全向
- 智庫智能推出U-bot 全向堆高機(jī)器人
推出的U-bot全向堆高機(jī)器人，是針對“托盤到人”存儲揀選自主研發(fā)的全新托盤機(jī)器人品類，具有窄巷道全向行駛、精準(zhǔn)定位、柔性部署、靈活適配等優(yōu)勢，使托盤堆高新場景得到拓展。U-bot可全向行駛，采用全新的“雙舵輪”底盤，行駛更 穩(wěn) 定 。U-bot車身對角使用雙激光SLAM導(dǎo)航比于傳統(tǒng)堆高式AGV的單激光導(dǎo)航，導(dǎo)航覆蓋面積更廣，定位更精準(zhǔn)，而且不受行駛方向限制。車身另一側(cè)對角還配備兩個避障雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)360°全方位避障。U-bot還配置有3D深度相機(jī)，可智能識
物流技術(shù)與應(yīng)用 2023年10期2023-11-27
- 四輪全向機(jī)器人的運(yùn)動控制
航算法進(jìn)行考量。全向輪底盤作為機(jī)器人的基礎(chǔ)運(yùn)動系統(tǒng)，常用于全國大學(xué)生機(jī)器人大賽。這項(xiàng)賽事對機(jī)器人的靈活性和精準(zhǔn)度要求較高。為了滿足比賽要求，在全向輪底盤的設(shè)計上運(yùn)用正交碼盤和陀螺儀，采用基于Bezier 的曲線路徑規(guī)劃算法，融合梯形加減速和速度分解等算法。1 模擬設(shè)計需求和總體設(shè)計方案設(shè)計需要滿足2020 年第十九屆全國大學(xué)生機(jī)器人大賽ROBOCON 賽事需求，即在比賽場地上進(jìn)行任意位置的路徑規(guī)劃，且底盤運(yùn)動系統(tǒng)能準(zhǔn)確按照設(shè)置好的路徑運(yùn)動。比賽場地圖，如圖
現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2023年9期2023-11-14
- 基于STM32 的全向輪避障小車的研究綜述
于STM32 的全向輪避障小車作為其中一種典型代表，不僅可以在智能家居、空間探索等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，最近幾年已經(jīng)成為了機(jī)器人領(lǐng)域研究的一個熱點(diǎn)方向。 在過去的研究中，科學(xué)家們利用STM32 芯片作為主控芯片，建立模糊控制規(guī)則，將小車的控制規(guī)劃成一種非線性控制問題，并且設(shè)計出具有全局性的控制算法，使小車能夠在避開障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)精確操控。 此外，還有一些研究者借助機(jī)器視覺領(lǐng)域的開源庫OpenCV，通過協(xié)同STM32 芯片和機(jī)器視覺模塊，實(shí)現(xiàn)靜態(tài)環(huán)境下小車對
林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備 2023年7期2023-10-09
- 基于仿冰壺火炬?zhèn)鬟f機(jī)器人的全向輪運(yùn)動設(shè)計研究
，移動機(jī)器人分為全向移動機(jī)器人和非全向移動機(jī)器人[1]。當(dāng)移動機(jī)器人同時具有前后、左右、旋轉(zhuǎn)3個自由度時，則被稱為全向移動機(jī)器人。不能同時具有3個自由度或者少于3個自由度的移動機(jī)器人則被稱為非全向移動機(jī)器人。全向移動機(jī)器人克服了普通移動機(jī)器不能在3個自由度之間隨意切換而帶來的非完整性約束，能夠在平面實(shí)現(xiàn)橫移、斜移、旋轉(zhuǎn)甚至更復(fù)雜的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動[2-3]。全向輪是一種具有3個自由度的特殊輪子，一般由輪轂和從動輪組成，通過多個全向輪的組合，可以使機(jī)器人
機(jī)械工程師 2023年9期2023-09-15
- 可變斜面光伏清掃機(jī)器人行走特性研究
動導(dǎo)軌輔助。但是全向移動式機(jī)器人應(yīng)用在光伏面板清洗上，又出現(xiàn)新的技術(shù)難點(diǎn)：大斜面穩(wěn)定行走機(jī)理，動態(tài)的清掃路徑跟蹤技術(shù)等問題[7-8]。近年來光伏支架跟蹤技術(shù)的應(yīng)用，以甘肅、青海、新疆和內(nèi)蒙古等西部省份集中式光伏電站為例，移動式清掃機(jī)器人需要在傾斜角30°～60°的表面自適應(yīng)清掃，不可避免的會與光伏表面產(chǎn)生相對滑動，機(jī)器人需要更合適的表面附著能力，盡可能抑制打滑問題[9]。Mori等[10]設(shè)計出一種新型的輪子驅(qū)動結(jié)構(gòu)避免打滑現(xiàn)象的發(fā)生，包含驅(qū)動部分和轉(zhuǎn)彎部
兵器裝備工程學(xué)報 2023年3期2023-04-03
- 模塊化移動機(jī)器人底盤實(shí)驗(yàn)平臺研發(fā)與應(yīng)用
底盤、1 個三輪全向底盤、4個伺服電機(jī)、1 個鋰電池、4 個麥克納姆輪、4 個橡膠輪、3 個全向輪、1 個控制器、8 個紅外測距傳感器和6個灰度傳感器。圖1 四輪底盤實(shí)驗(yàn)平臺圖2 三輪底盤實(shí)驗(yàn)平臺各模塊之間采用磁力拼裝接口設(shè)計，裝配時，無需螺絲，瞬間固定。拆卸時，只需定向稍加外力，即可解鎖。這樣就減少了螺絲的拆裝時間，在有限時間內(nèi)可以對底盤構(gòu)型進(jìn)行快速迭代。1.1 伺服電機(jī)模塊移動機(jī)器人底盤實(shí)驗(yàn)平臺主要動力源為伺服電機(jī)模塊。伺服電機(jī)模塊采用進(jìn)口直流電機(jī)，電
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年8期2023-03-27
- 全向單脈沖振幅法測向技術(shù)研究
