如今，無(wú)人探測(cè)車在外星球表面行駛已經(jīng)不是什么新鮮事了，但有人駕駛的外星探測(cè)車，目前只在阿波羅登月計(jì)劃中得以實(shí)現(xiàn)。那么，在月球上開(kāi)車會(huì)有哪些奇妙的體驗(yàn)?zāi)兀块_(kāi)的什么車1971 年～ 1972 年，在阿波羅計(jì)劃的最后3個(gè)任務(wù)，即第15、16 和17 次登月任務(wù)中，登陸月球的宇航員駕駛阿波羅月球車探索月面。這種車的外形類似沙灘越野車，沒(méi)有覆蓋車體的外殼，雖然看上去有點(diǎn)兒簡(jiǎn)陋，但也可以算是“敞篷車”了。月球車的性能如何阿波羅月球車靠電力驅(qū)動(dòng)，由2 塊電池提供電力。由

天局打算把一輛探測(cè)車送到火星上搜集信息，怎樣才能讓探測(cè)車平穩(wěn)地降落在火星上呢？白天，你用尖銳的爪子挖洞，躲避沙塵暴和強(qiáng)烈的紫外線。晚上，身上厚厚的毛比保暖衣還暖，讓你不懼嚴(yán)寒。你在火星上邊走邊喊，氣溫越來(lái)越低，天空落下了一片又一片的雪花。你口干舌燥，應(yīng)該怎么做？☆嘗一口火星雪花，跳至08。? ? ? ? ☆另尋水源，跳至09。你脫掉了宇航服，換上了新設(shè)計(jì)的“火星人套裝”，開(kāi)始在火星上尋找火星人。然而你沒(méi)走幾步就已經(jīng)冷得瑟瑟發(fā)抖，白天強(qiáng)烈的紫外線更是讓你無(wú)法

及功能簡(jiǎn)析月球探測(cè)車的本質(zhì)是一種具有巡視功能，能夠執(zhí)行探測(cè)任務(wù)、可靈活移動(dòng)的無(wú)線探測(cè)機(jī)器人。這種設(shè)備在月球表面移動(dòng)的過(guò)程中，需要對(duì)月面土壤進(jìn)行采集并對(duì)潛在的礦藏資源進(jìn)行尋找、發(fā)現(xiàn)。車輛在移動(dòng)的過(guò)程中，內(nèi)置的各項(xiàng)傳感器裝置還應(yīng)對(duì)車輛本身、環(huán)境中的某些參數(shù)進(jìn)行重點(diǎn)收集、比對(duì)。相關(guān)信息上傳至內(nèi)置控制中心之后，對(duì)車輛的下一步行駛計(jì)劃做出調(diào)整，確保探測(cè)車能夠安全、穩(wěn)定地運(yùn)行。2.2 月球車的定位導(dǎo)航方式月球探測(cè)車的定位導(dǎo)航功能的主要作用是：使探測(cè)車具有準(zhǔn)確定位能力—

功能強(qiáng)大的軍事探測(cè)車——它能自動(dòng)巡航，節(jié)約人力；能保障生命安全，實(shí)時(shí)探測(cè)；外形小巧，不易被發(fā)現(xiàn)；車身由合金制成，堅(jiān)硬牢固。在它的車身上還涂有特殊涂層，會(huì)隨著光線及環(huán)境不同而變化顏色，以便隱藏自己。探測(cè)車內(nèi)置中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，能精確識(shí)別周圍路況，同步將探測(cè)信息傳輸?shù)胶蠓?，以便我軍及時(shí)調(diào)整進(jìn)攻路線。車頭前方安裝有激光攝像頭，具有紅外夜視功能，360°無(wú)死角，不但能實(shí)時(shí)傳輸影像，還可以發(fā)射激光炮。車身上方還有太陽(yáng)能光伏板，隨時(shí)吸收太陽(yáng)能并轉(zhuǎn)化為電能；車尾部有

功能強(qiáng)大的軍事探測(cè)車——它能自動(dòng)巡航，節(jié)約人力；能保障生命安全，實(shí)時(shí)探測(cè)；外形小巧，不易被發(fā)現(xiàn)；車身由合金制成，堅(jiān)硬牢固。在它的車身上還涂有特殊涂層，會(huì)隨著光線及環(huán)境不同而變化顏色，以便隱藏自己。探測(cè)車內(nèi)置中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，能精確識(shí)別周圍路況，同步將探測(cè)信息傳輸?shù)胶蠓?，以便我軍及時(shí)調(diào)整進(jìn)攻路線。車頭前方安裝有激光攝像頭，具有紅外夜視功能，360°無(wú)死角，不但能實(shí)時(shí)傳輸影像，還可以發(fā)射激光炮。車身上方還有太陽(yáng)能光伏板，隨時(shí)吸收太陽(yáng)能并轉(zhuǎn)化為電能；車尾部有

0064）無(wú)人探測(cè)車在行星探測(cè)、軍事等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，適宜在沙質(zhì)地形等不連續(xù)的粒狀道路上行駛。在沙土環(huán)境下，車輪容易發(fā)生滑轉(zhuǎn)和下沉，從而造成牽引性能下降。因此，為了改善探測(cè)車的工作性能，有必要對(duì)車輪和細(xì)砂土間的相互作用展開(kāi)研究。無(wú)人探測(cè)車的車輪結(jié)構(gòu)以及剛性輪與介質(zhì)的相互作用對(duì)車輛的行駛性能有著重要影響，如履刺的形狀、數(shù)量和高度，剛性輪的輪面曲率，剛性輪在介質(zhì)上行駛的滑移率等。為了探究沉陷特性對(duì)驅(qū)動(dòng)性能的影響，SUZUKI等通過(guò)比較剛性輪履刺形狀對(duì)下沉的

