混聯(lián)
- (2-RPU+UPU)+(RR)混聯(lián)機(jī)構(gòu)末端約束和運動耦合分析
000)0 引言混聯(lián)機(jī)構(gòu)是機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重要分支,其中以兩轉(zhuǎn)動一移動(2R1T)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為重要組成部分的五自由度混聯(lián)構(gòu)型[1-6]備受工業(yè)界青睞,以其為本體的混聯(lián)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用,典型成功案例包括Exechon[1-2]、 Tricept[3-4]、 Sprint Z3[5-6]混聯(lián)機(jī)構(gòu)等。這類機(jī)構(gòu)中,Exechon機(jī)構(gòu)由2-UPR+SPR型并聯(lián)模塊和RR型串聯(lián)機(jī)構(gòu)組成。該機(jī)構(gòu)運動副數(shù)目少且機(jī)構(gòu)中存在過約束,這些特點帶來了整體機(jī)構(gòu)精度和剛度等性能的提升
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2023年10期2023-11-23
- 基于RPR/RP+2R+P的鋁合金結(jié)構(gòu)件加工機(jī)器人設(shè)計＊
要求[1-2]。混聯(lián)機(jī)床兼顧并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度高、定位精度高、承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡單緊湊、易于實現(xiàn)高速運動[3-5]、與串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大和易于控制的優(yōu)勢，有利于提高末端操作件靈活度[6-7]。NeosRobotics公司推出Tricept五自由度混聯(lián)機(jī)床[8-11]，由并聯(lián)模塊和串聯(lián)模塊構(gòu)成，機(jī)床剛度大，工作空間大，自由度較多且便于控制，被廣泛應(yīng)用于先進(jìn)復(fù)合材料的加工、航空航天等多個前沿領(lǐng)域。Exechon公司研制了Exechon混聯(lián)機(jī)床[12-15]，并聯(lián)模塊
制造技術(shù)與機(jī)床 2023年2期2023-02-24
- 基于NIPCE和MEM的交直流電網(wǎng)概率潮流算法
波動性將給交直流混聯(lián)電網(wǎng)的安全運行帶來新的挑戰(zhàn)。交直流混聯(lián)電網(wǎng)確定性潮流(Deterministic Load Flow，DLF)模型難以計及電網(wǎng)中隨機(jī)變量的影響。因此，有必要研究交直流混聯(lián)電網(wǎng)的概率潮流(Probabilistic Load Flow，PLF)計算。通常，PLF算法可分為三種類型：蒙特卡洛仿真法(Monte Carlo Simulation，MCS)、解析法和近似法[4]。MCS在輸入概率分布上大量抽樣，并反復(fù)、大批量地輸入DLF模型，以
計算機(jī)仿真 2022年8期2022-09-28
- 油紙絕緣混聯(lián)模型含水率定量評估參數(shù)的提取及研究
文立足于油紙絕緣混聯(lián)模型——一種在擴(kuò)展Debye模型基礎(chǔ)上引入界面極化支路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，首先結(jié)合FDS實測數(shù)據(jù)對模型極化支路數(shù)的多種取值情況進(jìn)行討論，確定最貼近實驗室條件與現(xiàn)場測試環(huán)境下油紙絕緣實際弛豫極化過程的極化支路數(shù)取值范圍；然后采用FDS實驗數(shù)據(jù)與實測數(shù)據(jù)相結(jié)合的方式，重構(gòu)數(shù)據(jù)在兩個不同等效模型下的FDS計算值曲線，通過吻合度法可以直觀反映兩個模型在表達(dá)絕緣紙受潮介電響應(yīng)信息的差異，凸顯混聯(lián)模型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)勢；最后在有效分析絕緣紙含水率對模型參數(shù)影響
絕緣材料 2022年5期2022-05-17
- 架空線路轉(zhuǎn)接電纜進(jìn)線對GIS變電站雷電侵入波過電壓的影響
空線路轉(zhuǎn)接電纜的混聯(lián)進(jìn)線方式[4-6]，且電纜長度不一。以天津地區(qū)為例，短電纜長度在100 m左右，長電纜可達(dá)3 km以上。由于混聯(lián)進(jìn)線結(jié)構(gòu)有別于架空進(jìn)線，過電壓波的傳播更加復(fù)雜，需分析混聯(lián)進(jìn)線對GIS變電站侵入波過電壓的影響，并提出針對性防護(hù)措施。國內(nèi)外針對電纜-架空混聯(lián)線路過電壓進(jìn)行較多研究，但主要集中在線路側(cè)分析。例如電纜護(hù)層連接方式對護(hù)層過電壓的影響[7-9]，混聯(lián)線路雷擊可靠性[10-11]以及混聯(lián)線路操作過電壓特性[12-15]等。由于海上風(fēng)電
電瓷避雷器 2022年1期2022-02-26
- 混聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)自適應(yīng)選擇迭代學(xué)習(xí)角同步控制
，黃志來，徐培民混聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)自適應(yīng)選擇迭代學(xué)習(xí)角同步控制周 吉1,2，萬 鵬3，*黃志來1,2，徐培民1,2（1.特種重載機(jī)器人安徽省重點實驗室，安徽，馬鞍山 243000；2.安徽工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，安徽，馬鞍山 243000；3.馬鋼（集團(tuán)）控股有限公司，安徽，馬鞍山 243000）建立了四自由度混聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)動力學(xué)模型，并根據(jù)系統(tǒng)重復(fù)運動和具有不確定因素的特點，設(shè)計了自適應(yīng)選擇迭代學(xué)習(xí)同步控制算法（ASILSC），實現(xiàn)了系統(tǒng)的角同步運動，并證明控
井岡山大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2021年3期2021-09-10
- 電動汽車動力電池的結(jié)構(gòu)散熱分析
果表明，所提出的混聯(lián)式的方案，均比串聯(lián)、并聯(lián)布局時相應(yīng)的值都要小，說明該形式能有效提高電池組的散熱效果，改善熱均勻性。最后通過對比三種不同的混聯(lián)方式，得出方式一的混聯(lián)形式的散熱效果要優(yōu)于另外兩種混聯(lián)形式，為動力電池的液冷布局方式提供了參考。關(guān)鍵詞：鋰電池; 散熱結(jié)構(gòu)布局; 液冷; 混聯(lián)中圖分類號：U469.72+2? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A? ? ? ? 文章編號：1006-3315（2021）9-163-002鋰電池由于具有較高的能量密度、自放電低等特
科學(xué)大眾·教師版 2021年9期2021-09-05
- 基于模糊邏輯控制算法的混聯(lián)機(jī)械臂最優(yōu)運動軌跡規(guī)劃
