研究向著多UUV編隊(duì)協(xié)同運(yùn)用方向過(guò)渡。在多UUV編隊(duì)應(yīng)用場(chǎng)景中，多UUV編隊(duì)需要按照一定規(guī)則形成固定隊(duì)形或變換隊(duì)形，才能更好地避免沖突和協(xié)同完成任務(wù)。因此，編隊(duì)隊(duì)形的穩(wěn)定協(xié)同控制是需要解決的核心問(wèn)題，而多UUV編隊(duì)成員間的可靠通信又是實(shí)現(xiàn)編隊(duì)穩(wěn)定協(xié)同控制的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。由于目前多UUV編隊(duì)水下通信的主要手段是水聲通信，受背景噪聲干擾、水聲環(huán)境時(shí)空變化，以及傳播時(shí)延大、通信寬帶有限、平臺(tái)運(yùn)動(dòng)等因素制約，表現(xiàn)出有效通信范圍小、數(shù)據(jù)傳輸速率低、易出現(xiàn)通信失效或者間

由多UAV組成的編隊(duì)兼具各架UAV的性能優(yōu)勢(shì),顯著提高了系統(tǒng)的容錯(cuò)率和作戰(zhàn)效能[1-4],已成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。編隊(duì)控制技術(shù)也隨之取得了長(zhǎng)足的發(fā)展,經(jīng)典的編隊(duì)控制方法包括:領(lǐng)導(dǎo)-跟隨法[5-6]、虛擬結(jié)構(gòu)法[7-8]、基于行為法[9-11],而上述3種編隊(duì)控制方法均存在一定的缺陷。其中,領(lǐng)導(dǎo)-跟隨法受編隊(duì)結(jié)構(gòu)的約束,存在編隊(duì)容錯(cuò)率較低的缺點(diǎn);虛擬結(jié)構(gòu)法描述的編隊(duì)隊(duì)形相對(duì)固定且計(jì)算量大;基于行為法難以用數(shù)學(xué)方法描述UAV的具體行為,不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。一

活的“長(zhǎng)-僚機(jī)”編隊(duì)系統(tǒng)，增強(qiáng)美國(guó)空軍作戰(zhàn)能力[2-3]。有人/無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制作為實(shí)現(xiàn)“長(zhǎng)-僚機(jī)”編隊(duì)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)[4]，成為當(dāng)前國(guó)內(nèi)外研究人員廣泛關(guān)注的研究課題。戰(zhàn)場(chǎng)形勢(shì)時(shí)刻變化，敵方目標(biāo)實(shí)時(shí)機(jī)動(dòng)，有人/無(wú)人機(jī)編隊(duì)需要根據(jù)戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)和作戰(zhàn)需求進(jìn)行隊(duì)形調(diào)整，快速成形并保持期望的編隊(duì)隊(duì)形[5]。文獻(xiàn)[6-9]基于“長(zhǎng)-僚機(jī)”控制框架研究了編隊(duì)隊(duì)形的控制問(wèn)題;文獻(xiàn)[10]針對(duì)大規(guī)模固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制問(wèn)題，提出了具有分層結(jié)構(gòu)的編隊(duì)控制策略，為長(zhǎng)機(jī)設(shè)計(jì)路徑跟蹤控

的變化，大型艦艇編隊(duì)作為海上作戰(zhàn)集群形式將越來(lái)越普遍。艦艇編隊(duì)的組成主要根據(jù)作戰(zhàn)對(duì)象、作戰(zhàn)環(huán)境、海上作戰(zhàn)態(tài)勢(shì)、作戰(zhàn)時(shí)機(jī)、作戰(zhàn)海域等不同條件進(jìn)行合理編組，根據(jù)作戰(zhàn)需要按照決策實(shí)時(shí)應(yīng)變隊(duì)形形式，達(dá)到打擊、消滅敵人保存自己的目的［1］。相比于單個(gè)艦艇，多艦艇協(xié)作具有容錯(cuò)性和適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，艦艇編隊(duì)在航行中可以形成動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)，各艦艇之間通過(guò)分工合作迅速準(zhǔn)確地感知船隊(duì)所在區(qū)域的環(huán)境信息，從而加快系統(tǒng)任務(wù)的完成，提高系統(tǒng)的工作效率［2］。艦艇編隊(duì)隊(duì)形控制是指通過(guò)選取合適