時(shí)的慣性。火星探測(cè)車車輪遠(yuǎn)在火星上的火星探測(cè)車要應(yīng)付未知的地形，并且無(wú)法像地球上的交通工具那樣更換車輪，所以，它們的車輪必須又可靠又靈活。 “好奇號(hào)”火星探測(cè)車有6 個(gè)車輪，每個(gè)輪子都有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，即使單個(gè)電機(jī)出問(wèn)題，也不至于“全軍覆沒(méi)”。其中，兩前輪和兩后輪還裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，能讓探測(cè)車原地360 度轉(zhuǎn)動(dòng)。車輪上的懸掛系統(tǒng)能讓“好奇號(hào)”攀上45度的斜坡，或者駛過(guò)直徑50 厘米的坑洞而不翻車。一級(jí)方程式錦標(biāo)賽車車輪如果你看過(guò)世界一級(jí)方程式錦標(biāo)賽（英文簡(jiǎn)稱F

功能強(qiáng)大的軍事探測(cè)車——它能自動(dòng)巡航，節(jié)約人力；能保障生命安全，實(shí)時(shí)探測(cè)；外形小巧，不易被發(fā)現(xiàn)；車身由合金制成，堅(jiān)硬牢固。在它的車身上還涂有特殊涂層，會(huì)隨著光線及環(huán)境不同而變化顏色，以便隱藏自己。探測(cè)車內(nèi)置中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，能精確識(shí)別周圍路況，同步將探測(cè)信息傳輸?shù)胶蠓剑员阄臆娂皶r(shí)調(diào)整進(jìn)攻路線。車頭前方安裝有激光攝像頭，具有紅外夜視功能，360°無(wú)死角，不但能實(shí)時(shí)傳輸影像，還可以發(fā)射激光炮。車身上方還有太陽(yáng)能光伏板，隨時(shí)吸收太陽(yáng)能并轉(zhuǎn)化為電能；車尾部有

人駕駛巡視器(探測(cè)車)的相關(guān)信息，巡視探測(cè)任務(wù)集中在月球和火星，目前正在工作的探測(cè)車包括我國(guó)的玉兔二號(hào)月球車、美國(guó)好奇號(hào)和毅力號(hào)火星車。我國(guó)的天問(wèn)一號(hào)火星探測(cè)器已于2021年5月15日安全著陸。在安全著陸以后，探測(cè)車巡視探測(cè)和科學(xué)研究的前提條件是安全移動(dòng)，以及有效獲取科學(xué)載荷數(shù)據(jù)，因此環(huán)境感知與導(dǎo)航定位是深空探測(cè)車自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)。歷史上及目前的探測(cè)車行駛尚不能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的駕駛[2]。蘇聯(lián)的月球車1號(hào)和2號(hào)依靠地面遙操作方式實(shí)現(xiàn)巡視器的探測(cè)，具體方式為組

].其中，利用探測(cè)車數(shù)據(jù)進(jìn)行城市規(guī)模的交通狀態(tài)評(píng)估就是較為常見(jiàn)的一種應(yīng)用[3].探測(cè)車是安裝有GPS等信息采集設(shè)備的車輛，能夠周期性的將車輛位置以及行駛狀態(tài)上傳至控制中心，基于此，能夠利用某時(shí)間段內(nèi)路段上的流速來(lái)表征交通狀況.由于探測(cè)車在城市范圍內(nèi)的概率分布，因此當(dāng)探測(cè)車數(shù)量足夠大時(shí)，使得城市級(jí)的交通狀態(tài)評(píng)估成為可能.另外，安裝在探測(cè)車上的GPS設(shè)備的普及也極大的降低了系統(tǒng)成本.然而，受到探測(cè)車規(guī)模的限制，導(dǎo)致車輛在時(shí)空上分布不均勻，此時(shí)在使用探測(cè)車數(shù)據(jù)進(jìn)

綜合能力的載人探測(cè)車幫助人們完成各種任務(wù)是十分必要的。1 整機(jī)設(shè)計(jì)火星探測(cè)車主要由主艙室、副艙室、塔吊機(jī)構(gòu)、通訊系統(tǒng)、電磁行走機(jī)構(gòu)和車架等組成。主艙室視野開(kāi)闊并配有完善的導(dǎo)航系統(tǒng)，可同時(shí)容納多名宇航員，副艙室用來(lái)進(jìn)行塔吊指揮并協(xié)同主艙室空間工作。探險(xiǎn)車具有強(qiáng)大的遠(yuǎn)程通信功能，并且具有抗電磁波干擾的能力。其電磁行走機(jī)構(gòu)安裝六個(gè)電磁行走輪，每個(gè)行走輪都是單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，不會(huì)由于動(dòng)力不足而停止探索工作，其整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。圖1 火星探測(cè)車結(jié)構(gòu)示意圖1.1 探測(cè)