，本文提出了一種混聯(lián)的機(jī)械臂設(shè)計方案，以滿足更高的精度需求。混聯(lián)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，其中運動程序和運動算法決定著軌跡的運動精度。機(jī)器人控制算法的研究一直是該領(lǐng)域的研究熱點之一，其中PID控制是使用時間最長、應(yīng)用最為廣泛的控制算法，但PID控制算法在無法確定干擾源的前提下，算法的魯棒性較低且無法準(zhǔn)確確定干擾的界限進(jìn)而導(dǎo)致軌跡精度降低[12]；自適應(yīng)控制是隨著機(jī)械自動化控制水平的不斷提升而興起的控制算法[13]，自適應(yīng)控制算法通過連續(xù)識別被控制對象的狀態(tài)參數(shù)
機(jī)械設(shè)計與制造工程 2021年7期2021-08-23
- 3-RHUR/PUS+PP混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型與性能分析
間相對較小，串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)可以結(jié)合串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點，更易滿足機(jī)器人工作空間和高剛度的綜合性能需求。Tricept系列[6-7]和Exechon系列[8]機(jī)器人以及TriVariant混聯(lián)機(jī)械手[9-10]等，通過采用兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)兩自由度擺頭的混聯(lián)形式，取得了良好效果。但由于工作空間小、雙擺頭結(jié)構(gòu)復(fù)雜和制造精度要求高等原因，影響了其推廣使用。采用并聯(lián)頭串聯(lián)移動導(dǎo)軌形式的混聯(lián)機(jī)器人，如搭載3-PRS 機(jī)構(gòu)的ECOSPEED系列混聯(lián)機(jī)器人[
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2021年6期2021-06-29
- 一種索桿混聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度分析*
71000)索桿混聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、剛度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點,在制造、檢測、搬運等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。精度是并聯(lián)機(jī)構(gòu)最重要的性能指標(biāo)之一，直接影響并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作性能[1]。國內(nèi)外的研究學(xué)者從不同的角度提出了一些計算以及研究方法。曾達(dá)幸等以3-CUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例，利用矢量法建立3-CUR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差模型，仿真分析上述誤差規(guī)律，并設(shè)計加工試驗樣機(jī)，驗證誤差模型的正確性[2]。李官明等針對平面冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)基于矩陣法建立了機(jī)構(gòu)的誤差模型，得到了機(jī)構(gòu)誤差敏感指
制造技術(shù)與機(jī)床 2021年6期2021-06-26
- 高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)架空輸電線路施工技術(shù)研究
推進(jìn)，高壓交直流混聯(lián)和電力大規(guī)模跨區(qū)輸送已成為國家電網(wǎng)典型特征[1-2]。隨著全球經(jīng)濟(jì)一體化進(jìn)程的不斷加快，輸電線路在現(xiàn)代化電力建設(shè)中有著至關(guān)重要的地位，電壓等級較高的輸電線路在整個電網(wǎng)安全穩(wěn)定運行中發(fā)揮著關(guān)鍵性作用，因此對架空輸電線路施工技術(shù)的研究具有一定的經(jīng)濟(jì)價值和現(xiàn)實意義[3-4]。為提高輸電線路施工質(zhì)量與線路抗干擾能力，本文進(jìn)行了高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)架空輸電線路施工優(yōu)化控制技術(shù)研究。通過仿真測試分析，展示了本文方法在提高高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)架空輸電線路
電氣自動化 2021年1期2021-03-19
- 四自由度混聯(lián)天線機(jī)構(gòu)靜力學(xué)及運動特性仿真與設(shè)計
10]對四自由度混聯(lián)式天線機(jī)構(gòu)進(jìn)行了力學(xué)仿真分析。文獻(xiàn)[11]設(shè)計了一種高收攏率四面體折展機(jī)械臂，進(jìn)行了運動學(xué)和模態(tài)分析，并研制了樣機(jī)。文獻(xiàn)[12]基于四面體單元設(shè)計了桁架式可展開天線機(jī)構(gòu)。文獻(xiàn)[13-14]基于模塊化思想設(shè)計了多種桁架式天線機(jī)構(gòu)，并進(jìn)行了性能分析和對比。文獻(xiàn)[15-16]提出了一種雙層環(huán)形天線機(jī)構(gòu)，并進(jìn)行了機(jī)構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)分析。在機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域，研究人員進(jìn)行了諸多研究。趙永生等[17]提出了適用于過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)的受力分析方法。沈惠平等[18
農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報 2021年1期2021-02-01
- 考慮跨區(qū)多能源協(xié)調(diào)的交直流輸電系統(tǒng)穩(wěn)定性控制模型
）0 前言交直流混聯(lián)電網(wǎng)是電網(wǎng)發(fā)展的新形態(tài)，具有脆弱性、可控性、發(fā)生連鎖故障等特點[1]。 我國已建成世界上規(guī)模最大、電壓等級最高的交直流混聯(lián)電網(wǎng)，而且我國的大規(guī)模特高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)正處于高速發(fā)展時期[2]，[3]。但交流和直流系統(tǒng)控制特性不同，且發(fā)生故障后的交直流混聯(lián)系統(tǒng)具有時空非線性時變性等特點[4]。 傳統(tǒng)以戴維南等效電路的交流系統(tǒng)故障分析方法不能有效評價其暫態(tài)過程，尋求新的交直流混聯(lián)系統(tǒng)的暫態(tài)穩(wěn)定控制方法已成為當(dāng)務(wù)之急。 含大規(guī)模清潔能源的交直流
可再生能源 2021年1期2021-01-14
- 不確定性輸送用混聯(lián)機(jī)器人滑?？刂蒲芯?/a>
13)0 引 言混聯(lián)機(jī)器人合理結(jié)合并、串聯(lián)機(jī)構(gòu)，兼具并聯(lián)機(jī)構(gòu)柔性化水平高、承載能力強(qiáng)以及串聯(lián)機(jī)構(gòu)運動靈活、工作空間大的優(yōu)點[1]。針對現(xiàn)有汽車涂裝輸送設(shè)備因采用懸臂梁串聯(lián)結(jié)構(gòu)而存在承載能力低及柔性化水平不高的問題，本課題自行研制了一種輸送用混聯(lián)機(jī)器人[2]。在運行過程中，輸送用混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)存在如建模誤差、摩擦力和外界干擾等諸多的不確定性，嚴(yán)重影響系統(tǒng)的控制性能[3]?；？刂苿討B(tài)性能好、響應(yīng)速度快，可以在一定程度上解決混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)中存在的不確定