將目光投向了通過(guò)編隊(duì)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的方法,以克服矢量場(chǎng)導(dǎo)引方法的弊端[8-11]。當(dāng)前對(duì)于編隊(duì)控制的研究主要有領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者法[12-13]、虛擬結(jié)構(gòu)法[14-15]、人工勢(shì)場(chǎng)法[16-17]、基于行為法[18]以及一致性編隊(duì)控制法[19-20]。無(wú)論采用何種編隊(duì)控制思想,其根本目的都是使UAV編隊(duì)能夠生成并保持預(yù)期的編隊(duì)隊(duì)形進(jìn)行飛行。然而在面對(duì)復(fù)雜作戰(zhàn)環(huán)境以及不同任務(wù)條件時(shí),編隊(duì)往往需要處于時(shí)變的狀態(tài),即動(dòng)態(tài)編隊(duì)狀態(tài),以應(yīng)對(duì)在飛行環(huán)境發(fā)生變化時(shí)能夠視情況

題.而多智能車(chē)輛編隊(duì)作為ITS發(fā)展過(guò)程中的重要研究?jī)?nèi)容，在兼顧道路交通安全的前提下，能充分利用道路容量，提高道路交通效率和車(chē)輛燃油經(jīng)濟(jì)性，因此成為交通發(fā)達(dá)國(guó)家研究和應(yīng)用的重點(diǎn)[1].人工勢(shì)場(chǎng)法[2]作為智能體編隊(duì)控制的常用方法，通過(guò)定義相應(yīng)的人工勢(shì)場(chǎng)得到相應(yīng)的隊(duì)形，且與領(lǐng)導(dǎo)者跟隨方法、基于行為法[3-4]等算法相比較，算法簡(jiǎn)明，具有較高的靈活性和適用性，但易使編隊(duì)對(duì)象陷入局部最小點(diǎn)[5].因此，文獻(xiàn)[6-8]提出人工勢(shì)場(chǎng)法和虛擬領(lǐng)航者相結(jié)合的編隊(duì)模型，不僅

現(xiàn)場(chǎng)，無(wú)人艇協(xié)同編隊(duì)“啟航”列陣Zhang Yunfei told the correspondent that with successive birth of USV in recent years, they have played an important role in environmental measurement, ocean survey, safety and protection rescue and even military a

一類(lèi)無(wú)人機(jī)內(nèi)外環(huán)編隊(duì)的控制律設(shè)計(jì)徐 清 嚴(yán)少波 劉彥生本文主要是針對(duì)無(wú)人機(jī)（Unmanned Aircrafts）編隊(duì)飛行控制（Formation Flight Control）進(jìn)行研究。首先為無(wú)人機(jī)編隊(duì)模型設(shè)計(jì)控制器，通過(guò)為編隊(duì)模型設(shè)計(jì)的控制器保證編隊(duì)模型輸入—狀態(tài)穩(wěn)定。其次，針對(duì)無(wú)人機(jī)自身的線(xiàn)性模型設(shè)計(jì)控制器，并最終得到穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)，使得整個(gè)編隊(duì)在飛行的過(guò)程中保持穩(wěn)定。最后，通過(guò)Matlab仿真驗(yàn)證方法的可行性。隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛

161)?無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)研究*張晉武(海軍裝備研究院 北京 100161)無(wú)人機(jī)編隊(duì)執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的性能和效率比單機(jī)高出許多,因而無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行已成為無(wú)人機(jī)應(yīng)用技術(shù)發(fā)展研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。論文在分析無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,闡述了無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行原理與方法,將無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行過(guò)程歸結(jié)為編隊(duì)集結(jié)、編隊(duì)保持和編隊(duì)重組三個(gè)階段,分別對(duì)這三個(gè)階段的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析總結(jié),并對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)未來(lái)的發(fā)展方向和研究挑戰(zhàn)進(jìn)行了展望。無(wú)人機(jī); 編隊(duì)飛行; 編隊(duì)集結(jié); 編隊(duì)保持; 編