最新一代的火星探測(cè)車終于有了正式命名——毅力號(hào)，獲勝的名字來(lái)自弗吉尼亞州的七年級(jí)學(xué)生亞歷山大·馬瑟，他在提交的作品中寫(xiě)道：“好奇、洞察、勇氣、機(jī)遇，仔細(xì)去想，過(guò)去火星漫游者的名字都是我們?nèi)祟愃鶕碛械闹匾焚|(zhì)。我們總是好奇，并尋求機(jī)遇。我們有探索月球、火星及更深太空的勇氣和洞察力。但是，如果想要下一代火星探測(cè)車代表我們種族的特質(zhì)，那么我們不要錯(cuò)過(guò)最重要的一點(diǎn)——毅力?！?盡管預(yù)算超支且受全球疫情影響，毅力號(hào)火星探測(cè)器仍將在7月啟動(dòng)發(fā)射，如果一切順利，毅力號(hào)將

和“普拉格延”探測(cè)車。按計(jì)劃，軌道飛行器會(huì)在月球極地軌道上運(yùn)行1年，“維克拉姆”登陸器會(huì)與月球表面“親密接觸”，“普拉格延”探測(cè)車會(huì)在月球表面“溜達(dá)”最多14個(gè)地球日。值得一提的是，這次上天的“普拉格延”探測(cè)車很“苗條”，僅重20多千克。此前，獲得“人類航天史上最輕的月球探測(cè)車”稱號(hào)的是我國(guó)的“玉兔二號(hào)”，它的“體重”是135千克。裝備齊全，絕塵而去“月船2號(hào)”去月球不是“旅游”，而是“工作”。按照計(jì)劃，在抵達(dá)降落地點(diǎn)——月球南極附近后，它會(huì)對(duì)該地區(qū)進(jìn)行地

射的毅力號(hào)火星探測(cè)車(Perseverance rover)上。钚-238供應(yīng)毅力號(hào)將成為橡樹(shù)嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室(ORNL)生產(chǎn)的钚-238的首個(gè)用戶。钚-238是開(kāi)展空間活動(dòng)所需的放射性同位素動(dòng)力系統(tǒng)的理想燃料。美國(guó)過(guò)去的所有27次太空任務(wù)均使用了放射性同位素動(dòng)力系統(tǒng)，從1969年阿波羅11號(hào)登月期間一些實(shí)驗(yàn)設(shè)備使用的放射性同位素加熱器，到2011年11月發(fā)射的好奇號(hào)火星探測(cè)車使用的放射性同位素?zé)犭姲l(fā)生器。美國(guó)于1988年停止了钚-238的生產(chǎn)。由于钚-238

7年研制出火星探測(cè)車“旅居者”。2011年在發(fā)現(xiàn)號(hào)發(fā)射任務(wù)中，向國(guó)際空間站帶來(lái)了首個(gè)人形機(jī)器人——機(jī)器人宇航員-2。4 超聲波電機(jī)在太空機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用4.1 機(jī)械臂及各關(guān)節(jié)處機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向便是機(jī)械臂的功能以及多自由度關(guān)節(jié)的研究。通常大多數(shù)機(jī)械手是具有六個(gè)自由度的關(guān)節(jié)式機(jī)械結(jié)構(gòu)，其中前三個(gè)自由度引導(dǎo)夾手裝置至所需位置，后三個(gè)自由度用來(lái)決定末端執(zhí)行裝置的方向[1]，然而目前大部分機(jī)器人多自由度運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大。超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)則可以利

設(shè)備的車輛稱為探測(cè)車(Probe Vehicle,PV).探測(cè)車產(chǎn)生的軌跡數(shù)據(jù)作為一種新的數(shù)據(jù)源，吸引了大量的研究工作.相比于固定檢測(cè)器，探測(cè)車的優(yōu)點(diǎn)主要在于安裝靈活，理論簡(jiǎn)單，可以獲得更詳盡的車輛行駛狀態(tài)信息[30].早期的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)表明[31-32]，GPS信息能較好地滿足交通信息收集的需要.較低的GPS探測(cè)車滲透率，就能較準(zhǔn)確地估計(jì)交通參數(shù)；這些現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)為GPS探測(cè)車數(shù)據(jù)的應(yīng)用打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ).與網(wǎng)聯(lián)車輛(Connected Vehicle, CV)不同

的作用。基于可探測(cè)車輛的軌跡數(shù)據(jù)，交通工作研究者開(kāi)發(fā)了一系列新的方法來(lái)估計(jì)信號(hào)交叉口的排隊(duì)長(zhǎng)度。在Comert[1]發(fā)表的開(kāi)創(chuàng)性論文中，考慮到可探測(cè)車輛的穿透率和排隊(duì)長(zhǎng)度的分布，最后一輛可探測(cè)車輛在排隊(duì)中的位置僅對(duì)逐周期排隊(duì)長(zhǎng)度估算是有效的；還分析了不同情況下，不同穿透率的可探測(cè)車的估算精度。Comert[2]通過(guò)考慮可探測(cè)車輛進(jìn)入隊(duì)列的時(shí)間，將其工作擴(kuò)展到空間和時(shí)間維度。2013年，Comert研究了停車線檢測(cè)數(shù)據(jù)的影響 （Comert，2013a）[3

