照指定的路線飛行到目標(biāo)的身邊了。無(wú)人機(jī)另外一個(gè)重要作用是航拍，在飛行指定區(qū)域后，無(wú)人機(jī)上的攝

像傳輸系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱(chēng)圖傳系統(tǒng)）可將現(xiàn)場(chǎng)圖像、聲音實(shí)時(shí)傳輸至各級(jí)指揮中心，使相關(guān)指揮人員第一時(shí)間直擊事故現(xiàn)場(chǎng)，及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)實(shí)況，并作出準(zhǔn)確的分析判斷，從而有效地輔助指揮現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)急響應(yīng)，提高對(duì)事故的快速反應(yīng)和應(yīng)急處置能力。1.1 圖像傳輸系統(tǒng)分類(lèi)大體上分，圖像傳輸系統(tǒng)[1]可以分為無(wú)線圖傳和有線圖傳兩大類(lèi)。無(wú)線圖傳系統(tǒng)從應(yīng)用層面來(lái)說(shuō)，可分為固定點(diǎn)的圖傳系統(tǒng)和移動(dòng)視頻的圖傳系統(tǒng)兩大類(lèi)。移動(dòng)視頻圖傳系統(tǒng)主要作用是將現(xiàn)場(chǎng)事實(shí)圖像傳回至指揮中心，提高決策的正確性和及時(shí)性，