41)0 引 言全向單脈沖振幅測向作為無源測向技術(shù)中的一種，在電子對抗領(lǐng)域發(fā)揮著舉足輕重的作用。全向單脈沖振幅測向技術(shù)能夠?qū)λ闹芡{信號進(jìn)行全方向的瞬時測向，其在雷達(dá)告警器中的應(yīng)用是飛機(jī)能夠在復(fù)雜電磁環(huán)境下生存的關(guān)鍵所在。本文針對全向單脈沖振幅法測向技術(shù)進(jìn)行了分析，對比研究了其中相鄰比幅和全向比幅2種典型方法，并從適用性角度出發(fā)，對全向比幅法測向的高精度應(yīng)用策略重點(diǎn)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。1 系統(tǒng)模型全方向單脈沖振幅法測向技術(shù)的核心思想是通過利用測向系統(tǒng)內(nèi)部不同天
艦船電子對抗 2023年1期2023-03-24
- 基于電諧振器加載的5G 多頻段小型化準(zhǔn)全向天線
，天線還需要具有全向輻射特性；移動通信終端設(shè)備不斷小型化[3]，留給其天線的安裝空間也越來越小，天線需盡量縮減尺寸.因此，多頻段、全向輻射和小型化的移動通信終端天線在行業(yè)里越來越受歡迎[4].近年來學(xué)者們提出了多種多頻段、全向輻射和小型化天線的研究方案.多頻段可以通過多條分支加載[5-6]、金屬耦合[7-8]、開槽[9]、高階諧振模式[10]等方法實(shí)現(xiàn).文獻(xiàn)[6]提出了一種分支加載天線，通過長L 形和短L 形枝節(jié)以及不對稱梯形接地面實(shí)現(xiàn)三頻段.文獻(xiàn)[8]利
電波科學(xué)學(xué)報 2022年5期2022-11-06
- 盆栽智能底座的設(shè)計與制作
計方案的選擇根據(jù)全向輪的布局方式，本文初步擬定了兩種方案，選擇較為合理的方案運(yùn)用在盆栽智能底座中。1.1 三輪移動平臺布局方案三輪配置驅(qū)動機(jī)構(gòu)[6]，主要是一個全向輪和獨(dú)立平行雙輪驅(qū)動的三角布局方式，其轉(zhuǎn)向原理是靠兩個獨(dú)立驅(qū)動電機(jī)的差速轉(zhuǎn)動或者反向轉(zhuǎn)動，但是這種方式只適用于平坦路面，因?yàn)?span id="j5i0abt0b" class="hl">全向輪自由度較多，所以運(yùn)動方向不固定[7]，轉(zhuǎn)向不精確。采用三輪配置的移動平臺對于地面有三個接觸點(diǎn)，可以保障其約束在世界坐標(biāo)系X-Y平面上無晃動。但在轉(zhuǎn)向過程中，尤其考慮到
紅河學(xué)院學(xué)報 2022年5期2022-10-12
- 基于關(guān)聯(lián)規(guī)則挖掘的全向輪移動機(jī)器人目標(biāo)跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計
000)0 引言全向輪是由主輪轂和從動輪共同組成的全方向制導(dǎo)型輪體應(yīng)用結(jié)構(gòu)，是具有自動執(zhí)行能力的機(jī)器裝置。近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，全向輪逐漸成為一種關(guān)鍵的移動機(jī)器人加工部件，在復(fù)雜的移動環(huán)境之中，全向輪可以為機(jī)器人提供全方位的行進(jìn)動力，不但能夠避免因方向動力不足而引發(fā)的航跡偏向問題，還可以為整個滾輪結(jié)構(gòu)組織提供足量的行進(jìn)動力支持[1]。在全向輪機(jī)器人的移動過程中，受到行進(jìn)速度、轉(zhuǎn)向指標(biāo)等條件的影響，核心主機(jī)所捕獲到的目標(biāo)對象并不能完全符合理想目標(biāo)設(shè)
計算機(jī)測量與控制 2022年7期2022-08-02
- 基于向量分析法對麥克納姆輪全向移動平臺的研究
賽中，麥克納姆輪全向移動平臺已經(jīng)得到了廣泛運(yùn)用，其所存在的數(shù)學(xué)分析是當(dāng)今全向輪中的一個研究熱點(diǎn)。國內(nèi)外大多數(shù)對麥克納姆輪運(yùn)動分析以采用高等數(shù)學(xué)知識對其進(jìn)行分析研究，存在分析復(fù)雜，理論性較強(qiáng)，應(yīng)用性較低的情況。本文將針對青少年在機(jī)器人競賽中對無法運(yùn)用所學(xué)知識理解麥克納姆輪全向運(yùn)動平臺運(yùn)動原理這一問題，通過向量分析法分析麥克納姆輪的運(yùn)動過程，利用數(shù)學(xué)分析建立全向平移運(yùn)動學(xué)模型，使得青少年能夠在機(jī)器人競賽中予以實(shí)際運(yùn)用麥克納姆，提高青少年機(jī)器人競賽的學(xué)術(shù)性，也可
機(jī)電工程技術(shù) 2022年5期2022-06-23
- 5G雙極化室內(nèi)全向吸頂天線設(shè)計及應(yīng)用研究
圓錐型雙極化室內(nèi)全向吸頂天線和5G PIFA型雙極化室內(nèi)全向吸頂天線的性能指標(biāo)和優(yōu)缺點(diǎn)。在辦公樓場景開展了單、雙極化全向吸頂天線覆蓋性能測試，并進(jìn)行了造價對比分析。結(jié)果表明，5G雙極化室內(nèi)全向吸頂天線與5G單極化室內(nèi)全向吸頂天線覆蓋性能相當(dāng)，但可節(jié)省投資及降低后期維護(hù)成本，能實(shí)現(xiàn)5G室內(nèi)低成本有效覆蓋。關(guān)鍵詞：5G；雙極化；吸頂天線；PIFA型；圓錐型1 前言室內(nèi)環(huán)境中電磁波傳播復(fù)雜，在接收端易產(chǎn)生多徑效應(yīng)，導(dǎo)致傳輸信號發(fā)生衰落，影響覆蓋質(zhì)量，移動通信中通
電子產(chǎn)品世界 2022年2期2022-03-22
- 智能家電的Wi-Fi射頻性能測試方法分析
要，測試項(xiàng)目有總全向輻射功率、總全向輻射靈敏度和吞吐量。1.2 OTA的定義及其檢測項(xiàng)目OTA（Over the Air），空口測試，即在OTA暗室中，待測物通過電磁波在空氣中傳輸，與測試儀器建立連接，從而完成無線性能的測試。OTA暗室包括全電波暗室、混響室。OTA全電波暗室根據(jù)定位系統(tǒng)分為：OTA組合軸全電波暗室，OTA分布軸全電波暗室。本文所中OTA暗室一般特指OTA組合軸全電波暗室。在OTA暗室可以進(jìn)行無源測試、有源測試和吞吐量測試。無源測試是測算天
日用電器 2022年12期2022-02-07
- 自主定位機(jī)器人三角底盤的搭建及控制分析