文還討論了利用探測(cè)車獲得的信息評(píng)估路網(wǎng)交通狀況的問(wèn)題，并提出了利用探測(cè)車模擬路網(wǎng)飽和所需水平的算法。關(guān)鍵詞：交通流動(dòng)力學(xué);預(yù)測(cè);探測(cè)車;信息評(píng)估中圖分類號(hào)：U491????? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A1 緒論智能交通系統(tǒng)的發(fā)展使交通監(jiān)控能力顯著增強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)交通過(guò)程控制和交通參與者信息支持[1]?，F(xiàn)代監(jiān)測(cè)系統(tǒng)最重要的組成部分之一是浮動(dòng)車。在國(guó)外文獻(xiàn)中，“探測(cè)車”一詞近年來(lái)更為普遍。探測(cè)汽車收集了廣泛的信息，例如關(guān)于汽車位置、速度、行駛時(shí)間、事故和交通堵塞的數(shù)據(jù)。然而，在

“玉兔二號(hào)”的探測(cè)車在登陸幾小時(shí)后從航天器中滾動(dòng)出來(lái)。探測(cè)車將會(huì)圍繞著186千米寬的馮·卡門(mén)隕石坑進(jìn)行探索，這個(gè)隕石坑位于擁有2500千米寬的南極-艾特肯盆地之內(nèi)。該盆地作為太陽(yáng)系最大且最古老的撞擊特征之一，有可能包含著月球內(nèi)部所暴露的部分，這或許可以揭示它的形成細(xì)節(jié)及早期歷史。嫦娥四號(hào)將會(huì)測(cè)量某些區(qū)域的組成，使用地面穿透雷達(dá)探測(cè)地表之下，并且拍攝此前從未見(jiàn)過(guò)的全景圖。它還將對(duì)帶電粒子與輻射進(jìn)行測(cè)量，這將為未來(lái)的宇航員任務(wù)提供幫助，同時(shí)它還會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的試驗(yàn)

2020火星探測(cè)車獲得"駕照"12月19日，NASA宣布，Mars 2020火星探測(cè)車已經(jīng)順利完成首次行駛測(cè)試，已獲得“駕照”，滿足登陸火星條件。Mars 2020火星探測(cè)車計(jì)劃于2020年7月到8月之間發(fā)射升空。其主要目的是尋找過(guò)去火星上微生物生命活動(dòng)的跡象，同時(shí)勘查火星的地質(zhì)和氣候特征，為人類登陸火星做先鋒部隊(duì)。

=20 kg的探測(cè)車以額定功率從靜止啟動(dòng)，經(jīng)過(guò)時(shí)間t0=22 s速度達(dá)到最大值vm=10 m/s，已知探測(cè)車始終沿直線運(yùn)動(dòng)，探測(cè)車在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到的阻力為自身重力的0.05，取重力加速度g=10 m/s2，求：(1)探測(cè)車的額定功率；(2)探測(cè)車從啟動(dòng)至速度達(dá)到最大值的過(guò)程中的位移大小。本題主要考查功率和動(dòng)能定理的綜合應(yīng)用，簡(jiǎn)單解析如下：(1)由P0=Fv知，當(dāng)F=f=0.05mg=10 N時(shí)，速度最大，可得額定功率P0=100 W。以上每一個(gè)步驟都有理有

牛建星水陸兩用探測(cè)車是一種適應(yīng)水路和陸路的兩用探測(cè)工具。主要由水陸兩棲的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和可以對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)和記錄的設(shè)備組成。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以適應(yīng)水面和陸地兩種地形，拓寬了該工具的適用區(qū)域，對(duì)作業(yè)環(huán)境的要求降低。偵測(cè)和記錄的設(shè)備由各種檢測(cè)模塊組成，可以偵測(cè)周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)并進(jìn)行反饋，例如:周圍空氣的安全情況、周圍環(huán)境的溫度情況、周圍空間的大小、周圍環(huán)境的明亮程度等等。運(yùn)用探測(cè)車可以代替人去往人們情況未知的地理環(huán)境，對(duì)未知環(huán)境做出一個(gè)有數(shù)據(jù)檢測(cè)并向人們進(jìn)行返回，對(duì)于人

款簡(jiǎn)易版的行星探測(cè)車。探測(cè)車的電路板是折疊起來(lái)的，既充當(dāng)車身主體，又是控制系統(tǒng)。探測(cè)車的輪子在航空飛行過(guò)程中是折緊的，飛船抵達(dá)目的地后，雙輪轉(zhuǎn)動(dòng)展開(kāi)。如果探測(cè)車在某個(gè)遙遠(yuǎn)的行星上突然駛進(jìn)狹小空間，雙輪可再次收折，穿越窄地?？ɡ拐J(rèn)為，這種小巧靈動(dòng)的探測(cè)車，可以代替美國(guó)宇航局近年常用的那種笨重且昂貴的探測(cè)器，兩者也可搭配使用。他說(shuō)：“我們可以打造小而多的車隊(duì)模式，不一定非要采用單個(gè)、高價(jià)的大車?！蹦壳?，卡拉斯正在開(kāi)發(fā)能夠操控這種小型車群的軟件系統(tǒng)，以期未來(lái)運(yùn)

RVA-II 探測(cè)車 1A 與 1B 著陸后，它們很快就進(jìn)入了工作狀態(tài)：它們開(kāi)始探索龍宮表面，并且進(jìn)行拍照和攝制視頻。隨后，它們給地球發(fā)回了人類等待已久的小行星地平面圖像。隼鳥(niǎo) 2 號(hào)在今年 6 月到達(dá)了既定位置，自此之后一直徘徊在小行星上方大約 12 英里（20 公里）的地方。為了發(fā)射 MINERVA-II 探測(cè)車 1A 和 1B，隼鳥(niǎo) 2 號(hào)特地下降到了小行星上方 180 英尺（55 米）的軌道上。現(xiàn)在，兩個(gè)探測(cè)車已經(jīng)正常投入使用。它們將花上一些時(shí)間調(diào)