計算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2020年12期2020-12-25
- 混聯(lián)式混合動力挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)的分析建模與參數(shù)匹配
相結(jié)合的方案。該混聯(lián)式混合動力方案的設(shè)計需適應(yīng)挖掘機(jī)負(fù)載變化劇烈及啟停頻繁的工況，即在挖掘機(jī)的動臂上升、動臂下降、回轉(zhuǎn)啟動、回轉(zhuǎn)制動以及復(fù)合動作等工況下，選擇不同的能量傳遞和能量回收或能量釋放的能量流路線，使液壓系統(tǒng)與動力系統(tǒng)進(jìn)行更好的匹配，既能達(dá)到節(jié)能減排提高燃油效率的目的，又不影響挖掘機(jī)的操作性和安全性要求。關(guān)鍵詞：混合動力;混聯(lián);數(shù)學(xué)建模一、混合動力系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)由于工程機(jī)械的作業(yè)工況負(fù)載沖擊大而且具有強(qiáng)突變的特點，同時車輛的工作模式、集成控制系統(tǒng)軟件
新教育論壇 2020年14期2020-09-10
- 一類剛?cè)釁f(xié)作混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的繩索數(shù)量和位置分布研究
的不斷提高，并、混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于拋光、打磨等工藝，其中3UPS-UP機(jī)器人機(jī)構(gòu)應(yīng)用較為廣泛，許多專家學(xué)者都對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究。例如：天津大學(xué)的王友漁對3UPS-UP機(jī)器人機(jī)構(gòu)的剛度進(jìn)行了解析建模分析［1］；北京工業(yè)大學(xué)的卿建喜、李劍鋒等對冗余驅(qū)動Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了驅(qū)動優(yōu)化和奇異性分析［2-3］；天津大學(xué)的王玉茹等對Tricept并聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)理論進(jìn)行了論述［4］；河北工程大學(xué)的劉健對剛?cè)釁f(xié)作攪拌摩擦焊機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計與性能研究［5
工程設(shè)計學(xué)報 2020年3期2020-07-21
- 含運動分岔閉鏈的多運動模式并聯(lián)機(jī)構(gòu)
出了一款4自由度混聯(lián)分岔機(jī)構(gòu)[10]；LEE等提出一種廣義運動分岔機(jī)構(gòu)是運動限定6R機(jī)構(gòu)[11]58；葉偉等利用單環(huán)閉鏈的約束奇異特性提出一系列可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)[12-14]。課題組提出了一種URRC(萬向節(jié)-轉(zhuǎn)動副-轉(zhuǎn)動副-圓柱副)構(gòu)型的運動分岔閉鏈，具有單自由度整體空間連續(xù)轉(zhuǎn)動或者單自由度平面連續(xù)運動2種運動模式。以此運動分岔閉鏈為核心單元，構(gòu)建了具有5自由度和6自由度運動模式的混聯(lián)支鏈，及具有3轉(zhuǎn)3移、3轉(zhuǎn)2移、3轉(zhuǎn)1移和2轉(zhuǎn)1移共4種運動模式的并聯(lián)機(jī)
輕工機(jī)械 2020年2期2020-05-09
- 考慮風(fēng)電不確定性的交直流混聯(lián)系統(tǒng)同質(zhì)化能量函數(shù)模型
等級最高的交直流混聯(lián)電網(wǎng)，對國家能源資源優(yōu)化配置與清潔能源消納發(fā)揮著重要作用，是我國能源安穩(wěn)運行與可持續(xù)利用的有效保障[1]～[3]。交流和直流系統(tǒng)控制特性不同，且發(fā)生故障后的交直流混聯(lián)系統(tǒng)具有時空非線性時變性等特點[4]～[6]。傳統(tǒng)以戴維南等效電路的交流系統(tǒng)故障分析方法不能有效評價其暫態(tài)過程，尋求新的故障分析方法及暫態(tài)評估方法已成為當(dāng)務(wù)之急。 對于含大規(guī)模風(fēng)電的交直流混聯(lián)電網(wǎng)，當(dāng)其交流通道或直流通道發(fā)生嚴(yán)重暫態(tài)故障時，亦會使風(fēng)電通道功率發(fā)生大范圍波動，
可再生能源 2020年2期2020-02-25
- 變壓器線圈套裝用混聯(lián)機(jī)械臂的設(shè)計與分析
變壓器線圈套裝用混聯(lián)機(jī)械臂的設(shè)計方案1.1 變壓器線圈套裝用混聯(lián)機(jī)械臂的主要構(gòu)成在新型變壓器線圈套裝用混聯(lián)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)中主要包括四桿以及五桿機(jī)構(gòu)、減速裝置、基座、傳動裝置、電機(jī)以及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)等部件（見圖1）。圖1 機(jī)械臂機(jī)構(gòu)示意圖其中在四桿以及五桿機(jī)構(gòu)的所有桿件通過滾珠絲桿副和轉(zhuǎn)動副相互連接在一起[1]。同時基座利用絞制螺栓來連接大臂。此外手爪和手腕部分與小臂相連。在混聯(lián)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)中，其四桿機(jī)構(gòu)的大臂通過轉(zhuǎn)動副和I、II以及III號桿件連接在一起，其中II
智能城市 2019年20期2019-10-31
- 考慮工作空間與力傳遞效率的新型五自由度混聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與分析
發(fā)展[2-3]。混聯(lián)機(jī)器人結(jié)合了串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點，成為復(fù)合材料高精度鉆銑加工的重要發(fā)展方向[4]。國外已得到成功應(yīng)用的幾款為數(shù)不多的五自由度混聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品均是在兩轉(zhuǎn)一移(2R1T)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上設(shè)計的[5]。如Neos Robotics公司推出的Tricept系列混聯(lián)機(jī)器人[6-7]和Exechon公司研制開發(fā)的混聯(lián)加工中心LINKS-EXE700[8]，它們分別在2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)3UPS/UP和2UPR/SPR上串接一個二自由度AC調(diào)
中國機(jī)械工程 2019年16期2019-09-03
- 基于ADAMS的一種混聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)仿真