）介紹了一款三角全向輪自主定位機(jī)器人底盤的搭建，包括全向輪型號的選擇、動力系統(tǒng)的介紹以及機(jī)器人定位系統(tǒng)的選用，并完成了機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)的設(shè)計與強(qiáng)度分析。此外還分析了機(jī)器人三角底盤的運(yùn)動特性，給出在平移和旋轉(zhuǎn)的工作情況下各全向輪的速度計算公式。完成了機(jī)器人運(yùn)動的控制分析，給出控制流程。最后搭建了實(shí)物模型，實(shí)物模型運(yùn)行平穩(wěn)，能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動過程中的底盤自轉(zhuǎn)，運(yùn)動位置精度在±20 mm以內(nèi)，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，從而驗(yàn)證了設(shè)計的準(zhǔn)確性。三角全向輪；機(jī)器人；底盤；自主定位隨著
機(jī)械 2021年9期2021-09-27
- 基于改進(jìn)蟻群算法的全向移動機(jī)器人全遍歷路徑規(guī)劃①
門361024)全向移動機(jī)器人的使用使人們的日常生活逐漸受到影響,在全向移動機(jī)器人領(lǐng)域中,全遍歷路徑規(guī)劃一直以來都是一個熱點(diǎn)研究話題,路徑規(guī)劃的任務(wù)是在已知地圖信息環(huán)境或未知地圖信息環(huán)境中,依據(jù)時間和距離最短、能耗最低等指標(biāo),規(guī)劃一條全向移動機(jī)器人從起點(diǎn)到終點(diǎn)的安全無碰撞路徑[1].目前,國內(nèi)外很多學(xué)者都在全向移動機(jī)器人全遍歷路徑規(guī)劃中做了大量研究,在國外的研究中,將全向移動機(jī)器人應(yīng)用到制造行業(yè)的研究進(jìn)展比較顯著,尤其是美國和日本兩個國家最先將移動機(jī)器人引
計算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用 2021年6期2021-06-28
- 全向交叉口適用性研究
突等問題[1].全向交叉口在日本、加拿大等城市已經(jīng)使用了幾十年. 已有關(guān)于全向交叉口的研究，主要分為2類:基于安全性的研究和基于效率的研究[2].在有關(guān)安全的研究中，與傳統(tǒng)信號交叉口和無信號控制的行人交叉口相比，全向交叉口在行人數(shù)量適中或較高時，事故率較低[3]. 另一項(xiàng)研究估計得到結(jié)論，設(shè)置全向交叉口將行人和車輛之間的沖突減少7%～63%，并減少了66%的交通事故[4]. 研究表明，在實(shí)施全向交叉口后，目標(biāo)交叉口的行人—車輛沖突率顯著降低. 但是行人違規(guī)
交通工程 2021年3期2021-06-23
- 基于全向輪的核電檢修全方位移動平臺的研究與實(shí)現(xiàn)
ecanum輪或全向輪（瑞士輪）。對于四輪配置的移動平臺，一般將其設(shè)計成矩形、對稱配置四輪，以保證系統(tǒng)有穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)和平穩(wěn)的運(yùn)行狀態(tài)[4]。輪組的布局一般四輪組合布局方式，其中使用較多的有圓形布局、菱形布局及H形布局[5]，如圖1所示。圖1 輪組的典型布局方案圖本文所設(shè)計的全方位移動平臺輪組采用圓形布局，輪子采用具有雙排輪的全向輪，如圖2所示，該類型的全向輪錯開分布的兩排輥?zhàn)釉黾恿溯喿舆\(yùn)行的連貫性。將全方位移動平臺的運(yùn)動方式分解為零半徑的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和前后左右的
機(jī)械工程師 2021年5期2021-05-22
- 基于平面正交發(fā)射線圈的全向無線電能傳輸系統(tǒng)分析
引 言近些年，全向無線電能傳輸技術(shù)(omnidirectional wireless power transfer, OWPT)得到了國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。根據(jù)能量傳輸?shù)木S度劃分，全向無線電能傳輸技術(shù)可分為準(zhǔn)三維無線電能傳輸技術(shù)[1-2]和三維無線電能傳輸技術(shù)[3-4]。準(zhǔn)三維無線電能傳輸系統(tǒng)，也稱為二維全向無線電能傳輸，發(fā)射線圈多由兩個相互正交的線圈組成，通入幅值相等、相位差為90°的電流用于產(chǎn)生幅值基本相等和方向隨時間變化的旋轉(zhuǎn)磁場矢量，接收線圈能夠在多
電氣自動化 2021年6期2021-02-28
- 基于某種裝卸機(jī)械的三支點(diǎn)全向驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計
機(jī)械的三點(diǎn)布置的全向驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行原理設(shè)計、技術(shù)指標(biāo)計算，分析了采用三點(diǎn)布置的優(yōu)點(diǎn)以及必要性，三支點(diǎn)全向驅(qū)動系統(tǒng)具有移動靈活、操作方便、行走所需空間小、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。同時通過關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)的計算為關(guān)鍵部件的選型提供了理論依據(jù)。關(guān)鍵詞：三點(diǎn)布置;驅(qū)動;全向;設(shè)計隨著我國經(jīng)濟(jì)社會的快速發(fā)展，現(xiàn)代化倉儲技術(shù)和智能設(shè)備也迎來了高速發(fā)展，各類自動化設(shè)備幾乎遍及了現(xiàn)代倉庫的各個角落，近年來，更是有各類貨物裝卸設(shè)備逐步出現(xiàn)在倉庫月臺之上，此類設(shè)備通常作業(yè)的區(qū)域?yàn)楠M小運(yùn)載工
科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年6期2021-02-14