仿真手段研究了探測(cè)車占有率對(duì)宏觀基本圖和交通狀態(tài)變量估計(jì)精度的影響。Gayah[9]等人提出一種利用探測(cè)車數(shù)據(jù)和宏觀基本圖間接估計(jì)路網(wǎng)密度的方法，研究結(jié)果表明：探測(cè)車數(shù)據(jù)占有率和取樣時(shí)間間隔越高，密度的估計(jì)越準(zhǔn)確。Nagle[10]等人對(duì)比分析了不同探測(cè)車占有率得到的各交通指標(biāo)(平均流量、密度、速度及積累流量)的準(zhǔn)確度。Du[11]等人對(duì)比了根據(jù)路段探測(cè)車占有率和OD間探測(cè)車占有率估計(jì)宏觀基本圖的精度，發(fā)現(xiàn)用OD間探測(cè)車占有率估計(jì)宏觀基本圖的精度更為準(zhǔn)確。

星2020號(hào)”探測(cè)車任務(wù)的主要研究人員，她說(shuō)，第一項(xiàng)任務(wù)“主要目的就是尋找火星上曾經(jīng)存在過(guò)生命的證據(jù)”。阿爾伍德的工作是檢測(cè)這顆紅色星球上的化學(xué)成分，尋找古老的微生物存在的證據(jù)。為此，她設(shè)計(jì)了行星X射線巖石化學(xué)分析儀，簡(jiǎn)稱PIXL。它看上去就像是“沖鋒隊(duì)員的午餐盒”，她說(shuō)，但其白色的外殼下是“有史以來(lái)被送到其他星球表面的最復(fù)雜的儀器”。它被安裝在探測(cè)車的機(jī)械臂上，靠三對(duì)“腿”支撐自身，以步長(zhǎng)為100微米的步伐在火星表面行進(jìn)。行進(jìn)過(guò)程中，它將分析不同區(qū)域的化

“好奇號(hào)”火星探測(cè)車的鋁制車輪出現(xiàn)了被火星巖石摩擦、切割而形成的破損孔洞，為此，NASA開(kāi)始為其下一個(gè)火星探測(cè)器尋找更加完美的輪胎。這種新型鎳鈦合金非充氣輪胎不僅減輕了車輪組件內(nèi)部框架的質(zhì)量，而且增加了輪胎的承載能力，使輪胎在承受過(guò)度形變后不會(huì)出現(xiàn)損壞，可以消除爆胎的危險(xiǎn)，提高車輛的安全性，使得車輛的運(yùn)行更加平穩(wěn)。該技術(shù)將有可能應(yīng)用到火星探測(cè)車上，也可以應(yīng)用于越野車、軍用車、建筑車、農(nóng)用車等車輛，以及飛機(jī)和其它重型設(shè)備上。何蕾編譯自BGR網(wǎng)

tics移動(dòng)式探測(cè)車避障功能設(shè)計(jì)王忠強(qiáng)， 謝麗蓉， 王晉瑞， 高 磊(新疆大學(xué) 電氣工程學(xué)院， 新疆 烏魯木齊 830047)以LabVIEW Robotics Starter Kit 2.0硬件平臺(tái)為基礎(chǔ)，結(jié)合LabVIEW輔助工具包，設(shè)計(jì)了具有避障功能的移動(dòng)探測(cè)車。上位機(jī)與下位機(jī)通信采用串口通信方式，以LabVIEW 2015為主軟件，將Robotics 2015、Sensors、FPGA、Real-Time、Processing Targets等輔助

以作為一輛火星探測(cè)車在火星上漫游，也能夠用作一個(gè)完整的實(shí)驗(yàn)室，在火星上開(kāi)展實(shí)驗(yàn)。該火星探測(cè)概念車由美國(guó)帕克兄弟概念公司打造，長(zhǎng)8.5m、寬4m、高3.4m，擁有6個(gè)超大車輪。其車輪采用碳纖維和鋁合金制成，既堅(jiān)固耐用，又輕巧靈活，能夠越過(guò)火星崎嶇表面上的沙丘和巖石等地形；車輪還擁有特別設(shè)計(jì)的超大型通風(fēng)口，以避免被火星沙塵暴堵塞，導(dǎo)致車輛被困。該火星探測(cè)概念車前端光滑而傾斜，配有多個(gè)太陽(yáng)能電池板，可為車上的所有設(shè)備供電，同時(shí)，其還將配備生命支持系統(tǒng)及導(dǎo)航和通訊

年，我國(guó)的火星探測(cè)車就要前往火星，執(zhí)行任務(wù)啦。這幾張圖，是由電腦生成的火星車的初期樣貌。值得一提的是，跟之前的月球探測(cè)車“玉兔”相比，這臺(tái)六輪火星車的體積要更大，為了更好地吸收太陽(yáng)能，它比“玉兔”多裝了兩塊太陽(yáng)能電池板。此外，它還配備了包括地下探測(cè)雷達(dá)、遠(yuǎn)端感應(yīng)相機(jī)等多達(dá) 13 種不同裝備。按照工程總設(shè)計(jì)師的說(shuō)法，2020年七八月間，火星探測(cè)器將會(huì)由“長(zhǎng)征五號(hào)”運(yùn)載火箭發(fā)射，執(zhí)行“環(huán)繞、著陸、巡視”火星的三大任務(wù)。具體來(lái)說(shuō)，我們的火星探測(cè)器包括環(huán)繞探測(cè)器和