利用ADAMS對混聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)仿真，得到各關(guān)節(jié)的力矩變化情況和峰值力矩。1 混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成本文的混聯(lián)機(jī)器人由一臺SCARA和一個3-RSR機(jī)構(gòu)構(gòu)成，3-RSR機(jī)構(gòu)固定安裝在SCARA末端，作為SCARA的末端執(zhí)行器。SCARA有4個自由度，3-RSR機(jī)構(gòu)有3個自由度，因而混聯(lián)機(jī)器人具有7個自由度。在SolidWorks中建立混聯(lián)機(jī)器人的三維模型(如圖1所示)，為之后的仿真分析做準(zhǔn)備。圖1 混聯(lián)機(jī)器人3D模型圖2為SCARA的結(jié)構(gòu)示意圖，它主要由基座、
機(jī)械工程與自動化 2018年6期2018-12-21
- 混聯(lián)液壓系統(tǒng)通斷特征知識表達(dá)模型及其分解規(guī)則
及液壓系統(tǒng)多動作混聯(lián)系統(tǒng)設(shè)計以及方向控制閥的選型求解．對于混聯(lián)液壓系統(tǒng)來說，方向控制閥閥體是組成系統(tǒng)、實現(xiàn)混聯(lián)油路控制功能的基本單元，閥體之間的串、并、混聯(lián)連接形成了混聯(lián)的液壓系統(tǒng)油路．本文提出一種通過特征矩陣分解與匹配完成方向控制閥選型以及混聯(lián)液壓系統(tǒng)概念設(shè)計方法，并通過該方法得到多套液壓系統(tǒng)概念設(shè)計方案，以供后續(xù)性能分析使用．1 液壓系統(tǒng)的特征與特征矩陣混聯(lián)液壓系統(tǒng)是指能完成多個工藝動作的液壓系統(tǒng)，多個工藝動作液壓回路可視為多個單動作回路的組合．多個單
大連理工大學(xué)學(xué)報 2018年6期2018-11-22
- 一種新型多自由度混聯(lián)運動平臺的設(shè)計與仿真分析
，設(shè)計了一種新型混聯(lián)運動平臺，具有4個自由度，以實現(xiàn)剛度大、響應(yīng)快和應(yīng)用范圍廣的目標(biāo)。新型混聯(lián)運動平臺的結(jié)構(gòu)主要由兩部分組成：串聯(lián)部分和并聯(lián)部分，設(shè)計的主視圖如圖1所示。串聯(lián)部分由具有回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)臺組成，實現(xiàn)動平臺繞Z軸的轉(zhuǎn)動；并聯(lián)部分由3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成，實現(xiàn)動平臺繞X軸、繞Y軸轉(zhuǎn)動和沿著Z軸的移動，并聯(lián)部分的結(jié)構(gòu)簡圖如圖2所示。根據(jù)運動平臺的串聯(lián)部分的特點，計算運動平臺在串聯(lián)部分的姿態(tài)變換矩陣；運用歐拉法計算出并聯(lián)部分的姿態(tài)變換矩陣，從而計算混聯(lián)運
機(jī)械制造與自動化 2018年3期2018-07-04
- 一種運動分岔并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)約束與運動模式分析
形。2 運動分岔混聯(lián)支鏈2.1 無約束模式考慮到單環(huán)閉鏈的運動分岔特性,可將其引入到運動分岔混聯(lián)支鏈的設(shè)計,構(gòu)建具有不同結(jié)構(gòu)約束的混聯(lián)支鏈。如圖4所示為初始位形下的混聯(lián)支鏈,單環(huán)閉鏈的輸出構(gòu)件桿AB與串聯(lián)支鏈的桿EF為移動副連接,桿EF與桿FG也為移動副連接,桿FG與桿GH在G點通過轉(zhuǎn)動副連接,混聯(lián)支鏈末端H點為連接動平臺的轉(zhuǎn)動副,H點和G點的轉(zhuǎn)動副軸線相交于點N。圖4 無約束模式下的運動分岔混聯(lián)支鏈圖4中運動螺旋＄rx和＄ry代表單環(huán)閉鏈在初始位形下分別
西安交通大學(xué)學(xué)報 2018年6期2018-06-21
- 基于信號流圖法對單自由度行星輪系功率特性的研究
進(jìn)行串聯(lián)、并聯(lián)和混聯(lián)等方式組合,能獲得不同傳動特性的行星系統(tǒng)。本文中將給出五種最典型、最基本的行星輪混聯(lián)系統(tǒng),并用來研究其系統(tǒng)的功率特性。1.1 單環(huán)路行星輪系根據(jù)行星輪系組合方式的不同,可以將單環(huán)路行星輪系分為:XP型混聯(lián)系統(tǒng)和PX型混聯(lián)系統(tǒng)。在這兩種混聯(lián)系統(tǒng)中,均有一個行星輪系X與一個基本輪系P組成。其結(jié)構(gòu)如圖1中的圖(a)和圖(b)所示,圖中的字母a、b、c、α、β均為傳動構(gòu)件、I為輸入軸,O為輸出軸,Ji(i=0,1)為中間節(jié)點。圖1 單環(huán)路行星輪
西安理工大學(xué)學(xué)報 2018年1期2018-04-16
- 一種用于交直流混聯(lián)微電網(wǎng)的故障檢測系統(tǒng)及檢測方法
方案失效。交直流混聯(lián)微電網(wǎng)包含交流微電網(wǎng)和直流微電網(wǎng)，交流和直流微電網(wǎng)間能量的多向流動及運行策略的多樣性導(dǎo)致的能源多向流動，使得交直流混聯(lián)微電網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和分布式電源的運行模式種類繁多，保護(hù)方案及保護(hù)配置變成了不可能完成的任務(wù)，現(xiàn)有技術(shù)中保護(hù)方案復(fù)雜、嚴(yán)重依賴于微電網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和分布式電源的運行模式等問題。貴州電網(wǎng)有限責(zé)任公司談竹奎等人發(fā)明了一種用于交直流混聯(lián)微電網(wǎng)的故障檢測系統(tǒng)及檢測方法，包括交流微電網(wǎng)和直流微電網(wǎng)，交流微電網(wǎng)與直流微電網(wǎng)通過AC/DC模
電力勘測設(shè)計 2018年12期2018-04-13
- 2RPU/UPR+RP五自由度混聯(lián)機(jī)器人靜剛度分析
斷提高。而近年來混聯(lián)機(jī)器人的出現(xiàn)填補(bǔ)了這一方面的空白，其中串并混聯(lián)機(jī)器人綜合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度大和串聯(lián)機(jī)器人靈活性好的特點[8-10]，成為機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的新方向和現(xiàn)代工業(yè)制造的標(biāo)志。比較典型的混聯(lián)機(jī)器人有基于2UPR/SPR(R為轉(zhuǎn)動副、U為虎克鉸、S為球鉸、P為移動副)構(gòu)造的Exechon機(jī)器人、基于3UPS/UP構(gòu)造的Tricept機(jī)器人等。現(xiàn)有的關(guān)于機(jī)器人的研究大多集中于機(jī)器人運動學(xué)、動力學(xué)、構(gòu)型綜合及尺寸優(yōu)化等，但機(jī)器人的剛度分析對機(jī)器人的加工性能有重要
中國機(jī)械工程 2018年6期2018-04-03
- 基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的新型物流分揀機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究