36）智能化戰(zhàn)機(jī)編隊(duì)指派的戰(zhàn)術(shù)匹配尋優(yōu)算法*孟光磊，郭金龍，劉建波，傅 莉（沈陽(yáng)航空航天大學(xué)航空航天工程學(xué)院，沈陽(yáng) 110136）戰(zhàn)機(jī)編隊(duì)指派是空戰(zhàn)指揮決策的重要一環(huán)，屬于多屬性決策優(yōu)化問(wèn)題。為提高空戰(zhàn)指揮的自動(dòng)化水平，設(shè)計(jì)了一種智能化戰(zhàn)機(jī)編隊(duì)指派的戰(zhàn)術(shù)匹配尋優(yōu)算法。首先分析了戰(zhàn)機(jī)編隊(duì)空戰(zhàn)優(yōu)勢(shì)的估算方法；然后提出了戰(zhàn)機(jī)編隊(duì)指派的初步匹配方法，該方法通過(guò)戰(zhàn)術(shù)匹配得到滿(mǎn)足編隊(duì)級(jí)最小空戰(zhàn)優(yōu)勢(shì)要求的，能夠覆蓋最多目標(biāo)編隊(duì)的初步指派方案；最后設(shè)計(jì)了基于自擾動(dòng)蟻群算法

0082)無(wú)人機(jī)編隊(duì)構(gòu)成的分散最優(yōu)控制方法研究張立鵬1, 魏瑞軒1, 劉月2, 郭立普1(1.空軍工程大學(xué) 工程學(xué)院, 陜西 西安 710038;2.空軍94170部隊(duì) 計(jì)量站, 陜西 西安 710082)針對(duì)無(wú)長(zhǎng)機(jī)帶領(lǐng)、具有固定無(wú)向通信拓?fù)涞臒o(wú)人機(jī)編隊(duì)構(gòu)成控制問(wèn)題,提出了一種基于“相鄰”無(wú)人機(jī)狀態(tài)反饋的分散最優(yōu)控制方法。該方法采用Laplacian矩陣描述編隊(duì)通信結(jié)構(gòu),以“相鄰”無(wú)人機(jī)與編隊(duì)構(gòu)型間的相對(duì)狀態(tài)誤差構(gòu)建分散最優(yōu)控制模型,并通過(guò)求解具有LMI約

式 (1) 獲得編隊(duì)控制一致性，定理2得證.Our primary data source was Beijing University's China Center for Economic Research(CCER)database. Some data,including the components of the SSE Corporate Governance Sector,H-share issuance,number of a compan

8）0 引言海上編隊(duì)活動(dòng)范圍較大，且時(shí)刻需與岸上保持聯(lián)絡(luò)，信息流轉(zhuǎn)較為復(fù)雜，編隊(duì)信息能否有效、可靠、安全地傳輸，直接關(guān)系到編隊(duì)行動(dòng)的有效性。為此，充分認(rèn)識(shí)與分析海上編隊(duì)信息類(lèi)型和流轉(zhuǎn)模式，將有助于取得信息優(yōu)勢(shì)，是順利遂行多樣化軍事任務(wù)的重要條件。1 編隊(duì)信息分類(lèi)目前對(duì)于作戰(zhàn)信息分類(lèi)問(wèn)題，有多種分類(lèi)思路，如:根據(jù)信息在戰(zhàn)場(chǎng)指揮控制過(guò)程中所處環(huán)節(jié)的不同，將其分為物理域信息、情報(bào)域信息、認(rèn)知域信息和行動(dòng)域信息［1］;根據(jù)信息在武器裝備體系各組成部分間流轉(zhuǎn)所具有的