劣，比如金星，探測(cè)車靈敏的電子系統(tǒng)根本無(wú)法抵御那里的極端熱量、高壓和硫酸云（人類探測(cè)器“存活”于金星的最長(zhǎng)紀(jì)錄是127分鐘）。為了克服這些限制，美國(guó)宇航局的科學(xué)家計(jì)劃研制一種“發(fā)條探測(cè)車”，其設(shè)計(jì)靈感源自2300年前的希臘安迪基西拉機(jī)械計(jì)算機(jī)。這款探測(cè)車將被命名為“極端環(huán)境自動(dòng)機(jī)械探測(cè)車（AREE）”，車身采用堅(jiān)硬金屬材料制成，可承受金星表面426℃的高溫環(huán)境。該探測(cè)車計(jì)劃利用渦輪風(fēng)能提供動(dòng)能，從金星表面收集風(fēng)速、溫度和地震等基本信息。

，我們幾個(gè)駕駛探測(cè)車出去搜尋火星生命。我檢查過(guò)了，實(shí)驗(yàn)室里有一臺(tái)探測(cè)車是完好無(wú)損的?！薄白衩?！”田佳樂(lè)舉起右手，敬了個(gè)禮，“非常時(shí)期，絕對(duì)服從貝西姐的領(lǐng)導(dǎo)！”這時(shí)黃知博和雷蕾已經(jīng)安頓好博士，從休息室出來(lái)了，“來(lái)，伙伴們，給自己加個(gè)油！”說(shuō)完，大家都把手伸了出來(lái)，疊在一起?！凹佑汀⒓佑?、加油！太空冒險(xiǎn)小分隊(duì)，我們最棒！”你好，MR.Bang隨著探測(cè)車徐徐地開(kāi)出了實(shí)驗(yàn)基地，冒險(xiǎn)小分隊(duì)開(kāi)啟了找尋火星生命的旅途。在21世紀(jì)的最初16年，地球人見(jiàn)證了“勇氣號(hào)”的沉眠

載GPS設(shè)備的探測(cè)車事故檢測(cè)方法交通事故的無(wú)法預(yù)測(cè)性會(huì)導(dǎo)致交通運(yùn)輸系統(tǒng)出現(xiàn)故障，這對(duì)現(xiàn)代生活方式產(chǎn)生很大的不便，及時(shí)準(zhǔn)確地檢測(cè)交通事故是實(shí)現(xiàn)可靠旅游服務(wù)的重要保障。交通事故檢測(cè)方法的實(shí)施基于交通流量檢測(cè)器。研究了交通事故中交通流的動(dòng)態(tài)特性，并提出了配備車載GPS設(shè)備的探測(cè)車利用探測(cè)車數(shù)據(jù)進(jìn)行事故檢測(cè)的方法。選取商用車與數(shù)據(jù)采集設(shè)備作為探測(cè)車。探測(cè)數(shù)據(jù)的目的是為了獲得商用車的操作記錄。對(duì)25000輛配有車載設(shè)備的車輛進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以1ms的時(shí)間間隔記錄它們的位置

2)?行星無(wú)人探測(cè)車地形重構(gòu)技術(shù)綜述*王曉巖1,2，劉建軍2，張吳明1，任鑫2，王文睿2(1. 北京師范大學(xué)，北京100875：2. 中國(guó)科學(xué)院月球與深空探測(cè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京100012)多個(gè)行星探測(cè)車已在月球和火星表面成功漫游，高分辨率、高精度的行星表面地形數(shù)據(jù)是行星無(wú)人探測(cè)車在行星表面行進(jìn)和科學(xué)探測(cè)的基礎(chǔ)，是行星無(wú)人探測(cè)車進(jìn)行路徑規(guī)劃和安全避障的基本保證，對(duì)人類認(rèn)識(shí)和開(kāi)展月球及深空探測(cè)活動(dòng)具有重大意義。對(duì)這一技術(shù)的研究現(xiàn)狀展開(kāi)綜述，首先對(duì)過(guò)去在行星表面

研究室開(kāi)發(fā)月面探測(cè)車。WLS希望袴田武史成為日本團(tuán)隊(duì)的leader，職責(zé)很清晰—項(xiàng)目運(yùn)營(yíng)與資金募集。為確保研發(fā)完成，袴田武史需要募得50億（約合3.36億元人民幣）至100億日元（約合6.72億元人民幣）。這個(gè)壓力讓他猶豫了半年。當(dāng)時(shí)袴田武史還在一家咨詢公司工作。說(shuō)實(shí)話，工作內(nèi)容和宇宙談不上有什么密切關(guān)系，但在如今的自我簡(jiǎn)介中，這段經(jīng)歷已經(jīng)成為極有價(jià)值的一部分，“在民間宇宙開(kāi)發(fā)的過(guò)程中，不可避免會(huì)遇到資金和經(jīng)營(yíng)問(wèn)題，咨詢公司在成本調(diào)控方面很有一套?！彼偨Y(jié)