機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和混聯(lián)機(jī)構(gòu)三大類。其中，串聯(lián)機(jī)器人工作空間大，結(jié)構(gòu)簡單，但不適用于要求高速度、高準(zhǔn)確度的工作環(huán)境。并聯(lián)機(jī)構(gòu)在應(yīng)用上彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足，但由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間小，不能廣泛應(yīng)用。混聯(lián)機(jī)構(gòu)可避免串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的缺點，同時又能綜合它們各自的優(yōu)點，具有實用意義[3]。劉辛軍[4]提出了五軸聯(lián)動混聯(lián)銑床的機(jī)構(gòu)設(shè)計方法及應(yīng)用并通過理論研究及應(yīng)用試驗促進(jìn)了少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用發(fā)展。夏紅梅[5]提出一種由1R2P串聯(lián)機(jī)構(gòu)和球面2自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)組成
機(jī)械制造與自動化 2018年1期2018-03-19
- 處處留心皆學(xué)問
箭推進(jìn)器也在使用混聯(lián)增大推力，就提出：導(dǎo)彈也可以在不同高度發(fā)射彈頭、走馬捎帶打擊敵方遠(yuǎn)近不同的軍事目標(biāo)，我把它叫做串聯(lián)發(fā)射，跟已經(jīng)成功使用的多彈頭發(fā)射構(gòu)成混聯(lián)，讓敵人猝不及防。 關(guān)鍵詞：角速度;線速度;速度合成;串聯(lián);并聯(lián);混聯(lián) 上小學(xué)時老師就經(jīng)常講，應(yīng)該養(yǎng)成一種‘處處留心、認(rèn)真觀察的良好習(xí)慣，對你們的一生都非常重要，我并沒有太在意。在初中的物理課學(xué)習(xí)過程中，逐漸了解到一些科學(xué)技術(shù)的新發(fā)現(xiàn)、新創(chuàng)造，往往都是源自于一些不經(jīng)意間的細(xì)節(jié)：據(jù)說牛頓是因為蘋果砸到頭
新一代 2018年18期2018-02-22
- 六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)分析
122)六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)分析周 輝1， 3， 周 睿1， 3， 朱景原1， 3， 丁澤華1， 3， 曹浩峰1， 3， 曹 毅1， 2， 3(1.江南大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 無錫 江蘇 214122；2.上海交通大學(xué) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室， 上海 200240；3.江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室， 無錫 江蘇 214122)混聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)兩者的優(yōu)點，有效地擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍.提出了一種由兩個不同的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
東華大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年5期2017-12-18
- 六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣求解及奇異位形分析
122)六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)雅可比矩陣求解及奇異位形分析周 輝1, 3, 丁 銳1, 3, 曹浩峰1, 3, 曹 毅1, 2, 3(1. 江南大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 江蘇 無錫 214122；2. 上海交通大學(xué) 機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室,上海 200240；3. 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室, 江蘇 無錫 214122)提出一種由2個不同的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)串接而成的混聯(lián)機(jī)構(gòu), 針對下端和上端并聯(lián)模塊分別建立速度雅可比矩陣, 然后通過上下兩個并聯(lián)模塊的
東華大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年3期2017-08-01
- 基于ANSYS的混聯(lián)碼垛機(jī)器人主要部件受力分析
基于ANSYS的混聯(lián)碼垛機(jī)器人主要部件受力分析王紅州，鄒曉暉，陳潤六，鄭小民（江西省機(jī)械科學(xué)研究所，江西南昌330002）一種混聯(lián)碼垛機(jī)器人主要由大臂和小臂組成，大臂的擺動與俯仰運動采用2-UPS/U并聯(lián)構(gòu)型來實現(xiàn)，小臂串聯(lián)在大臂上。混聯(lián)機(jī)器人整體剛度好、穩(wěn)定性好，但并聯(lián)結(jié)構(gòu)的受力情況較復(fù)雜，因此需要對主要部件進(jìn)行受力分析。采用ANSYS軟件對混聯(lián)碼垛機(jī)器人的主要部件進(jìn)行了受力分析，并制造了樣機(jī)進(jìn)行驗證。混聯(lián)機(jī)構(gòu)；碼垛機(jī)器人；受力分析市場上的碼垛機(jī)器人主要
裝備制造技術(shù) 2017年6期2017-07-31
- 新型3UPS+1RPU混聯(lián)機(jī)床的靜剛度與動態(tài)特性分析*
UPS+1RPU混聯(lián)機(jī)床的靜剛度與動態(tài)特性分析*李俊帥，馬春生，李瑞琴，曹 磊(中北大學(xué) 機(jī)械與動力工程學(xué)院，太原 030051 )以一種新型3UPS+1RPU混聯(lián)機(jī)床作為研究對象，對該混聯(lián)機(jī)床在不同位姿下的剛度和動態(tài)特性進(jìn)行研究。首先運用SolidWorks對該混聯(lián)機(jī)床建立三維實體模型，然后導(dǎo)入到有限元分析軟件ANSYS Workbench進(jìn)行剛度分析，找出了機(jī)床剛度的薄弱部位，通過比較得知位姿α下機(jī)床的剛度好于位姿β，并得出剛度隨位姿變化的規(guī)律。然后進(jìn)
組合機(jī)床與自動化加工技術(shù) 2017年7期2017-07-31
- 基于分形理論的混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計方法
)基于分形理論的混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計方法葛姝翌1a, 曹 毅1a, 1b, 2a, 2b, 丁澤華1a, 周 睿1a, 朱景原1a( 1. 江南大學(xué)a. 機(jī)械工程學(xué)院; b. 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室, 江蘇 無錫 214122; 2. 上海交通大學(xué)a. 機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室; b.系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室, 上海 200240)為綜合得到混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型, 基于分形理論提出了一種新的混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計方法, 其能夠有效地解決