- 球形輪組結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計*
GU）采用3 個全向輪結(jié)構(gòu)驅(qū)動技術(shù)和2010年蘇黎世理工聯(lián)邦理工學(xué)院開發(fā)了類似于TGU 的原型，具有較高的魯棒性[2]；2019年加州大學(xué)圣地亞哥大學(xué)對BBR機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計、動態(tài)分析等[3]；2012年同濟(jì)大學(xué)的單球機(jī)器人建模和控制[4]；2014年以阮曉鋼為首對獨(dú)輪機(jī)器人進(jìn)行自抗擾研究[5]。本文根據(jù)球形輪組的工作原理和自身存在的非線性、強(qiáng)耦合和欠驅(qū)動等問題進(jìn)行研究。利用三維建模軟件建立物理模型進(jìn)行動力學(xué)分析，設(shè)計控制算法與ROS 系統(tǒng)建立的上位機(jī)聯(lián)合
機(jī)電工程技術(shù) 2020年11期2021-01-12
- 全向移動機(jī)器人設(shè)計方案的綜合評價研究
較為深入，然而對全向移動機(jī)器人設(shè)計的研究尚顯不足，尤其是針對麥克納姆輪全向移動機(jī)器人設(shè)計方案的綜合評價研究仍處于起步階段。得益于麥克納姆輪自身結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢，使得麥克納姆輪全向移動機(jī)器人具有良好的負(fù)重能力和運(yùn)動性能，進(jìn)而在倉儲、港口等場合得到廣泛應(yīng)用，同時又由于麥克納姆輪全向移動機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，部分設(shè)計指標(biāo)模糊不定，所以難以通過單一的評估方法進(jìn)行定量分析[1]，而且不同的設(shè)計人員往往具有不同的側(cè)重點(diǎn)，則科學(xué)有效的指標(biāo)評價模型和方法將是后續(xù)工作的關(guān)鍵，基
機(jī)械設(shè)計與制造 2020年10期2020-10-21
- 基于模糊控制算法的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)器人循跡控制研究
用。當(dāng)前，大多數(shù)全向移動機(jī)器人采用麥克納姆輪或球形輪[2,3]，但由于其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，導(dǎo)致全向移動機(jī)器人在運(yùn)行時承受力低、運(yùn)動穩(wěn)定性欠佳、精度不高等[4]。本文研究的四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向機(jī)器人是由四個輪轂電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)等構(gòu)成，可狹小的空間實(shí)現(xiàn)任意角度和方向的運(yùn)動，完成所需工作，并可承載物資或搭載各種所需設(shè)備以滿足各個自動化工廠的要求。全向移動機(jī)器人在運(yùn)行過程中，由于路面平整度、機(jī)械結(jié)構(gòu)不對稱性、移動機(jī)器人轉(zhuǎn)向慣性等問題會導(dǎo)致移動機(jī)器人在運(yùn)行過程中產(chǎn)生偏差。國內(nèi)外關(guān)于糾
制造業(yè)自動化 2020年9期2020-10-10
- AGV全向車及配套托架安全性設(shè)計與試驗(yàn)研究*
造成一定的不便。全向輪智能移動平臺是一種不僅能靈活實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)運(yùn)載轉(zhuǎn)移，還能進(jìn)行空間調(diào)整的多自由度集成作業(yè)系統(tǒng)[4-6]。由于全向輪智能移動平臺具有集成度高、應(yīng)用面廣等顯著特點(diǎn)，如AGV全向車等實(shí)現(xiàn)我國舟山港的無人化，多家物流均采用AGV智能倉儲，國內(nèi)有些停車場實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人停泊車輛，今后AGV全向車有望逐步替代傳統(tǒng)移動平臺。此文筆者通過對AGV全向車及其配套托架的設(shè)計和分析，得出全向車車架和配套托架的強(qiáng)度達(dá)到承載和運(yùn)輸要求，并通過全向車及配套托架性能試驗(yàn)得
機(jī)械研究與應(yīng)用 2020年4期2020-09-17
- 基于視覺導(dǎo)航倉儲AGV的模糊PID控制
個對稱正交分布式全向輪作為行走機(jī)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上應(yīng)用模糊PID控制方法優(yōu)化AGV的行走穩(wěn)定性，提高AGV工作效率。1 倉儲AGV控制系統(tǒng)1.1 AGV底盤運(yùn)動學(xué)模型本文設(shè)計的倉儲搬運(yùn)貨物AGV底盤為正交分布的雙排全向輪，每一個全向輪分別由一個伺服電機(jī)驅(qū)動，電機(jī)型號為JM-CP6248，輸出扭矩為0.52 N·m，額定轉(zhuǎn)速為5600 r/min，電機(jī)驅(qū)動型號為Copley AE2，此驅(qū)動器能控制兩路輸出，故AGV底盤使用了兩個驅(qū)動器。建立AGV運(yùn)動模型之前，
北京信息科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2020年4期2020-09-08
- 助聽器中的兩種新降噪技術(shù)
都優(yōu)于常規(guī)DM和全向麥克風(fēng)(microphone, Mic)，不過該波束器在助聽器上實(shí)現(xiàn)的可行性還有待研究。在助聽器產(chǎn)品的研發(fā)方面，降噪技術(shù)也有新的進(jìn)展。其一是低聲級波束形成器(soft-level beamformer)，也稱之為前延時方向麥克風(fēng)(front-delay DM)。西門子(Seimens)助聽器廠家研發(fā)了這種低聲級波束器[6]，在輕、低噪聲環(huán)境中它的語音識別性能優(yōu)于常規(guī)DM；當(dāng)環(huán)境噪聲低于某聲級時，如50 dB SPL，這類助聽器就轉(zhuǎn)換到該