研究的一種月球探測(cè)車模型，機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜。針對(duì)該具體結(jié)構(gòu)的數(shù)值仿真表明，該方法快速有效。機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)；迭代求解；幾何法誘導(dǎo)；搖臂式六輪探測(cè)車0 引 言機(jī)器人控制對(duì)實(shí)時(shí)性要求高，其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解是機(jī)器人控制領(lǐng)域的重要問(wèn)題[1]。有些機(jī)器人無(wú)法采用解析方法求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，采用數(shù)值解法就需要在給定時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定收斂，這不但要盡量減少求解運(yùn)算量，還應(yīng)該排除算法中的嘗試性環(huán)節(jié)。解析法計(jì)算效率高，是保證實(shí)時(shí)性的首選，然而應(yīng)用中有許多機(jī)構(gòu)無(wú)法得到解析解，只能借助數(shù)值方法求

“設(shè)計(jì)智能遙控探測(cè)車”為例，說(shuō)明教學(xué)的實(shí)施過(guò)程：1.項(xiàng)目?jī)?nèi)容：設(shè)計(jì)一個(gè)智能遙控探測(cè)車，智能遙控探測(cè)車可以通過(guò)遙控器上的按鍵和搖桿控制行走方向。智能遙控探測(cè)車的行走方向可以是前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎或原地轉(zhuǎn)圈。智能遙控探測(cè)車具有多種傳感器分別可以測(cè)量前方障礙距離、當(dāng)前溫度、當(dāng)前濕度等信息。遙控器具有液晶顯示和屏幕顯示，液晶可以顯示智能遙控探測(cè)車上各個(gè)傳感器的信息，屏幕可以顯示智能遙控探測(cè)車的前方影像。2.項(xiàng)目講解與細(xì)分：講解本項(xiàng)目的應(yīng)用場(chǎng)合和適用環(huán)境，播放相關(guān)視

“好奇號(hào)”火星探測(cè)車傳回地球的照片顯示，火星上有形如勺子的漂浮怪石，還不止一兩塊，還有一塊怪石看起來(lái)像筷子。圖片最先由美國(guó)行星學(xué)會(huì)成員埃米莉·拉克達(dá)瓦拉發(fā)布在推特上。她寫(xiě)道，這一現(xiàn)象由火星的氣候條件形成，火星引力較小，“大量時(shí)間（數(shù)百萬(wàn)年）和極度干燥也很重要”。她估計(jì)，“勺子”長(zhǎng)約10厘米?？茖W(xué)家解釋說(shuō)，火星上的“勺子”和“筷子”是一種空想性錯(cuò)視，就是將模糊、隨機(jī)的圖案賦予實(shí)際意義，好比說(shuō)天上白云像“飛馬”、像“恐龍”。

LabVIEW探測(cè)車運(yùn)動(dòng)功能的設(shè)計(jì)路 朋, 謝麗蓉, 常一峰, 胡婷婷(新疆大學(xué) 電氣工程學(xué)院, 新疆 烏魯木齊 830047)設(shè)計(jì)了一臺(tái)多功能探測(cè)車,介紹了探測(cè)車的各項(xiàng)功能設(shè)計(jì)過(guò)程。該設(shè)計(jì)以PC機(jī)和DaNI探測(cè)車的硬件平臺(tái)為基礎(chǔ),以LabVIEW 2013為主軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái),以LabVIEW Robotics、FPGA、Real-Time為輔助軟件,并配備了超聲波傳感器。通過(guò)LabVIEW Robotics 2013軟件編寫(xiě)程序,可以控制探測(cè)車的運(yùn)動(dòng),完成

發(fā)展，無(wú)線遙控探測(cè)車已在軍事、安全等領(lǐng)域得到了初步應(yīng)用。在炸彈拆除、火場(chǎng)探測(cè)方面，因使用無(wú)線遙控操作，使得操作者的安全得到了保障，從而能更加高效的完成工作。Zigbee是近年來(lái)興起的無(wú)線通信技術(shù)，它憑借著傳輸距離遠(yuǎn)，低成本，低功耗等優(yōu)良性能快速崛起，短短幾年間，已成為無(wú)線通信行業(yè)中的佼佼者。其作為一種新興的短距離、低速率的無(wú)線通信技術(shù)，更是得到了越來(lái)越廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。本文設(shè)計(jì)了基于zigbee技術(shù)的無(wú)線遙控探測(cè)車，采用PC機(jī)作為控制端，監(jiān)控終端采用128

天琪，她在火星探測(cè)車命名賽中奪冠，以“好奇心”（Curiosity）命名探測(cè)車。馬天琪在接受美國(guó)宇航局采訪時(shí)說(shuō)：“以前我以為只有通過(guò)書(shū)本才能了解宇宙，在夜里只能遙望太空卻永遠(yuǎn)不可能接近它。為新火星探測(cè)器命名使我至少向太空邁出了一步?！薄昂闷妗碧?hào)——這個(gè)看似簡(jiǎn)單的名字，卻打動(dòng)了美國(guó)宇航局的科學(xué)家們，最終成為火星探測(cè)器的名字?！昂闷妗碧?hào)被稱為有史以來(lái)最龐大、最復(fù)雜、最昂貴也最先進(jìn)的火星探測(cè)器。火星車是一個(gè)汽車大小的火星遙控設(shè)備，上面搭載了一批先進(jìn)的探測(cè)儀器，包