東華大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年2期2017-06-19
- 四單元混聯(lián)系統(tǒng)屏蔽數(shù)據(jù)的統(tǒng)計分析
0234)四單元混聯(lián)系統(tǒng)屏蔽數(shù)據(jù)的統(tǒng)計分析徐曉嶺1, 段貴鋒2, 王蓉華2, 顧蓓青1(1.上海對外經(jīng)貿(mào)大學(xué) 統(tǒng)計與信息學(xué)院,上海 201620; 2.上海師范大學(xué) 數(shù)理學(xué)院,上海 200234)推導(dǎo)了四單元混聯(lián)系統(tǒng)屏蔽數(shù)據(jù)場合下的似然函數(shù),并且給出了常數(shù)失效率單元和線性失效率單元所組成的四單元混聯(lián)系統(tǒng)屏蔽數(shù)據(jù)的參數(shù)的極大似然估計,以及采用似然比構(gòu)造區(qū)間估計的方法得到參數(shù)的近似區(qū)間估計.屏蔽數(shù)據(jù); 四單元混聯(lián)系統(tǒng); 極大似然估計; 近似區(qū)間估計0 引 言在
上海師范大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版 2017年2期2017-05-15
- 三平移混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合
14122三平移混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合葛姝翌1,4曹 毅1,2,3,4周 睿1,4朱景原1,4丁澤華1,41.江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,無錫,2141222.上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室,上海,2002403.上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室,上海,2002404.江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室,無錫,214122針對三平移三自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)，基于分形理論和機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D，提出了一種有效的型綜合與分析方法。首先，介紹了機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D和分形理論的概
中國機(jī)械工程 2017年3期2017-03-01
- 客車直驅(qū)混聯(lián)與AMT混聯(lián)系統(tǒng)仿真對比分析
023）客車直驅(qū)混聯(lián)與AMT混聯(lián)系統(tǒng)仿真對比分析蘇 亮（廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司，福建廈門361023）通過Cruise軟件對直驅(qū)混聯(lián)與AMT混聯(lián)兩種構(gòu)型搭建模型，應(yīng)用Simulink軟件搭建整車控制策略，并將Simulink控制策略文件輸入至Cruise軟件模型中，對整車各項參數(shù)進(jìn)行聯(lián)合控制，對整車動力性、經(jīng)濟(jì)性進(jìn)行聯(lián)合仿真。混聯(lián)客車；自動機(jī)械變速器；Cruise；Simulink；控制策略本文對傳統(tǒng)直驅(qū)混聯(lián)狀態(tài)城市客車進(jìn)行構(gòu)型分析，由于直驅(qū)混聯(lián)結(jié)構(gòu)
客車技術(shù)與研究 2017年1期2017-02-28
- 3T2R混聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)性能分析
240)3T2R混聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)性能分析曹浩峰1,2,3，曹 毅1,2,4，陳 海1,2，秦友蕾1,2，丁 銳1,2(1. 江南大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 江蘇 無錫 214122;2. 江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室， 江蘇 無錫 214122;3. 寧波廣播電視大學(xué)， 浙江寧波 315100；4. 上海交通大學(xué) 機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室， 上海 200240)5自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)由完全各向同性的三維移動并聯(lián)機(jī)構(gòu)和2自由度轉(zhuǎn)動的串聯(lián)機(jī)構(gòu)組成.此混聯(lián)機(jī)構(gòu)末端
東華大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2016年6期2017-01-13
- 利用分形理論的3T1R混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合
形理論的3T1R混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合葛姝翌1,4,曹毅1,2,3,4,丁澤華1,4,劉凱1,4,丁銳1,4(1.江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,214122,江蘇無錫;2.上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室,200240,上海;3.上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室,200240,上海;4.江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室,214122,江蘇無錫)為綜合得到三移動一轉(zhuǎn)動(3T1R)混聯(lián)機(jī)構(gòu),利用分形理論和機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D,提出了一種全新有效的混聯(lián)機(jī)
西安交通大學(xué)學(xué)報 2016年11期2016-12-23
- 一種新型混聯(lián)碼垛機(jī)器人的靜力學(xué)分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化
002）一種新型混聯(lián)碼垛機(jī)器人的靜力學(xué)分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化鄒曉暉1，王紅州1，陳潤六1，鄭小民1，趙峰惠2（1.江西省機(jī)械科學(xué)研究所，江西南昌330002；2.江西現(xiàn)代學(xué)院，江西南昌330002）以所開發(fā)的一種新型混聯(lián)碼垛機(jī)器人為研究對象，建立其虛擬樣機(jī)。應(yīng)用SolidWorks Simulation模塊首先對樣機(jī)中的動平臺、回轉(zhuǎn)臺進(jìn)行靜態(tài)力學(xué)分析，根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行改進(jìn)；對混聯(lián)碼垛機(jī)器人在最大載荷下的幾個關(guān)鍵位姿進(jìn)行分析，得到其在工作空間內(nèi)的應(yīng)變、應(yīng)力和位移云圖