聽力學(xué)及言語疾病雜志 2019年5期2019-10-23
- 球形全向移動自平衡機(jī)器人的建模與控制
本文所研究的球形全向移動自平衡機(jī)器人作為輪式機(jī)器人中的一種，由于其采用具有完整約束的全向輪，使其可以實(shí)現(xiàn)橫向移動而不打滑，輕易在平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)3個自由度運(yùn)動，具有全向移動的特點(diǎn)[2]。機(jī)器人采用一個球形輪作為驅(qū)動輪，外觀上只具有一個自由度，因而其運(yùn)動效率極高，理論上在任何路況中都能夠保證與路面等接觸。該機(jī)器人理論原型為倒立擺，故也稱為“倒立擺機(jī)器人”，區(qū)別于傳統(tǒng)線性倒立擺，球形全向移動自平衡機(jī)器人將線性約束擴(kuò)展為空間約束，這就對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與靈活性提出了更
實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2019年9期2019-10-15
- 全向輪主軸的設(shè)計與分析
究，本文所設(shè)計的全向輪主軸是運(yùn)用在一種新型物流分揀平臺上，該物流分揀平臺由多組全向輪、動力系統(tǒng)等組成，可以對貨物進(jìn)行輸送、分揀、碼垛，根據(jù)運(yùn)行速率的不同，對全向輪主軸的尺寸與材料等要求也不同，因此對于全向輪主軸的設(shè)計顯得尤為重要。一、全向輪主軸的設(shè)計及校核(一)全向輪主軸的設(shè)計。所設(shè)計的全向輪主軸是運(yùn)用在一種新型物流分揀平臺上，該物流分揀平臺主要由全向輪、動力系統(tǒng)等組成，其中全向輪主軸通過聯(lián)軸器連接全向輪與電機(jī)，通過控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向控制全向輪的轉(zhuǎn)速
福建質(zhì)量管理 2019年18期2019-10-14
- 強(qiáng)化半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置研究
超聲波定位技術(shù)和全向輪速度調(diào)節(jié)強(qiáng)魯棒性PI算法的半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置。設(shè)計思路及方案系統(tǒng)總體設(shè)計為克服已有自動跟隨裝置的不足，更好地適用目標(biāo)場景，確定本項(xiàng)目在傳感系統(tǒng)上采用分布式超聲波半自動定位與定向，控制系統(tǒng)采用強(qiáng)魯棒性PI算法，執(zhí)行系統(tǒng)采用高可靠性全向驅(qū)動輪組，設(shè)計出一種強(qiáng)化半自動定位與定向跟隨的全向智能移動裝置。硬件設(shè)計和組裝該裝置包括主人身上的1個超聲波發(fā)射器，以及設(shè)有4個接收傳感器、2個雙路大電流電機(jī)驅(qū)動器和3個帶直流電機(jī)的全向
中國科技教育 2019年11期2019-09-26
- 基于遺傳算法優(yōu)化的單球移動機(jī)器人原點(diǎn)自平衡控制
球組成，利用三個全向輪實(shí)時驅(qū)動球來保持機(jī)器人的平衡。對其研究最早可追溯到2005年，美國Lauwers等人設(shè)計的“Ballbot”機(jī)器人[2]，但由于結(jié)構(gòu)的限制，無法實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。后來，日本Kumagai等人進(jìn)行不斷改進(jìn)先后設(shè)計了球上平衡機(jī)器人“BallIP1”[3]，“BallIP2”[4]和“BallIP-W”[5]，采用PID算法實(shí)現(xiàn)控制，雖實(shí)現(xiàn)了快速調(diào)整，但抗干擾能力弱。研究較為成功的是使用了LQR算法的“Rezero”機(jī)器人[6]和“Ball-Rid
制造業(yè)自動化 2019年6期2019-07-08
- 新型雙頻全向Alford環(huán)微帶天線
線，在H面實(shí)現(xiàn)了全向輻射。在MIMO系統(tǒng)極化分集的需求中，除了H面全向天線外，E面全向輻射天線也同樣重要，但目前很多研究都是針對H面全向輻射天線。因此，本文提出并設(shè)計了一款E面全向輻射天線，該天線同樣具備雙頻工作特性。Alford環(huán)天線[12]于1940年由Alford首次提出，該天線能產(chǎn)生單頻E面全向的方向圖，隨后有改進(jìn)型[13]、2個偶極子[14]、4個偶極子[15-16]所構(gòu)成的單頻Alford環(huán)天線相繼出現(xiàn)，不圓度減小，全向性更好。本文在4個偶極子
無線電工程 2019年3期2019-02-18
- 一種新型的全方位移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計
動角速度，R 為全向輪半徑;L1，L2，L3為機(jī)器人車體中心到3組全向輪中心的水平距離，設(shè)有L1=L2=L3=L。α為前兩輪之間的夾角，另外2個夾角均為 180°-α/2。2 運(yùn)動控制方案本系統(tǒng)總體設(shè)計思路，首先通過RS 232接口，實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與底層控制芯片F(xiàn)PGA的通信，F(xiàn)PGA在采集到相關(guān)的機(jī)器人坐標(biāo)系下的速度信息后，將其值轉(zhuǎn)化成機(jī)器人全向輪角速度，根據(jù)角速度值計算出占空比，并生成相應(yīng)的PWM波形，輸出到直流伺服電機(jī)驅(qū)動器，另外，通過采集正交編碼盤信號
時代農(nóng)機(jī) 2018年11期2019-01-09
- 龍門式十字變位全向移動起重機(jī)設(shè)計