哈爾濱)輪式探測(cè)車被動(dòng)自適應(yīng)性與自由度關(guān)系分析楊 飛1，2，陶建國(guó)1，2，鄧宗全1，2，黎佳駿1，2(1.機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，150080 哈爾濱;2.哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，150001 哈爾濱)為設(shè)計(jì)具有自適應(yīng)性能的探測(cè)車，保證輪式探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)在行駛過(guò)程中車輪與地面接觸良好，研究自適應(yīng)性能與單側(cè)懸架系統(tǒng)及其漫游車整體所需自由度之間的關(guān)系.給出自適應(yīng)性的3種分類方法，分析自適應(yīng)性能對(duì)漫游車的爬坡性能、車體穩(wěn)定性能及能耗特性的影響;建立

定性，采用行星探測(cè)車代替人類完成探測(cè)任務(wù)是安全可行的.各國(guó)研究人員研制了多種探測(cè)車，如履帶式、腿式和輪式等等［1］.輪式探測(cè)車運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，帶載能力強(qiáng)，是當(dāng)前探測(cè)車的主流［2］.為了使探測(cè)車適應(yīng)復(fù)雜地形，研究人員將注意力集中在探測(cè)車整體設(shè)計(jì)上，對(duì)車輪的研究相對(duì)較少.目前研制的探測(cè)車車輪主要有以下5種形式.1)傳統(tǒng)圓形車輪:外形是傳統(tǒng)的圓形，周向均布橫向或斜向條紋，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向靈活，但難以翻越高度超過(guò)車輪半徑的臺(tái)階.美國(guó)噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(JPL)開(kāi)發(fā)的火星探測(cè)車

探測(cè)的仿生越障探測(cè)車，該車可應(yīng)用于地震、礦難、火災(zāi)等災(zāi)難搜索救援工作。1 探測(cè)車的組成和工作原理探測(cè)車包括機(jī)械部分和電控部分。機(jī)械部分由行走越障系統(tǒng)和蛇形探測(cè)系統(tǒng)組成，電控部分由供電系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和機(jī)載遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)組成。圖1為該探測(cè)車的三維仿真圖。1.1 機(jī)械部分1.1.1 行走越障系統(tǒng)行走越障系統(tǒng)由車架1、前輪雙曲柄越障機(jī)構(gòu)2、左右側(cè)部平行四邊形越障機(jī)構(gòu)3和后輪支撐機(jī)構(gòu)4組成，如圖1所示。本車設(shè)計(jì)為六輪越障，車體前后各安裝一個(gè)能轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪，兩側(cè)各有兩個(gè)

第一批探險(xiǎn)者。探測(cè)車功能全面火星探測(cè)機(jī)器人是迄今為止在其他行星上實(shí)現(xiàn)成功著陸的最大的探測(cè)車。在這類任務(wù)中，機(jī)器人工作起來(lái)就像是一個(gè)機(jī)器人地質(zhì)學(xué)家。探測(cè)車裝載的儀器設(shè)備的首要目的是研究巖石。探測(cè)車的功能主要有:利用自身的太陽(yáng)能電池板發(fā)電并將其儲(chǔ)存到電池中;利用裝在桅桿上的一對(duì)高分辨率照相機(jī)，拍攝立體的彩色地形照片;利用熱輻射光譜儀以獲得熱學(xué)數(shù)據(jù)?？茖W(xué)家選擇地表上的一點(diǎn)，探測(cè)車就可以移動(dòng)過(guò)去。探測(cè)車是獨(dú)立運(yùn)行（自動(dòng)駕駛）的，因?yàn)闊o(wú)線電信號(hào)在地球和火星間傳播的時(shí)

一代月球漫游者探測(cè)車提供經(jīng)過(guò)特殊設(shè)計(jì)的車輪。這種車輪用十分特殊的材料制成，是工程學(xué)上的一次突破。車輪能夠使月球探測(cè)車在月球表面極端的地形條件下保持良好的移動(dòng)能力。這項(xiàng)技術(shù)由米其林歐洲和北美的研發(fā)中心共同開(kāi)發(fā)，不僅采用了享有專利權(quán)的復(fù)合材料，同時(shí)使用了在結(jié)構(gòu)上相互支撐的輪胎和車輪總成。這項(xiàng)研發(fā)成果滿足了美國(guó)宇航局未來(lái)十年內(nèi)載人或不載人登月計(jì)劃中對(duì)米其林同Clemson 大學(xué)和Milliken &Company共同開(kāi)發(fā)而成，可以保證月球漫游者在極低的溫度條件下

跟蹤誤差的月球探測(cè)車協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)模糊自適應(yīng)控制*孫多青1，2，馬曉英2，3，楊曉靜1，俞百印1，邵香媛1（1.河北科技師范學(xué)院數(shù)理系，秦皇島066004；2.河北科技師范學(xué)院數(shù)學(xué)與系統(tǒng)科學(xué)研究所，秦皇島066004；3.河北科技師范學(xué)院圖書(shū)館，秦皇島066004）針對(duì)六輪月球探測(cè)車的協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)控制問(wèn)題，提出一種間接模糊自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)方案。基于Lyapunov方法，證明所設(shè)計(jì)的控制方案不但能使跟蹤誤差收斂到原點(diǎn)的小鄰域內(nèi)，而且通過(guò)適當(dāng)增大設(shè)計(jì)參數(shù)的值，可減小跟蹤誤