裝備制造技術(shù) 2016年10期2016-12-13
- 含鐵基納米晶帶線圈與電容LC混聯(lián)電路的諧振頻率
帶線圈與電容LC混聯(lián)電路的諧振頻率王宗篪，張曉玉，黃思俞，鄭冬梅（三明學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院，福建 三明 365004）含有Fe73Cu1Nb1.5V2Si13.5B9納米晶帶的電感線圈與電容Cs串聯(lián)再與電容Cp并聯(lián)，組成仿石英晶體振蕩電路。通過實驗發(fā)現(xiàn)，含鐵基納米晶帶線圈與電容LC混聯(lián)電路有3個諧振頻率，一個串聯(lián)諧振頻率，另一個并聯(lián)諧振頻率，還有第3個諧振頻率。把實驗分別測出含鐵基納米晶帶線圈自感系數(shù)Ls、鐵基納米晶帶交流磁化損耗的等效電阻Rs與交流磁化場頻
三明學(xué)院學(xué)報 2016年4期2016-10-14
- 兩移動三轉(zhuǎn)動混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合
2?兩移動三轉(zhuǎn)動混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合秦友蕾1,3曹毅1, 2, 3陳海1,31.江南大學(xué)，無錫，2141222.上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室，上海，2002403.江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點實驗室，無錫，214122基于GF集理論提出一種系統(tǒng)有效的串聯(lián)、并聯(lián)混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法。首先介紹GF集的基本概念、運算法則，以及轉(zhuǎn)動特征存在條件。然后通過分析混聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的組成特點，基于GF集元素組合和轉(zhuǎn)動軸線遷移定理，提出了設(shè)計混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法，根據(jù)機(jī)構(gòu)的
中國機(jī)械工程 2016年8期2016-08-16
- 混合動力汽車綜述
車；串聯(lián)；并聯(lián)；混聯(lián)；驅(qū)動模式根據(jù)國際機(jī)電委員會下屬的電力機(jī)動車技術(shù)委員會的建議，混合動力電動汽車是指由兩種和兩種以上的儲能器、能源或轉(zhuǎn)換器作驅(qū)動能源，其中至少有一種能源提供電能的車輛稱為混合動力電動汽車。本文介紹的是既有內(nèi)燃機(jī)又有電動機(jī)驅(qū)動的混合動力電動汽車。混合動力電動汽車的關(guān)鍵是混合動力系統(tǒng)，它的性能直接關(guān)系到混合動力汽車整車性能。經(jīng)過十多年的發(fā)展，混合動力系統(tǒng)總成已從原來發(fā)動機(jī)與電機(jī)離散結(jié)構(gòu)向發(fā)動機(jī)、電機(jī)和變速器一體化結(jié)構(gòu)發(fā)展，即集成化混合動力總成
大東方 2016年9期2016-05-30
- 特高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)穩(wěn)定控制分析
2)特高壓交直流混聯(lián)電網(wǎng)穩(wěn)定控制分析陳凱1，段翔穎2，郭小江2(1.國家電網(wǎng)公司交流建設(shè)分公司，北京市100052；2.中國電力科學(xué)研究院，北京市100192)結(jié)合我國電網(wǎng)發(fā)展綜述了特高壓交直流混聯(lián)輸電系統(tǒng)安全穩(wěn)定控制存在的問題及解決方法。首先，根據(jù)交直流混聯(lián)系統(tǒng)網(wǎng)架結(jié)構(gòu)，給出了初步評價該類系統(tǒng)穩(wěn)定性的一般方法，分析了交直流混聯(lián)系統(tǒng)存在的穩(wěn)定性問題及控制需求。其次，結(jié)合我國電網(wǎng)規(guī)劃中的交直流混聯(lián)系統(tǒng)，論述了利用直流系統(tǒng)功率緊急控制、功率調(diào)制、頻率調(diào)制等方法
電力建設(shè) 2016年1期2016-02-16
- (2-UPS+U)&R串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析
S+U)&R串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析王 雷(潞安職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系，山西 長治 046204)提出了一種新型串并混聯(lián)機(jī)器人，該機(jī)器人腿部采用了3自由度(2-UPS+U)&R串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有工作空間靈活、能耗低、地形適應(yīng)性強(qiáng)等特點。同時還對(2-UPS+U)&R串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行了分析計算，求解了該機(jī)構(gòu)的工作空間，驗證了該機(jī)構(gòu)工作時的靈活性。串并混聯(lián)機(jī)器人；自由度；工作空間0 引言串聯(lián)機(jī)器人工作空間大，結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單，但是承載能力低；并聯(lián)機(jī)
機(jī)械工程與自動化 2015年6期2015-12-05
- L·RC混聯(lián)交流電路分析方法初探
000）L·RC混聯(lián)交流電路分析方法初探李景琴（赤峰學(xué)院 數(shù)學(xué)與統(tǒng)計學(xué)院，內(nèi)蒙古 赤峰 024000）本文主要通過兩種方法對L·RC混聯(lián)交流電路進(jìn)行分析：1、應(yīng)用電磁學(xué)知識列出關(guān)系式，再通過解微分方程對電路進(jìn)行分析；2、應(yīng)用相量的知識進(jìn)行電路分析.微分方程；相量法；阻抗；諧振狀態(tài)電路分析是指在已知電路結(jié)構(gòu)和元件參數(shù)的條件下，確定出各部分電壓和電流之間的關(guān)系，進(jìn)而計算出電路中所有支路的電流和電壓的過程.所謂L·RC混聯(lián)電路就是電容C與電阻R并聯(lián)再與電感L串聯(lián)
赤峰學(xué)院學(xué)報·自然科學(xué)版 2015年24期2015-12-01
- 混聯(lián)電路等效圖的畫法及求等效電阻的過程
0117-01在混聯(lián)電路的學(xué)習(xí)中，對電路的分析和計算是很重要的一個內(nèi)容，分析混聯(lián)電路時應(yīng)把電阻的混聯(lián)電路分解為若干個串聯(lián)和并聯(lián)關(guān)系的電路，尤其對于初學(xué)者，如何弄清楚電路中電阻的連接情況，對電路進(jìn)行分析和計算是個難點，而畫電路的等效圖，是分析電路的一種有效的方法，本文主要講述對一些不能直觀的看出其連接情況的混聯(lián)電路，如何畫出其等效圖，從而能直觀的分析電路的連接情況，并求出其等效電阻。一、什么是混聯(lián)電路在一個簡單的直流電路中，（負(fù)載電阻既不是串聯(lián)關(guān)系，也不是并
讀寫算·素質(zhì)教育論壇 2015年17期2015-09-21