款龍門式十字變位全向移動起重機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)貨物規(guī)矩起吊和變規(guī)矩擺放。在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，采用減速電機(jī)，動力十足;應(yīng)用用麥克納姆輪，可在二維平面輕松實(shí)現(xiàn)全向移動;設(shè)計了可伸縮旋轉(zhuǎn)的懸臂抓手，定位精度高，操縱方便。在控制方面，采用birdmen手柄擴(kuò)展板、Basra控制板和BLE4.0藍(lán)牙模塊，可靠性高，抗干擾性強(qiáng)，能夠?qū)φ麢C(jī)運(yùn)動與起吊實(shí)施精準(zhǔn)控制。針對調(diào)試過程中的問題，對初步方案進(jìn)行了相應(yīng)改進(jìn)，使整機(jī)性能得到優(yōu)化和提升。關(guān)鍵詞：起重機(jī);龍門式;變位;全向中圖分類號
中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2018年19期2018-12-08
- 一種全方位避障和障礙物識別的機(jī)器人設(shè)計
聯(lián)軸器各連接一個全向輪，三個全向輪兩兩之間的夾角設(shè)置為60°，三個伺服電機(jī)通過伺服電機(jī)支架固定在底板的下表面，三個伺服電機(jī)分別引出霍爾線（U、V、W線）與編碼器線（A相線、B相線），進(jìn)一步連接伺服電機(jī)驅(qū)動模塊，相應(yīng)的，伺服電機(jī)驅(qū)動模塊的TX、RX、控制量輸入1、控制量輸入2的接口分別連接著stm32控制器的USART3_RX、USART3_TX、PC2、PC3接口。機(jī)器人的底板和載板通過抬升件固定與連接；載板的上表面設(shè)置了紅外測距傳感器、步進(jìn)電機(jī)、激光測距
數(shù)碼世界 2018年7期2018-08-11
- 英國男子發(fā)明全向輪胎 汽車可原地旋轉(zhuǎn)
英國男子發(fā)明全向輪胎 汽車可原地旋轉(zhuǎn)英國一名男子發(fā)明出全向輪胎，這種輪胎可以讓汽車在各個方向上移動，甚至可以在原地旋轉(zhuǎn)360度，給停車帶來了很大的便利。據(jù)英國《每日郵報》報道，近日，視頻網(wǎng)站YouTube上的一則視頻十分引人注目，展現(xiàn)了一套令人驚異的車輪，在視頻中可以看到，來自英國的發(fā)明家馬修·利迪亞德（Matthew Liddiard）在他的豐田汽車上為人們展示了這一套輪子。汽車流暢地從一邊移動到另一邊，優(yōu)雅而且毫不費(fèi)力。輪胎在汽車滑行時是垂直于車身滾動
人民交通 2016年8期2017-01-05
- 四輪式全向移動機(jī)器人設(shè)計
201)?四輪式全向移動機(jī)器人設(shè)計王慰軍,楊桂林,張 馳,陳慶盈(中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所,寧波,315201)對幾種全向移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行綜合比較的基礎(chǔ)上設(shè)計了兩種萬向輪.在移動機(jī)器人本體上對這兩種萬向輪進(jìn)行合理布局,采用四輪支撐形式,通過4個萬向輪上的各個電機(jī)的聯(lián)動使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全向移動功能.同時為了保證各萬向輪能對實(shí)時路況做到自適應(yīng)調(diào)節(jié),采用懸架結(jié)構(gòu)連接機(jī)器人本體和各個萬向輪.最后對移動機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,得到了各電機(jī)輸入轉(zhuǎn)速與機(jī)器人運(yùn)行速度的關(guān)
中國工程機(jī)械學(xué)報 2016年4期2016-12-12
- 基于STM32和pixy CMUcam5視覺傳感器的雙控制模式全向車的設(shè)計
感器的雙控制模式全向車的設(shè)計張雁寧 西南科技大學(xué)STM32單片機(jī)；pixy CMUcam5視覺傳感器；設(shè)計引言本項(xiàng)目基于STM32單片機(jī)的遙控和手勢雙模式控制的全向車，以全向輪式機(jī)器人作為控制平臺，通過無線遙控控制全向車的運(yùn)動，由pixy CMUcam5視覺傳感器探測目標(biāo)顏色，通過鎖定目標(biāo)顏色的位置來確定全向車的行駛方向。使移動娛樂可控智能車具有良好的實(shí)用性、易操作性和娛樂性。1.相關(guān)技術(shù)分析1.1 STM32的相關(guān)功能STM32系列基于專為要求高性能、低
電子制作 2016年16期2016-10-11
- 全向車測量輪導(dǎo)引方式的設(shè)計與仿真
100074)?全向車測量輪導(dǎo)引方式的設(shè)計與仿真朱艷杰1, 宜亞麗1, 景常海1, 戴勇波2(1. 燕山大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 河北 秦皇島 066004； 2. 北京星航機(jī)電裝備有限公司, 北京 100074)針對全向車位姿檢測中由于麥克納姆輪驅(qū)動打滑引起的整車運(yùn)行精度測量誤差大的問題,提出了測量輪自主導(dǎo)引方式,建立數(shù)學(xué)模型,并對AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了闡述.設(shè)計方案中的整車六輪布局,采用四驅(qū)兩從動,倆從動輪作為測量輪,運(yùn)用差速原理獲取自動導(dǎo)引全向車的路徑信息
工程設(shè)計學(xué)報 2016年4期2016-09-08
- Ku波段波導(dǎo)縫隙全向天線設(shè)計
Ku波段波導(dǎo)縫隙全向天線設(shè)計魏文博,張洪濤 （中國電子科技集團(tuán)公司第三十八研究所,合肥 230088）摘 要：本文介紹了一種新穎的Ku波段波導(dǎo)縫隙全向天線設(shè)計，該天線通過在圓波導(dǎo)柱面上開鑿一定數(shù)量的傾斜縱向縫隙，組成縫隙陣列。經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計和仿真，天線在方位面360o范圍內(nèi)，增益起伏小于0.5dB，具有很好的全向特性，天線增益大于7.5dB，可用于雷達(dá)、基站通信等系統(tǒng)中。關(guān)鍵詞：圓波導(dǎo)；縫隙陣；全向；天線1 引言縫隙天線陣元的形式多種多樣［1-2］，這是由于
山東工業(yè)技術(shù) 2016年12期2016-06-13
- 一種應(yīng)用在WLAN/ WiMAX的寬帶水平極化全向天線陣列
一種寬帶水平極化全向天線陣列，是由四個波紋加載的錐銷縫隙天線（TSA）單元組成。加載波紋槽的目的是為了實(shí)現(xiàn)天線陣列的小型化。利用TSA單元的非諧振特性，該天線陣列的阻抗帶寬（小于-10dB）可以達(dá)到1.5GHz（2.2-3.7GHz），覆蓋了WLAN/ WIMAX頻帶。在工作頻段內(nèi)，E面方向圖的增益變化小于1.6dB?！娟P(guān)鍵詞】寬帶；水平極化；全向；錐銷縫隙天線（TAS）；WLAN；WIMAX0 引言水平極化全向天線在室內(nèi)基站無線通信中變得越來越有吸引力。
科技視界 2016年14期2016-06-08
- 非道路車輛全向電動底盤四輪差速轉(zhuǎn)向模型
40）非道路車輛全向電動底盤四輪差速轉(zhuǎn)向模型朱振華1，呂瓊瑩1，王一凡2，丁洪韜3（1.長春理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，長春130022；2.中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，長春130022；3.愛荷華大學(xué)，愛荷華州52240）提出的全向電動底盤可以實(shí)現(xiàn)四輪獨(dú)立驅(qū)動和獨(dú)立轉(zhuǎn)向。在Akermann-Jeantand兩輪轉(zhuǎn)向模型的基礎(chǔ)上，對全向電動底盤四輪差速轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了研究。建立了四輪差速轉(zhuǎn)向過程中四個車輪之間的角度關(guān)系和速度關(guān)系，解決了全向電動底盤
長春理工大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2015年5期2015-10-12
- 基于ADAMS的Mecanum八輪全向移動平臺運(yùn)動學(xué)分析與仿真
500）0 引言全向移動平臺是指在平面上具有前后、左右和中心旋轉(zhuǎn)3個自由度，在不改變自身位姿的情況下可以沿任意方向進(jìn)行移動的運(yùn)載機(jī)構(gòu)。全向移動平臺的靈活機(jī)動性和精確定位，使其在船舶、倉庫、航空等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。目前全向移動機(jī)構(gòu)的應(yīng)用研究主要集中在四個Mecanum輪全向移動平臺[1～3]方面，然而隨著航空航天器、石化、電力部組件和配套產(chǎn)品向更大尺寸及重量[4～6]發(fā)展，四輪全向移動平臺已逐漸不能滿足承受重載的使用要求。重載情況下，四輪全向移動平臺需要的驅(qū)動扭
制造業(yè)自動化 2015年15期2015-09-13
- 用于競賽的全向移動機(jī)器人設(shè)計與運(yùn)動分析
800）0引 言全向移動機(jī)器人，作為一種特殊的輪式機(jī)器人，具有可任意在平面上移動而不需要改變其自身姿態(tài)的優(yōu)點(diǎn)［1］。本課題中所研究的全向移動機(jī)器人所用全向輪如圖1所示。由于本文是以2014年全國大學(xué)生機(jī)器人大賽為應(yīng)用背景，而本屆大賽中的手動機(jī)器人被設(shè)計為三輪全向移動機(jī)器人。如無特別說明，下文中所提及手動機(jī)器人與全向移動機(jī)器人是同一機(jī)器人，如圖2所示。表1 手動機(jī)器人比賽區(qū)域及質(zhì)心坐標(biāo)1 全向移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析說明由于本屆大賽中的手動機(jī)器人被設(shè)計為三輪全向移
機(jī)械工程師 2015年5期2015-05-07
- 國內(nèi)首臺實(shí)現(xiàn)工程化應(yīng)用的全向移動自動焊接機(jī)器人亮相2015世界機(jī)器人大會
，同期展出的還有全向智能移動AGV產(chǎn)品，并推出了CAST制造體系這一全新理念。北京衛(wèi)星制造廠研制的全向移動自動焊接機(jī)器人一經(jīng)亮相，就引來了眾多參觀者駐足，作為高度智能化裝備的代表，該機(jī)器人是國內(nèi)首臺已經(jīng)實(shí)現(xiàn)工程化應(yīng)用的全向移動自動焊接機(jī)器人。全向移動自動焊接機(jī)器人是一套以“智能移動平臺+柔性焊接機(jī)器人+激光跟蹤與視頻監(jiān)測系統(tǒng)”為核心的智能化柔性制造裝備。其中，智能移動平臺系統(tǒng)是該廠具有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品，可以在二維平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)任意方向的移動，并能夠?qū)崿F(xiàn)高精度
金屬加工(熱加工) 2015年24期2015-04-23
- 一種改進(jìn)的Mecanum輪輥?zhàn)有螤钤O(shè)計方法
ecanum輪的全向移動平臺，提出了一種改進(jìn)全向輪輥?zhàn)有螤畹脑O(shè)計方法。給出了全向輪參數(shù)化設(shè)計模型，采用ADAMS軟件對全向輪的運(yùn)動過程進(jìn)行仿真，從仿真結(jié)果可以看出,改進(jìn)的全向輪在工作過程中上下振動幅度減小，使全向移動平臺運(yùn)行情況得到改善。工程應(yīng)用證明了該設(shè)計方法的有效性。Mecanum輪；全向移動；ADAMS；運(yùn)動仿真全向移動平臺在工作中應(yīng)保持較高的平穩(wěn)性。為了滿足讓移動平臺實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)地全向運(yùn)動這一設(shè)計要求，Mecanum輪的設(shè)計過程顯得尤為關(guān)鍵，其中輥?zhàn)拥?/div>