- 運用RGRR-I構(gòu)造5RP混聯(lián)機(jī)器人手臂的構(gòu)型研究*
R-I構(gòu)造5RP混聯(lián)機(jī)器人手臂的構(gòu)型研究*顧若波,劉勇蘭,姜 銘(南通科技職業(yè)學(xué)院,江蘇南通 226000)傳統(tǒng)的串聯(lián)結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)式機(jī)器人手臂存在在剛度低的缺點。并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)RGRR-玉剛度高,且有著工作空間/機(jī)構(gòu)尺寸比大、活動構(gòu)件少、制造容易等一系列優(yōu)點。基于關(guān)節(jié)式機(jī)器人手臂的工作要求,運用并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)RGRR-玉構(gòu)造出實現(xiàn)繞XYZ三個直線運動坐標(biāo)移動,兩個運動軸坐標(biāo)回轉(zhuǎn)的混聯(lián)五軸聯(lián)動機(jī)器人手臂,并分析其工作機(jī)理,建立起有關(guān)模型。該研究也為
機(jī)械研究與應(yīng)用 2015年4期2015-06-09
- 四自由度混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合
方法［7-8］。混聯(lián)機(jī)器人［8］兼具并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點，不僅速度高，定位精度高，剛度大，而且工作空間大，末端靈活。隨著工業(yè)應(yīng)用需求的增大，混聯(lián)機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景，很多機(jī)構(gòu)學(xué)者正在大力研究混聯(lián)機(jī)器人。結(jié)合傳統(tǒng)串聯(lián)和并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點及工作特性，采用現(xiàn)代機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計理論與方法，可以綜合設(shè)計出一系列混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，再從中擇優(yōu)選取作為最終機(jī)構(gòu)。目前對混聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型的綜合理論研究不多見。由于串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合方法是混聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)。
服裝學(xué)報 2015年6期2015-01-15
- 采用TTT變換的混聯(lián)系統(tǒng)預(yù)防維修策略分析
有的機(jī)遇和空間。混聯(lián)系統(tǒng)是指系統(tǒng)由n個部件串聯(lián)和并聯(lián)混合而成，最常見的混聯(lián)系統(tǒng)有串-并聯(lián)系統(tǒng)和并-串聯(lián)系統(tǒng)兩種?？尚?span id="j5i0abt0b" class="hl">混聯(lián)系統(tǒng)的可靠性維修問題是系統(tǒng)可靠性研究的重要內(nèi)容之一。目前該系統(tǒng)已被用于機(jī)械系統(tǒng)、電子元件系統(tǒng)以及質(zhì)量與控制系統(tǒng)等工程領(lǐng)域。年齡更換策略是最常見的維修策略之一，在一些早期的研究工作中，人們廣泛地研究年齡更換策略[1-4].曹晉華[1]假定元件的失效率為常量和變量時，分別給出了常見的混聯(lián)系統(tǒng)的系統(tǒng)可靠度和平均壽命的計算方法；師小琳[5]在逐次
沈陽理工大學(xué)學(xué)報 2014年2期2014-09-14
- 混聯(lián)系統(tǒng)的可靠性蒙特卡諾模擬及其EB估計
繁瑣，種類多樣。混聯(lián)系統(tǒng)的可靠性分析是系統(tǒng)可靠性研究的重要內(nèi)容之一。目前該系統(tǒng)已被用于機(jī)械系統(tǒng)、電子元件系統(tǒng)以及質(zhì)量與控制系統(tǒng)等工程領(lǐng)域。關(guān)于混聯(lián)系統(tǒng)的可靠性分析，已有了較為詳細(xì)的討論。曹晉華[1]假定元件的失效率為常量和變量時，分別給出了常見的混聯(lián)系統(tǒng)的系統(tǒng)可靠度和平均壽命的計算方法；范金城[2]給定了Bayes參數(shù)統(tǒng)計模型，討論了參數(shù)連續(xù)型與離散型的后驗密度函數(shù)；師小琳[3]在逐次截尾樣本下，研究電子元件混聯(lián)系統(tǒng)可靠性指標(biāo)的估計問題；王玉芳[4]在定數(shù)
沈陽理工大學(xué)學(xué)報 2014年3期2014-02-02
- 混聯(lián)雕刻機(jī)器人的實時綜合監(jiān)測系統(tǒng)研究
110168)混聯(lián)雕刻機(jī)器人的實時綜合監(jiān)測系統(tǒng)研究羅繼曼，林巧智，劉 悅，孫曉偉(沈陽建筑大學(xué) 交通與機(jī)械工程學(xué)院，沈陽 110168)為實現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人運動實時監(jiān)測，基于以太網(wǎng)RTnet進(jìn)行了實時綜合監(jiān)測系統(tǒng)研究。采用現(xiàn)場總線技術(shù)，在Linux操作系統(tǒng)環(huán)境下，運用Qt和C++軟件編程，完成多功能測試系統(tǒng)的監(jiān)測和顯示功能。搭建了本測試系統(tǒng)主要硬件和軟件平臺，并給出整個測試系統(tǒng)的工作步驟。本測試界面實現(xiàn)如下功能：將雕刻機(jī)器人運動位置、速度、拉力測試的實時結(jié)果
制造業(yè)自動化 2014年10期2014-01-19
- LED的混聯(lián)陣列及驅(qū)動方式
常有串聯(lián)、并聯(lián)和混聯(lián)。不同的連接方式將直接影響光源的發(fā)光效率、可靠性、成本、壽命及顏色穩(wěn)定性，同時對驅(qū)動電路的選擇也至關(guān)重要。單純串聯(lián)方式的特點是電路簡單，但需要電源有較高的輸出電壓。而且，當(dāng)某一只LED因品質(zhì)不良開路時，將導(dǎo)致所有LED全部熄滅，光源的可靠性差。單純并聯(lián)方式的特點是工作電壓低，但要求電源的輸出電流卻很大，這將大大增加大功率光源的驅(qū)動電路成本。單純的串、并聯(lián)方式，僅適用于要求不高的低成本小功率照明場合。一般高質(zhì)量的LED照明光源均采用混聯(lián)的
燈與照明 2012年2期2012-10-06
- 一類四自由度混聯(lián)可重構(gòu)主模塊的全域靜剛度預(yù)估
2)一類四自由度混聯(lián)可重構(gòu)主模塊的全域靜剛度預(yù)估孫 濤1，宋軼民1，李永剛1,2，董 罡1(1. 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，天津 300072；2. 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，天津 300222)為滿足國家飛機(jī)、汽車等零部件制造作業(yè)需求，提出了一種混聯(lián)可重構(gòu)機(jī)械手，與同體積的 Tricept機(jī)械手相比，該機(jī)械手能實現(xiàn)更大的工作空間，對其四自由度混聯(lián)主模塊的關(guān)鍵設(shè)計指標(biāo)——靜剛度進(jìn)行了研究.考慮到主模塊的拓?fù)錁?gòu)型為混聯(lián)形式，將主模塊劃分為并聯(lián)子系統(tǒng)和串聯(lián)