機(jī)械設(shè)計與制造工程 2015年2期2015-04-16
- 蘋果5S信號及電池容量表現(xiàn)均較弱
能指標(biāo)中，用“總全向輻射靈敏度”表征手機(jī)接收4G信號的能力：輻射靈敏度的值越小，表示信號接收能力越高；用“總全向輻射功率”表征手機(jī)發(fā)射請求信號的能力：輻射功率的值越大，表示信號發(fā)射能力越高。根據(jù)通信行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)YD/T 1484.6-2013《無線終端空間射頻輻射功率和接收機(jī)性能測量方法 第6部分：LTE無線終端》規(guī)定，總全向輻射靈敏度的平均值最大不能超過-88dBm，總全向輻射功率的平均值最小不能低于16.5dBm。本刊此次送檢的6款4G手機(jī)的空間輻射性能對消費(fèi)者報道 2014年9期2014-09-23
- 一種新型萬向輪平臺的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
等諸多缺點(diǎn)。基于全向輪技術(shù)的全向移動平臺切實(shí)解決了該難題。本文提出一種全向輪式移動設(shè)備，其可以在二維平面上產(chǎn)生三個自由度的全向運(yùn)動。采用電子羅盤和陀螺儀來完成車身的姿態(tài)控制，同時根據(jù)攝像頭得到的位置信息來計算下一步的速度方向，基于該速度方向來協(xié)調(diào)三個固定角度差的步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，最終達(dá)到零轉(zhuǎn)彎半徑的靈活運(yùn)動。1 全向移動小車機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計1.1 全向輪結(jié)構(gòu)選擇全向輪由輪轂和從動輥輪組成。輪轂外圓周處均勻開設(shè)有3個或3個以上的輪轂齒，每兩個輪轂齒之間裝設(shè)有一個從科技傳播 2014年12期2014-04-19
- 基片集成波導(dǎo)全向濾波天線多天線陣列
工作在Ku波段的全向濾波天線，用于Ku波段頻分復(fù)用（FDD）無線通信系統(tǒng)。將SIW結(jié)構(gòu)的濾波器和輻射縫隙陣列集成在一個SIW傳輸線中，可以減少電路損耗、提高天線效率、簡化天線結(jié)構(gòu)。實(shí)測結(jié)果表明：全向濾波天線保持了輻射縫隙的全向輻射特性，并可有效地抑制帶外雜散信號，只有通過濾波器的信號才能激勵輻射單元。工作在相鄰波段的全向濾波天線具有良好的隔離度，可以用作FDD系統(tǒng)的收、發(fā)信道。多輸入多輸出（MIMO）天線陣列中單個全向濾波天線的輻射特性與獨(dú)立全向濾波天線基電波科學(xué)學(xué)報 2012年2期2012-07-30
- 一維光子晶體全向帶隙限光特性的研究
2?一維光子晶體全向帶隙限光特性的研究*李 棚1，張明存1，葉 飛1,2（1．六安職業(yè)技術(shù)學(xué)院，安徽，六安 237100 2．合肥工業(yè)大學(xué)，安徽，合肥 230009）采用傳輸矩陣的計算方法研究了一維光子晶體結(jié)構(gòu)對光傳輸特性的影響，利用MATLAB繪制不同結(jié)構(gòu)參數(shù)的一維光子晶體透射率圖譜。通過繪圖發(fā)現(xiàn)，改變一維光子晶體的結(jié)構(gòu)參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)帶隙寬度的最大化，同時，可以實(shí)現(xiàn)入射角在0到90度之間的全方向帶隙限光。選擇適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)參數(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)在1550nm光波附近的井岡山大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2012年3期2012-03-14
- 發(fā)射臺站天線設(shè)備安裝空間節(jié)約化——寬頻段UHF全向一體化天線
——寬頻段UHF全向一體化天線廣播電視發(fā)展至今，大部分廣播電視發(fā)射臺的發(fā)射塔上已經(jīng)沒有空間安裝大規(guī)模的陣列天線了。但是，隨著廣播電視業(yè)務(wù)的擴(kuò)展和任務(wù)的增加，以及城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大，無線電視覆蓋的節(jié)目套數(shù)還在繼續(xù)增加。利用現(xiàn)有鐵塔和桅桿支持物的剩余空間，來增加天饋線，應(yīng)該滿足很多條件。首先體積要足夠小、結(jié)構(gòu)緊湊以適應(yīng)狹小空間的要求；頻帶要足夠?qū)挘梢詽M足多工的適用要求；具有全向的水平面方向圖，以適應(yīng)大范圍的覆蓋要求。研制體積小、寬頻段、全方向的新型集成化天線中國傳媒科技 2011年7期2011-04-25
- 基于雙DSPs架構(gòu)的移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的設(shè)計
用起來。由于采用全向輪運(yùn)動機(jī)構(gòu)的機(jī)器人向任意方向做直線運(yùn)動的同時可做自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，這樣，就使得移動機(jī)器人有運(yùn)動快速靈活、易于控制等優(yōu)點(diǎn)。因此，全向輪已逐漸取代傳統(tǒng)的差動輪系，成為移動機(jī)器人設(shè)計發(fā)展的趨勢。1 運(yùn)動控制系統(tǒng)1.1 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型全向輪及其運(yùn)動機(jī)構(gòu)如圖1所示。圖1 全向輪及其運(yùn)動機(jī)構(gòu)示意圖全向輪運(yùn)動機(jī)構(gòu)包括全向輪、電機(jī)、驅(qū)動軸系等幾部分。全向輪由全方向性的輪子組成，此種輪子在周圍上裝有與輪軸垂直的小輪，因此可自由地沿著兩種方向制造業(yè)自動化 2010年6期2010-07-10
- 蘋果5S信號及電池容量表現(xiàn)均較弱